一种扩阴器的自动组装设备的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种扩阴器的自动组装设备。


背景技术：

2.扩阴器(vaginal dilator/vaginal speculum/speculum)也称为阴道扩张器等，由上下两页以及手柄组成，主要用于妇科常规检查、手术。目前针对扩阴器的组装生产大都为人工手动组装，产品特性为过盈配合，固定筋安装困难，组装时易造成固定筋或下页产品受损坏，员工手经常磨泡，效率不高，且需要培训熟练员工；产品需求量大，员工劳动强度高，只有熟练员工才可操作，不适宜大批量生产。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例提供了一种扩阴器的自动组装设备，用以解决扩阴器生产效率低、员工劳动强度高的技术问题。
4.本实用新型实施例提供一种扩阴器的自动组装设备，包括工作台、组装系统组件和控制装置，所述组装系统组件设置在工作台上；所述组装系统组件包括转盘工位移动分割器以及围绕分布在转盘工位移动分割器周侧的下页组装工站、固定筋搬运工站、固定筋组装工站、固定筋有无检测工站、上页组装工站和产品取料分料工站，所述控制装置的信号输出端分别与下页组装工站、固定筋搬运工站、固定筋组装工站、上页组装工站和产品取料分料工站的信号输入端连接，所述下页组装工站和固定筋搬运工站处均设有感应装置，所述感应装置以及固定筋有无检测工站的信号输出端分别与控制装置的信号输入端连接。
5.其工作原理和过程如下：
6.通过控制装置设定运行程序并开启设备，员工放下页到下页组装工站，感应装置信号到位后，转盘工位移动分割器旋转将产品搬运到下工站，感应装置感应到送料到位，固定筋搬运工站开始工作，将固定筋搬运到固定筋组装工站，完成固定筋搬运工站后，转盘工位移动分割器旋转将产品搬运到下工站；固定筋搬运完成，固定筋组装工站开始工作，将固定筋组装在下页上，固定筋组装完成后，转盘工位移动分割器旋转将产品搬运到下工站；固定筋有无检测工站检测有无固定筋，为上页组装工站提供信号，系统接收到固定筋有无检测信号后，转盘工位移动分割器将产品搬运到下工站；上页组装工站接收到转盘工位移动分割器停止信号和有无固定筋信号后，可判别产品是否合格,如有固定筋产品则产品合格，上页组装工站需安装上页；如无固定筋产品则不合格,上页组装工站无需安装上页,上页组装完成，系统自动判别产品后转盘工位移动分割器将产品搬运到下工站；转盘工位移动分割器转动到位，产品取料分料工站提前接到上页组装是否合格的信号，执行分料动作，将合格产品和不合格产品分开下料。
7.进一步的，所述转盘工位移动分割器包括转盘和设置在转盘下方用于驱动转盘转动的伺服电机，所述转盘呈圆环状，所述转盘上设有固定工装夹具，所述固定工装夹具共有六个，分别相对于转盘的轴线圆周阵列分布在转盘上，所述固定工装夹具分别与下页组装
工站、固定筋搬运工站、固定筋组装工站、固定筋有无检测工站、上页组装工站和产品取料分料工站一一对应。
8.伺服电机带动转盘按照固定角度和频率转动，六个固定工装夹具设置在转盘上随着转盘转动，分别依次到达六个工位进行组装作业。
9.进一步的，所述固定工装夹具包括底板和固定台，所述固定台设置在底板上，所述底板安装在转盘上，所述固定台呈长方体，所述固定台的顶部向下设有倾斜面，所述固定台的顶部开设有与扩阴器形状大小相配合的安置槽，所述安置槽的两侧壁处相对设有用于固定扩阴器的两个顶紧杆。
10.将扩阴器下页防止在安置槽内，通过顶紧杆将下页固定，之后固定工装夹具随着转盘依次经过各个工位完成扩阴器的组装。
11.进一步的，所述下页组装工站包括下页组装安全光幕、第一有料感应光纤以及设置在下页组装安全光幕之间的固定工装夹具，所述下页组装安全光幕和第一有料感应光纤的信号输出端均与控制装置的信号输入端连接。
12.在下页组装工站员工将下页产品放入到夹具固定座的安置槽时，要首先穿过下页组装安全光幕，之后第一有料感应光纤感应到下页，等员工的双手离开下页组装安全光幕后，设备开始运转。
13.进一步的，所述固定筋搬运工站包括送料机构和搬运机构；所述搬运机构包括滑动架和搬运组件，所述滑动架包括支撑架、水平横向滑轨、滑动块和搬运移栽气缸，所述水平横向滑轨的一端设置在支撑架顶部，所述水平横向滑轨的另一端设置搬运移栽气缸，所述滑动块滑动设置在水平横向滑轨上，所述搬运移栽气缸的输出端与滑动块连接，所述滑动块上设置搬运组件，所述搬运组件包括搬运升降气缸，所述搬运升降气缸的输出端设有搬运夹爪气缸，所述搬运夹爪气缸的输出端向下设置连接有用于夹持固定筋的搬运夹爪；所述送料机构包括圆盘送料器和直振供料器，所述圆盘送料器的出料端与直振供料器的进料端连接，所述直振供料器的出料端设有第二有料感应光纤，所述第二有料感应光纤的信号输出端与控制装置的信号输入端连接。
14.圆盘送料器将固定筋排序送入到直振供料器内，当固定筋被输送到直振供料器的出料口端时，第二有料感应光纤感应到固定筋时，传递信号给控制装置，控制装置使得搬运移栽气缸带动滑动块在水平横向滑轨上移动，从而带动搬运升降气缸在水平移动，到达指定位置以后，搬运升降气缸运行带动搬运夹爪气缸向下移动，搬运夹爪气缸运行驱动夹爪合拢夹持住固定筋，之后搬运升降气缸带动搬运夹爪气缸回位，搬运移栽气缸带动滑动块反向横移，到达固定筋组装工站以后，搬运升降气缸带动搬运夹爪气缸向下移动，搬运夹爪气缸使得搬运夹爪松开，从而实现搬运固定筋的作业。
15.进一步的，所述固定筋组装工站包括滑轨座和滑动设置在滑轨座上的滑动安装架，所述滑轨座的一侧设有用于驱动滑动安装架沿滑轨座位移的固定筋组装移位气缸，所述滑动安装架的两侧均设有一个立板，两个所述立板上均设有弧形长孔，所述弧形长孔的弯折方向朝向工装夹具方向，两所述立板之间设有固定筋组装升降气缸，所述固定筋组装升降气缸的输出端向上连接有升降板，所述升降板上方设有升降座，所述升降座的两端设有分别设有滚轮，所述滚轮设置在弧形长孔内且与弧形长孔滑动连接，所述升降座靠近固定工装夹具的一端设有上料嘴，所述立板的顶部铰接有固定筋组装旋转气缸，所述固定筋
组装旋转气缸的输出轴向下设置且位于上料嘴上方，所述滑轨座与固定工装夹具之间设有固定筋组装定位气缸，所述转盘的中央位置固定设有用于压紧扩阴器的固定筋组装压料气缸。
16.在进行固定筋组装作业时，固定筋组装定位气缸对下页进行定位，固定筋组装压料气缸压紧下页，固定筋组装移位气缸驱动滑动安装架向固定工装夹具方向位置，固定筋组装升降气缸驱动升降板上升，升降板与升降座的底部接触后驱动升降座向上移动，升降座上的滚轮在弧形长孔内滑动，从而升降座向固定工装夹具方向位移，固定筋组装旋转气缸运行将固定筋推入到下页上的安装位置。
17.进一步的，所述固定筋有无检测工站包括感应压料气缸、移动感应装置和固定筋有无判断气缸，所述固定筋有无判断气缸的输出端设有感应杆，所述感应压料气缸设置在转盘的中央位置，所述移动感应装置设置在转盘上方，所述移动感应装置的信号输出端与控制装置的信号输入端连接，所述固定筋有无判断气缸设置在转盘外侧且输出端朝向固定工装夹具的固定筋安装处。
18.当组装完固定筋的固定工装夹具旋转到固定筋有无检测工站时，移动感应装置感应到固定工装夹具以后，将信号传递给控制装置，控制装置将信号传递给感应压料气缸，感应压料气缸压紧下页，固定筋有无判断气缸朝固定筋安装位置处伸出感应杆，并且感应后的信号传递给控制装置，从而实现固定筋有无的判断。
19.进一步的，所述上页组装工站包括上页组装安全光幕、上页组装夹料气缸、上页组装压料气缸、第三有料感应光纤和上页组装扶料气缸，所述上页组装夹料气缸和上页组装压料气缸分别设置在转盘的两侧且沿同径向设置，所述第三有料感应光纤设置在上页组装压料气缸处，所述上页组装安全光幕设置在上页组装夹料气缸的两侧，上页组装扶料气缸设置在上页组装夹料气缸与固定工装夹具之间。
20.携带下页的固定工装夹具到达上页组装工站以后，上页组装夹料气缸和上页组装压料气缸对下页压紧固定，员工手持上页经过上页组装安全光幕，并进行上页组装，组装完毕以后，第三有料感应光纤感应产品上页是否安装到位并将感应信号传递给控制装置，如果安装不到位，转盘不转动，上页安装到位以后，转盘带动固定工装夹具继续移动。
21.进一步的，所述产品取料分料工站包括成品取出机构、y字形下料通道、变道挡板和旋转驱动装置，所述y字形下料通道倾斜设置且呈v形的分料流道位于下方，所述旋转驱动装置设置在y字形下料通道下方，所述变道挡板的侧边设有转轴，所述变道挡板的转轴转动设置在y字形下料通道的交叉口夹角处，所述旋转驱动装置的输出端与转轴连接且用于带动转轴转动，所述成品取出机构包括取出滑轨、取出滑块和取出移栽气缸，所述取出滑块滑动设置在取出滑块上，所述取出移栽气缸设置在取出滑轨的一端且输出端与取出滑块连接，所述取出滑块上设有取出升降气缸，所述取出升降气缸的输出端向且设置有用于驱动抓取成品的取出夹爪气缸，所述取出夹爪气缸的输出端连接有取出夹爪。
22.旋转驱动装置根据控制装置传出的控制信号带动变道挡板转动，挡住其中一个分料流道，根据是否是为合格品的检测信号转动不同的方向，成品取出机构通过取出移栽气缸、取出升降气缸以及取出夹爪气缸的配合，按照规定范围将产品搬运到y字形下料通道的进料口上方放下，产品经分料流道将合格品与不合格品分别分开。
23.综上所述，本实用新型的有益效果如下：
24.本实用新型通过智能化的自动生产设备，利用产品材料特点组装固定筋过盈过程，上页组装工站机构，完美分别将固定筋、上页和下页组装到位，效率高，材料浪费小，有效解决了目前员工扩阴器固定筋组装困难问题，员工长时间用手组装磨泡问题。机械操作快速，简单，方便，能够快速通过机械自动化机构将分散产品个体轻松的组装成合格产品，快速有效，代替员工完成复杂困难组装，在工业自动化生产上有广泛的用途。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。
26.图1为本实用新型的整体结构主视图；
27.图2为本实用新型中固定工装夹具的结构示意图；
28.图3为本实用新型中下页组装工站的结构示意图；
29.图4为本实用新型中固定筋搬运工站的结构示意图；
30.图5为本实用新型中固定筋组装工站的结构示意图；
31.图6为本实用新型中固定筋有无检测工站的结构示意图；
32.图7为本实用新型中上页组装工站的结构示意图；
33.图8为本实用新型中产品取料分料工站的结构示意图。
34.图中零件部件及编号：1、工作台；11、转盘工位移动分割器；12、固定工装夹具；121、底板；122、固定台；123、顶紧杆；124、安置槽；2、下页组装工站；21、下页组装安全光幕；22、第一有料感应光纤；3、固定筋搬运工站；31、送料机构；311、圆盘送料器；312、直振供料器；313、第二有料感应光纤；32、搬运机构；321、支撑架；322、水平横向滑轨；323、滑动块；324、搬运移栽气缸；325、搬运升降气缸；326、搬运夹爪气缸；327、搬运夹爪；4、控制装置；5、固定筋组装工站；51、滑轨座；52、滑动安装架；521、立板；522、弧形长孔；53、固定筋组装移位气缸；54、固定筋组装升降气缸；541、升降板；55、固定筋组装旋转气缸；56、固定筋组装压料气缸；57、固定筋组装定位气缸；58、升降座；581、滚轮；582、上料嘴；6、固定筋有无检测工站；61、移动感应装置；62、固定筋有无判断气缸；63、感应杆；64、感应压料气缸；7、上页组装工站；71、上页组装安全光幕；72、上页组装扶料气缸；73、上页组装压料气缸；74、第三有料感应光纤；75、上页组装夹料气缸；8、产品取料分料工站；81、y字形下料通道；82、取出移栽气缸；83、变道挡板；84、旋转驱动装置；85、取出滑轨；86、取出滑块；87、取出升降气缸；88、取出夹爪气缸；89、取出夹爪。
具体实施方式
35.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。
36.实施例1：
37.如图1
‑
图8所示，一种扩阴器的自动组装设备，包括工作台1、组装系统组件和控制装置4，组装系统组件设置在工作台1上；组装系统组件包括转盘工位移动分割器11以及围绕分布在转盘工位移动分割器11周侧的下页组装工站2、固定筋搬运工站3、固定筋组装工站5、固定筋有无检测工站6、上页组装工站7和产品取料分料工站8，控制装置4的信号输出端分别与下页组装工站2、固定筋搬运工站3、固定筋组装工站5、上页组装工站7和产品取料分料工站8的信号输入端连接，下页组装工站2和固定筋搬运工站3处均设有感应装置，感应装置以及固定筋有无检测工站6的信号输出端分别与控制装置4的信号输入端连接。控制装置4为触屏控制箱。工作台1的下端设有万向轮和移动轮。感应装置包括下页组装安全光幕21、第一有料感应光纤22和第二有料感应光纤313。
38.其工作原理和过程如下：
39.通过控制装置4设定运行程序并开启设备，员工放下页到下页组装工站2，感应装置信号到位后，转盘工位移动分割器11旋转将产品搬运到下工站，感应装置感应到送料到位，固定筋搬运工站3开始工作，将固定筋搬运到固定筋组装工站5，完成固定筋搬运工站3后，转盘工位移动分割器11旋转将产品搬运到下工站；固定筋搬运完成，固定筋组装工站5开始工作，将固定筋组装在下页上，固定筋组装完成后，转盘工位移动分割器11旋转将产品搬运到下工站；固定筋有无检测工站6检测有无固定筋，为上页组装工站7提供信号，系统接收到固定筋有无检测信号后，转盘工位移动分割器11将产品搬运到下工站；上页组装工站7接收到转盘工位移动分割器11停止信号和有无固定筋信号后，可判别产品是否合格,如有固定筋产品则产品合格，上页组装工站7需安装上页；如无固定筋产品则不合格,上页组装工站7无需安装上页,上页组装完成，系统自动判别产品后转盘工位移动分割器11将产品搬运到下工站；转盘工位移动分割器11转动到位，产品取料分料工站8提前接到上页组装是否合格的信号，执行分料动作，将合格产品和不合格产品分开下料。
40.转盘工位移动分割器11包括转盘和设置在转盘下方用于驱动转盘转动的伺服电机，转盘呈圆环状，转盘上设有固定工装夹具12，固定工装夹具12共有六个，分别相对于转盘的轴线圆周阵列分布在转盘上，固定工装夹具12分别与下页组装工站2、固定筋搬运工站3、固定筋组装工站5、固定筋有无检测工站6、上页组装工站7和产品取料分料工站8一一对应。伺服电机未在图中示出。
41.伺服电机带动转盘按照固定角度和频率转动，六个固定工装夹具12设置在转盘上随着转盘转动，分别依次到达六个工位进行组装作业。
42.固定工装夹具12包括底板121和固定台122，固定台122设置在底板121上，底板121
安装在转盘上，固定台122呈长方体，固定台122的顶部向下设有倾斜面，固定台122的顶部开设有与扩阴器形状大小相配合的安置槽124，安置槽124的两侧壁处相对设有用于固定扩阴器的两个顶紧杆123。
43.将扩阴器下页防止在安置槽124内，通过顶紧杆123将下页固定，之后固定工装夹具12随着转盘依次经过各个工位完成扩阴器的组装。
44.下页组装工站2包括下页组装安全光幕21、第一有料感应光纤22以及设置在下页组装安全光幕21之间的固定工装夹具12，下页组装安全光幕21和第一有料感应光纤22的信号输出端均与控制装置4的信号输入端连接。
45.在下页组装工站2员工将下页产品放入到夹具固定座的安置槽124时，要首先穿过下页组装安全光幕21，之后第一有料感应光纤22感应到下页，等员工的双手离开下页组装安全光幕21后，设备开始运转。
46.固定筋搬运工站3包括送料机构31和搬运机构32；搬运机构32包括滑动架和搬运组件，滑动架包括支撑架321、水平横向滑轨322、滑动块323和搬运移栽气缸324，水平横向滑轨322的一端设置在支撑架321顶部，水平横向滑轨322的另一端设置搬运移栽气缸324，滑动块323滑动设置在水平横向滑轨322上，搬运移栽气缸324的输出端与滑动块323连接，滑动块323上设置搬运组件，搬运组件包括搬运升降气缸325，搬运升降气缸325的输出端设有搬运夹爪气缸326，搬运夹爪气缸326的输出端向下设置连接有用于夹持固定筋的搬运夹爪327；送料机构31包括圆盘送料器311和直振供料器312，圆盘送料器311的出料端与直振供料器312的进料端连接，直振供料器312的出料端设有第二有料感应光纤313，第二有料感应光纤313的信号输出端与控制装置4的信号输入端连接。
47.圆盘送料器311将固定筋排序送入到直振供料器312内，当固定筋被输送到直振供料器312的出料口端时，第二有料感应光纤313感应到固定筋时，传递信号给控制装置4，控制装置4使得搬运移栽气缸324带动滑动块323在水平横向滑轨322上移动，从而带动搬运升降气缸325在水平移动，到达指定位置以后，搬运升降气缸325运行带动搬运夹爪气缸326向下移动，搬运夹爪气缸326运行驱动夹爪合拢夹持住固定筋，之后搬运升降气缸325带动搬运夹爪气缸326回位，搬运移栽气缸324带动滑动块323反向横移，到达固定筋组装工站5以后，搬运升降气缸325带动搬运夹爪气缸326向下移动，搬运夹爪气缸326使得搬运夹爪327松开，从而实现搬运固定筋的作业。
48.固定筋组装工站5包括滑轨座51和滑动设置在滑轨座51上的滑动安装架52，滑轨座51的一侧设有用于驱动滑动安装架52沿滑轨座51位移的固定筋组装移位气缸53，滑动安装架52的两侧均设有一个立板521，两个立板521上均设有弧形长孔522，弧形长孔522的弯折方向朝向工装夹具方向，两立板521之间设有固定筋组装升降气缸54，固定筋组装升降气缸54的输出端向上连接有升降板541，升降板541上方设有升降座58，升降座58的两端设有分别设有滚轮581，滚轮581设置在弧形长孔522内且与弧形长孔522滑动连接，升降座58靠近固定工装夹具12的一端设有上料嘴582，立板521的顶部铰接有固定筋组装旋转气缸55，固定筋组装旋转气缸55的输出轴向下设置且位于上料嘴582上方，滑轨座51与固定工装夹具12之间设有固定筋组装定位气缸57，转盘的中央位置固定设有用于压紧扩阴器的固定筋组装压料气缸56。
49.在进行固定筋组装作业时，固定筋组装定位气缸57对下页进行定位，固定筋组装
压料气缸56压紧下页，固定筋组装移位气缸53驱动滑动安装架52向固定工装夹具12方向位置，固定筋组装升降气缸54驱动升降板541上升，升降板541与升降座58的底部接触后驱动升降座58向上移动，升降座58上的滚轮581在弧形长孔522内滑动，从而升降座58向固定工装夹具12方向位移，固定筋组装旋转气缸55运行将固定筋推入到下页上的安装位置。
50.固定筋有无检测工站6包括感应压料气缸64、移动感应装置61和固定筋有无判断气缸62，固定筋有无判断气缸62的输出端设有感应杆63，感应压料气缸64设置在转盘的中央位置，移动感应装置61设置在转盘上方，移动感应装置61的信号输出端与控制装置4的信号输入端连接，固定筋有无判断气缸62设置在转盘外侧且输出端朝向固定工装夹具12的固定筋安装处。
51.当组装完固定筋的固定工装夹具12旋转到固定筋有无检测工站6时，移动感应装置61感应到固定工装夹具12以后，将信号传递给控制装置4，控制装置4将信号传递给感应压料气缸64，感应压料气缸64压紧下页，固定筋有无判断气缸62朝固定筋安装位置处伸出感应杆63，并且感应后的信号传递给控制装置4，从而实现固定筋有无的判断。感应杆63的为触感元件，触碰到固定筋即可传递信号。
52.上页组装工站7包括上页组装安全光幕71、上页组装夹料气缸75、上页组装压料气缸73、第三有料感应光纤74和上页组装扶料气缸72，上页组装夹料气缸75和上页组装压料气缸73分别设置在转盘的两侧且沿同径向设置，第三有料感应光纤74设置在上页组装压料气缸73处，上页组装安全光幕71设置在上页组装夹料气缸75的两侧，上页组装扶料气缸72设置在上页组装夹料气缸75与固定工装夹具12之间。
53.携带下页的固定工装夹具12到达上页组装工站7以后，上页组装夹料气缸75和上页组装压料气缸73对下页压紧固定，员工手持上页经过上页组装安全光幕71，并进行上页组装，组装完毕以后，第三有料感应光纤74感应产品上页是否安装到位并将信号传递给控制装置4，如果安装不到位，转盘不转动，上页安装到位以后，转盘带动固定工装夹具12继续移动。
54.产品取料分料工站8包括成品取出机构、y字形下料通道81、变道挡板83和旋转驱动装置84，y字形下料通道81倾斜设置且呈v形的分料流道位于下方，旋转驱动装置84设置在y字形下料通道81下方，变道挡板83的侧边设有转轴，变道挡板83的转轴转动设置在y字形下料通道81的交叉口夹角处，旋转驱动装置84的输出端与转轴连接且用于带动转轴转动，成品取出机构包括取出滑轨85、取出滑块86和取出移栽气缸82，取出滑块86滑动设置在取出滑块86上，取出移栽气缸82设置在取出滑轨85的一端且输出端与取出滑块86连接，取出滑块86上设有取出升降气缸87，取出升降气缸87的输出端向且设置有用于驱动抓取成品的取出夹爪气缸88，取出夹爪气缸88的输出端连接有取出夹爪89。
55.旋转驱动装置84根据控制装置4传出的控制信号带动变道挡板83转动，挡住其中一个分料流道，根据是否是为合格品的检测信号转动不同的方向，成品取出机构通过取出移栽气缸82、取出升降气缸87以及取出夹爪气缸88的配合，按照规定范围将产品搬运到y字形下料通道81的进料口上方放下，产品经分料流道将合格品与不合格品分别分开。取出夹爪89在取出夹爪气缸88的驱动下能够夹紧或者松开。
56.控制装置4与以上电驱动元件和感应装置均通过导线连接，电连接不仅指传递电能的连接，同时包括电信号的传递。
57.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。