打孔机的制作方法

1.本实用新型涉及工件打孔技术领域，特别涉及一种打孔机。


背景技术：

2.打孔机是一种能够在工件上冲压出孔/洞的设备，根据打孔机的打孔件形状的不同，打孔机所冲出的孔/洞的形状也不同。
3.目前的打孔机多数已通过机械手实现半自动化操作，在打孔时，可通过机械手抓取和移动工件，从而极大地提高了打孔机的打孔效率。
4.但是，由于通过机械手抓取工件，那么工件上于机械手抓取处会因机械手干扰而无法打孔，这就限制了工件的打孔位置，进而不利于工件的自由打孔。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提出一种打孔机，旨在解决工件打孔位置受限的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的打孔机，包括机台和机械手，机台具有打孔工位，机械手包括两个抓取件，所述两个抓取件分别用于在工件的两个抓取部位抓取工件，工件的两个抓取部位至少部分不重叠；其中，在工件打孔过程中，所述抓取件还可抓取工件以固定工件，且在工件打孔过程中，所述两个抓取件交替抓取工件。
7.可选地，所述打孔机包括打孔件，所述打孔件设于所述打孔工位，所述两个抓取件分别设于所述打孔件相对的两侧。
8.可选地，所述抓取件可在工件打孔过程中驱使工件移动，以使工件上不同孔位分别进入打孔件的打孔范围。
9.可选地，所述打孔件相对的两侧分别与所述工件的两个抓取部位一一对应。
10.可选地，所述机械手还包括两个驱动组件，其中一所述驱动组件与一所述抓取件驱动连接，另一所述驱动组件与另一所述抓取件驱动连接。
11.可选地，所述驱动组件包括电机和滑轨，所述抓取件可滑动地设于所述滑轨，所述电机驱动所述抓取件在所述滑轨上滑动。
12.可选地，所述抓取件通过吸附的方式抓取工件。
13.可选地，所述抓取件包括吸附件和气泵，所述吸附件具有吸气口，所述吸气口与所述气泵连通，所述气泵可产生负压以使所述吸附件可吸附工件。
14.可选地，所述吸附件包括吸管和吸盘，所述吸管的一端与所述气泵连通、另一端与所述吸盘连通，所述吸盘用于抓取工件。
15.可选地，所述打孔机包括上料装置，所述上料装置具有上料工位，所述两个抓取件中的一者可在所述上料工位和所述打孔工位间移动，以在所述上料装置和所述机台之间搬运待打孔工件。
16.可选地，所述打孔机包括下料装置，所述下料装置具有下料工位，所述两个抓取件
中的一者可在所述打孔工位和所述下料工位之间移动，以在所述机台和所述下料装置之间搬运已打孔工件。
17.本技术技术方案的打孔机，通过在打孔过程中，控制两个抓取件分别在工件上的两个抓取部位抓取工件，并使工件上的两个抓取部位至少部分不重叠，如此，便可通过两个抓取件对工件的交替抓取，以实现工件上抓取部位的变更，从而在抓取工件的同时避位打孔件，进而可实现工件各位置的自由打孔。可见，相较于常规的始终抓取工件固定位置的打孔机，本技术技术方案的打孔机，具有提高工件打孔自由度的优点。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
19.图1为本实用新型打孔机一实施例的结构示意图；
20.图2为图1中抓取件的结构示意图；
21.图3为图2中a处的局部放大图；
22.图4为本实用新型打孔机另一实施例的结构示意图。
23.附图标号说明：
24.100、打孔机；1、机台；11、打孔工位；12、打孔件；2、机械手；21、抓取件；211、吸管；212、吸盘；22、驱动组件；221、电机；222、滑轨；3、上料装置；4、下料装置；200、工件
25.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
28.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.本实用新型提出一种打孔机100。
30.在本实用新型实施例中，如图1所示，该打孔机100包括机台1和机械手2，机台1具有打孔工位11，机械手2包括两个抓取件21，两个抓取件21分别用于在工件200的两个抓取
部位抓取工件200，工件200的两个抓取部位至少部分不重叠；其中，在工件200打孔过程中，抓取件21还可抓取工件200以固定工件200，且在工件200打孔过程中，两个抓取件21交替抓取工件200。
31.进一步地，本技术的打孔机100还包括打孔件12、动力系统（图未示）等必备零部件，此处不一一展开叙述。
32.这其中，工件200上两个抓取部位至少部分不重叠是指：工件200上两个供抓取件21抓取的区域仅部分重叠或完全不重叠。
33.具体而言，工件200在打孔工位11进行打孔的过程中，两个抓取件21交替地对工件200上的两个抓取部位进行抓取，举例来说，在工件200打孔的过程中，一抓取件21通过工件200上的一抓取部位对工件200进行抓取，而后输送至打孔工位11进行打孔，在完成一定数量孔的打孔任务后，该抓取件21放开工件200，之后换另一个抓取件21抓取工件200上的另一抓取部位，再完成剩余数量孔的打孔任务。
34.具体地，由于两个抓取件21分别在工件200的两个抓取部位抓取工件200，两个抓取件21交替的对工件200上进行抓取，且工件上两个抓取部位至少部分不重叠。这样，抓取件21仅会于当前抓取部位与打孔件相互干扰，但于其他抓取部位则不会对打孔件造成干扰，如此，便可通过两个抓取件21在工件上抓取部位的变更，以在抓取工件的同时避位打孔件，进而可实现工件各位置的自由打孔。
35.举例来说，假使工件200具有两个完全不重叠的抓取部位，分别为第一位置和第二位置，且第一位置和第二位置上均设有打孔位，那么，通过本技术的技术方案，可先控制一抓取件21于第一位置抓取工件200，并控制打孔件12于第二位置的打孔位打孔；再控制另一抓取件21于第二位置抓取工件200，并控制打孔件12于第一位置的打孔位打孔，进而以完成工件200的打孔。
36.值得说明的是，采用两个抓取件21分别的抓取工件200上的两个抓取部位，有利于在简化机械手2运动路径的同时，也减低机械手2控制的难度，此外，当其中一个抓取件21在执行打孔任务时，另一抓取件21可执行其他任务，如运送工件200等。如此，通过两个抓取件21依次抓取工件200，还有利于提高打孔机100的工作效率。
37.为便于更好的理解本技术采用两个抓取件21能够简化机械手2的运动路径的效果，下面通过举例来进行解释说明：当机械手2只采用一个抓取件21依次在工件200的两个抓取部位抓取工件200时，此抓取件21需要先在第一抓取部位对工件200进行抓取，随后将工件200移动至打孔工位11进行第一次打孔工序，在第一次打孔工序完成之后，机械手2需要将工件200放置在机台1上，并移动至第二抓取部位对工件200进行再次抓取，随后再移动至打孔工位11进行后续打孔工序。这其中，抓取件21在第一抓取部位移动至第二抓取部位时，需要进行多路径的转移，而本技术采用两个抓取件21的方式，便简化了此步骤，即简化机械手2的运动路径。
38.应当说明的是，本技术机械手2的两个抓取件21的结构呈相同设置，如此设置，有利于减低打孔机100的开发成本，当然，本设计的申请不限于此，于其他实施例中，机械手2的两个抓取件21的结构也可以呈互异设置。
39.可以理解，本技术技术方案的打孔机100，通过在打孔过程中，控制两个抓取件21分别在工件200上的两个抓取部位抓取工件200，并使工件200上的两个抓取部位至少部分
不重叠，如此，便可通过两个抓取件21对工件的交替抓取，以实现工件200上抓取部位的变更，从而在抓取工件200的同时避位打孔件12，进而可实现工件200各位置的自由打孔。可见，相较于常规的始终抓取工件200固定位置的打孔机100，本技术技术方案的打孔机100，具有提高工件200打孔自由度的优点。
40.可选地，如图1所示，打孔机100包括打孔件12，打孔件12设于打孔工位11，两个抓取件21分别设于打孔件12相对的两侧。工件上具有与打孔件两侧相对应的第一抓取部位和第二抓取部位，可以理解，将两个抓取件21设置分别设置在打孔件12的两侧，即，两个抓取件21分别于工件200相对的两侧依次抓取工件200，则有利于机械手2在第一抓取部位时避位于第二抓取部位打孔的打孔件12、及机械手2在第二抓取部位时避位于第一抓取部位打孔的打孔件12。即是说，这样设置，有利于机械手2避位打孔件12，进而以便于进一步提高工件200打孔的自由性，值得说明的是，将两个抓取件21设置在打孔件12的相对两侧，还可使工作台与打孔件12相对的一侧空余，以便于操作人员手控制打孔机100进行打孔。应当说明的是，本技术的设计不限于此，在其他实施例中，该两个抓取件21也可设于工件200的同一侧或相邻的两侧。
41.可选地，打孔件12相对的两侧分别与工件200的两个抓取部位一一对应，如此，有利于增加两个抓取部位之间的距离。以当抓取件21抓取工件200的一抓取部位时，避位于工件200的另一抓取部位上的打孔位。
42.可选地，抓取件21可在工件200打孔过程中驱使工件200移动，以使工件200上不同孔位分别进入打孔件12的打孔范围。
43.这其中，工件200上的不同孔位则是指工件200上的各个打孔位置，通常，为了便于打孔，工件200的孔位处会设置相应的打孔标识，如圆点、方块等。而打孔件12的打孔范围则是指打孔件12自身所具有的打孔区域，在工件200打孔时，当工件200的孔位进入打孔件12的打孔区域后，打孔件12便可自动识别并移动至工件200的孔位处进行打孔，这种设计，有利于极大地提高工件200的打孔效率。
44.可以理解，通过控制抓取件21驱使工件200移动，可使工件200上的不同孔位分别对准打孔件12，进而使得打孔件12可在工件200的不同孔位打孔。由于抓取件21具有可移动地属性，故而可便于通过抓取件21抓取工件200移动，简单方便，便于实现。当然，本技术的设计不限于此，在其他实施例中，也可通过移动打孔件12的方式，以分别对准工件200上的各个孔位。
45.可选地，如图1和图2所示，机械手2还包括两个驱动组件22，其中一驱动组件22与一抓取件21驱动连接，另一驱动组件22与另一抓取件21驱动连接。可以理解，采用两个驱动组件22分别对两个抓取件21进行抓取，便于操作人员独立的对两个抓取件21进行操控，有利于降低机械手2的操控难度，降低用户的学习成本。应当说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，也可以仅设置一个驱动组件22对两个抓取件21进行驱动。
46.可选地，如图2所示，驱动组件22包括电机221和滑轨222，抓取件21可滑动地设于滑轨222，电机221驱动抓取件21在滑轨222上滑动。可以理解，滑轨222包括x轴滑轨和y轴滑轨，抓取件21可滑动地设于x轴滑轨，x轴滑轨可滑动地设于y轴滑轨，电机221包括第一电机和第二电机，第一电机用于驱动抓取件在x轴滑轨上滑动，第二电机用于驱动x轴滑轨在y轴滑轨上滑动。如此，有利于使工件200上的不同孔位分别对准打孔机100的打孔件12，这其
中，工件200上的不同孔位则是指工件200上的各个打孔位置，通常，为了便于打孔，工件200的孔位处会设置相应的打孔标识，如圆点、方块等。值得说明的是，在一些实施例中，也可以通过气缸、液压缸来驱动抓取件21在滑轨222上滑动，在一些实施例中，电机与滑轨之间可适应性地设置对应的传动机构，如皮带轮传动、齿轮齿条、丝杠滑块或涡轮蜗杆等。
47.可选地，抓取件21通过吸附的方式抓取工件200。可以理解，吸取件采用吸附的方式对工件200进行抓取，具有抓取稳固的优点，具体的，该吸附的方式可以是为负压吸附、吸盘吸附或磁性吸附等方式，值得说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，抓取件21也可以采用夹持的方式抓取工件200。
48.可选地，抓取件21包括吸附件和气泵（图未示），吸附件具有吸气口，吸气口与气泵连通，气泵可产生负压以使吸附件可吸附工件200。可以理解，抓取件21通过负压吸附的方式对工件200进行抓取，如此，一方面有利于保证抓取件21对工件200抓取的稳固性，另一方面，通过负压吸附的方式，也有利于避免抓取件21对工件200表面造成磨损。
49.可选地，吸附件包括吸管211和吸盘212，吸管211的一端与气泵连通、另一端与吸盘212连通，吸盘212用于抓取工件200。可以理解，吸盘212为柔性材料制成，具有一定的弹性，吸盘212的柔性避免了吸盘212与工件200表面发生硬性接触而遭成工件200表面磨损现象。
50.可选地，吸附件设置有多个，多个吸附件间隔设置。可以理解，每一吸附件均用于抓取工件200，这样，有利于保证抓取件21对工件200抓取的牢固性。
51.可选地，如图4所示，打孔机100包括上料装置3，上料装置3具有上料工位，两个抓取件21中的一者可在上料工位和打孔工位11间移动，以在上料装置3和机台1之间搬运待打孔工件200。可以理解，上料装置3用于存储待加工的工件200，当机械手2的一抓取件21设置在上料装置3和打孔工位11之间搬运工件200时，机械手2的另一抓取件21移动至打孔工位11处待机，如此设置，能够控制两抓取件协同工作，进而有利于提高打孔机100的工作效率。当然，本技术的设计不限于此，在其他实施例中，另一抓取件21可在一抓取件21抓取工件200完成第一次打孔工序后，再进行动作。
52.可选地，如图4所示，打孔机100包括下料装置4，下料装置4具有下料工位，两个抓取件中的一者可在打孔工位11和下料工位之间移动，以在机台1和下料装置4之间搬运已打孔工件200。机械手2的一抓取件21可移动地设于打孔工位11和下料装置4之间，用于在打孔工位11和下料装置4之间搬运工件200。可以理解，通过抓取件21对打孔完毕后的工件200及时地进行移除，进而提高打孔机100的工作效率。
53.结合上述实施例可知，通过两抓取件21的配合工作，可实现工件200的上料、打孔及下料的连续工作，从而可极大地提升打孔机100的工作效率。
54.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。