技术特征：
1.一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块(100)；其特征在于：所述机器人执行模块(100)周围围绕设置有叶片批量上下料架子(200)、叶片视觉定位模块(300)、叶片工装库(400)、叶片工装(500)、三坐标测量机(600)和控制系统(700)；所述控制系统(700)通过线缆连接机器人执行模块(100)、叶片视觉定位模块(300)和三坐标测量机(600)进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行；所述机器人执行模块(100)直接抓取叶片(210)型面，并通过所述叶片视觉定位模块(300)修正叶片(210)的位姿，实现叶片(210)准确放入在三坐标测量机(600)或叶片加工机床中的所述叶片工装(500)中。2.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述机器人执行模块(100)包括六自由度工业机器人(101)、机器人安装底板(103)、机器人运动驱动器(102)、机器人地轨(104),上料视觉识别模块(110)和机器人末端爪手(120)，所述六自由度工业机器人(101)通过机器人安装底板(103)移动设置在机器人地轨(104)上；所述机器人运动驱动器(102)驱动机器人安装底板(103)移动；所述上料视觉识别模块(110)固定于六自由度工业机器人(101)的第六轴法兰上；所述机器人末端爪手(120)与上料视觉识别模块(110)连接，用于抓取叶片(210)或叶片工装(404)。3.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述机器人上下料架子(200)包括批量上下料基座(201)、架子主体(202)和用于记录叶片批量信息的电子信息模块(203)；所述架子主体(202)推拉滑动设置于批量上下料基座(201)上；所述电子信息模块(203)安装于架子主体(202)上。4.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述叶片工装(500)为用于取放叶片的叶片夹爪(510)或用于三坐标测量机/机床的叶片定位夹紧榫头工装(520)或用于叶片型号变更后自动更换流转链中的所有榫头工装。5.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述叶片视觉定位模块(300)包括安装基座(301)、激光线扫描器(303)和扫描器驱动模组(302)；所述激光线扫描器(303)滑动设置与扫描器驱动模组(302)上；所述扫描器驱动模组(302)安装于安装基座(301)上。6.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述叶片工装库(400)包括工装库基座(401)以及安装于工装库基座(401)上的榫头工装支架(402)、叶片上下料爪手支架(403)和榫头工装更换工装支架(404)。7.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：所述叶片批量上下料架子(200)和叶片视觉定位模块(300)设置于机器人执行模块(100)的同一侧；所述三坐标测量机(600)设置于机器人执行模块(100)的另一侧；所述叶片视觉定位模块(300)的单侧或两侧设有叶片批量上下料架子(200)。8.根据权利要求1所述的基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，其特征在于：具体包含以下步骤：步骤1.待加工/测量叶片进入上料工位：叶片(210)按照批量整体放入机器人上下料架子主体(202)的放置孔中，人工推着架子主体(202)沿着批量上下料基座(201)整体滑入上料位置。步骤2.读取架子主体(202)信息：机器人末端的上料视觉识别模块(110)首先读取rfid
信息组件(204)的标签信息，获取叶片(210)型号信息，并把信息传入电气控制系统(700)，根据预设逻辑触发后续步骤；叶片(210)型号不变转步骤4，叶片(210)型号变化转步骤3；步骤3.六自由度工业机器人(101)在叶片工装库(400)更换末端为榫头工装更换工装(530)，把三坐标测量机(600)中的叶片榫头工装(520)取下放置在叶片工装库榫头工装支架(402)上，并取下对应叶片(210)型号的叶片榫头工装(520)放置在三坐标测量机(600)中，完成叶片榫头工装(520)的自动更换，然后六自由度工业机器人(101)在叶片工装库(400)把末端更换为对应型号的叶片上下料爪手(510)；步骤4.叶片(210)在位检测：叶片(210)末端上料视觉识别模块(110)按照叶片(210)在架子主体(202)上的顺序对叶片(210)进行拍照，在抓取前识别叶片(210)是否在位，以及通过图像处理获取榫头的信息；步骤5.机器人抓取叶片(210)并进行定位：六自由度工业机器人(101)末端上下料爪手(510)直接夹取叶片(210)型面，并把榫头放置在激光线扫描器302的正上方，扫描器驱动模组(302)驱动激光线扫描器(302)对榫头进行扫描，通过视觉处理识别出叶片榫头工装(520)相对于机器人的实际位姿，根据识别出的叶片榫头的实际位姿，六自由度工业机器人(101)自动调整末端并把叶片(210)准确放入叶片榫头工装(520)内，到位信号触发后叶片榫头工装(520)自动定位并夹紧叶片(210)，同时机器人执行模块(100)重复步骤4-5待命；步骤6、叶片测量/加工:三坐标测量机(600)/叶片加工机床根据预设的测量/加工程序完成后续的叶片测量/加工；步骤7、叶片下料：叶片测量/加工完成后，设备发送状态信号给控制系统(700)，六自由度工业机器人(101)末端为叶片上下料爪手(510)通过型面夹紧叶片(210)，叶片榫头工装(520)自动松开，六自由度工业机器人(101)抓取叶片(210)，同时换上待处理叶片(210)，返回到工装下料位，放置于下料位的架子主体(202)中对应位置；步骤8、重复执行上述步骤4至7直到本级叶片全部加工完成，叶片(210)批量下料；更换架子主体(202)后则重复执行步骤1-8实现不同规格叶片(210)的批量化上下料。
技术总结
本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。不需额外人工干预。不需额外人工干预。
技术研发人员：杨龙 乔永立 张庆龙 邵珠华
受保护的技术使用者：无锡黎曼机器人科技有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/6/21