双向排线结构及管道机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双向排线结构及管道机器人。


背景技术：

2.管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
3.通常，管道机器人的车主体上设置有移动模块，移动模块的端部设置有两组激光组件，车主体上设置有一个集电组件，为了避让移动模块，集电组件通常设置在车主体的前端或后端，两组激光组件以及车主体内的用电设备的供电线或者信号线均与集电组件相连，该布线方式使得线路的排布不合理，容易造成管道机器人受力不均匀，在运行过程中运行不平稳。
4.因此，亟需设计一种排线结构及管道机器人，能够解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提出一种双向排线结构及管道机器人，使得管道机器人的布线合理，受力均匀，管道机器人的运行平稳。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.本实用新型提供一种双向排线结构，包括沿车主体的行进方向间隔设置的两个集电组件，所述车主体的一侧设置两组设备组件，两组所述设备组件沿所述车主体的行进方向间隔设置，两组所述设备组件分别通过连接线路与对应的所述集电组件相连，所述集电组件连接有线缆，且与两个所述集电组件相连的所述线缆集收于所述车主体的另一侧。
8.该双向排线结构通过沿车主体的行进方向间隔设置两个集电组件，车主体的一侧设置两组设备组件，两组设备组件沿车主体的行进方向间隔设置，两组设备组件分别通过连接线路与对应的集电组件相连，与集电组件相连的线缆集收于车主体的另一侧，以实现在车主体的双向布线，布线方式更加合理，使得车主体的运行更加平稳。
9.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述设备组件与所述集电组件之间设置有支撑管道，所述支撑管道活动设置于所述车主体上，所述连接线路穿设于所述支撑管道内，并与所述集电组件和所述设备组件连接。
10.设备组件与集电组件之间设置有支撑管道，支撑管道用于对设备组件起到支撑作用，而且与集电组件和设备组件相连的连接线路穿设于支撑管道内，避免连接线路外漏，外观美观。
11.作为上述双向排线结构的一种优选方案，两个所述集电组件关于垂直于所述车主体的行进方向的中心线对称设置。
12.两个集电组件关于垂直于车主体的行进方向的中心线对称设置，以使得车主体的前后两端的线路排布均匀，增加车主体的平稳性。
13.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述线缆与所述集电组件可拆卸连接。
14.线缆与集电组件可拆卸连接，以便于线缆拆装。
15.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述集电组件上设置有插接座，所述线缆上设置有插接头，所述插接头与所述插接座插接配合。
16.集电组件上设置有插接座，线缆上设置有插接头，插接头与插接座插接配合，拆卸方便。
17.作为上述双向排线结构的一种优选方案，每个所述集电组件上均设置有多个所述插接座。
18.每个集电组件上均设置有多个插接座，使得每个集电组件上均能够连接多根线缆，以满足使用要求。
19.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述双向排线结构还包括：
20.线缆夹，所述线缆夹设置于所述车主体的另一侧，与两个所述集电组件相连的所述线缆夹设于所述线缆夹。
21.线缆夹的设置能够将与两个集电组件相连的线缆夹设于线缆夹，避免线缆的晃动导致线缆脱离集电组件。
22.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述双向排线结构还包括：
23.支撑架，所述支撑架设置于所述车主体的另一侧，所述线缆夹设置于所述支撑架上。
24.支撑架的设置用于支撑线缆夹，方便线缆夹的安装。
25.作为上述双向排线结构的一种优选方案，所述线缆夹包括由上而下叠置的至少两个夹持空间，所述线缆能够对应夹设于所述夹持空间内。
26.线缆夹包括由上而下叠置的至少两个夹持空间，线缆能够对应夹设于夹持空间内，以便于对线缆进行夹持；而且能够根据线缆的排布位置选择合适的夹持空间进行夹持。
27.本实用新型还提供一种管道机器人，包括车架、设置于所述车架的一侧的两组设备组件，两组所述设备组件沿所述车主体的行进方向间隔设置，所述管道机器人还包括设置于所述车主体上的双向排线结构。
28.该管道机器人通过双向排线结构使得排线合理，增强了管道机器人的运行稳定性；而且外观美观。
29.本实用新型的有益效果：
30.本实用新型提出的双向排线结构，通过沿车主体的行进方向间隔设置两个集电组件，车主体的一侧设置两组设备组件，两组设备组件沿车主体的行进方向间隔设置，两组设备组件分别通过连接线路与对应的集电组件相连，与集电组件相连的线缆集收于车主体的另一侧，以实现在车主体的双向布线，布线方式更加合理，使得车主体的运行更加平稳。
31.本实用新型提出的管道机器人，该管道机器人通过双向排线结构使得排线合理，增强了管道机器人的运行稳定性；而且外观美观。
附图说明
32.图1是本实用新型提供的管道机器人的结构示意图一；
33.图2是本实用新型提供的管道机器人的结构示意图二；
34.图3是本实用新型提供的管道机器人的结构示意图三；
35.图4是本实用新型提供的线缆夹的结构示意图一；
36.图5是本实用新型提供的线缆夹的结构示意图二。
37.图中：
38.100、车主体；200、双向排线结构；300、设备组件；400、夹持组件；500、搬运手柄；
39.1、集电组件；
40.2、线缆；21、插接头；
41.3、支撑管道；31、第一管道段；32、第二管道段；33、第三管道段；
42.4、线缆夹；41、第一线夹；42、第二线夹；421、第一卡槽；43、第一夹持空间；44、第一锁紧件；441、锁杆；442、锁头；45、第三线夹；451、第二卡槽；46、第二夹持空间；47、第二锁紧件；
43.5、支撑架。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
45.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
46.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
47.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
48.如图1-3所示，本实施例提供一种管道机器人，包括车主体100、设置于车主体100上的移动模块、以及设置于移动模块输出端的焊枪夹持组件400及设备组件300，焊枪夹持组件400及设备组件300位于车主体100的一侧，通过移动模块带动焊接夹持组件400及设备组件300沿车主体100的横向方向移动。焊枪夹持组件400用于夹持焊枪，设备组件300为激光追踪组件，用于追踪焊缝。激光追踪组件设置两组，两组设备组件300沿车主体100的行进方向间隔且对称设置，焊枪夹持组件400设置于两组激光追踪组件之间，两组激光追踪组件的设置使得管道机器人不管向前或向后移动，均能够起到对焊缝的追踪作用。
49.可选地，车主体100的底部设置有车轮，优选地，车轮为磁吸轮，通过磁吸轮能够吸附于待焊接面上，以便于管道机器人能够对不同位置以及不同角度的待焊接面进行焊接。
50.继续参见附图1-3，管道机器人还包括双向排线结构200，双向排线结构200沿车主体100的行进方向间隔设置两个集电组件1，本实施例中，两个集电组件1分别设置于车主体100的前端和后端，两组设备组件300分别通过连接线路与对应的集电组件1相连，集电组件1连接有线缆2，且与两个集电组件1相连的线缆2集收于车主体100的另一侧，以实现在车主体100的双向布线，布线方式更加合理，使得车主体100的运行更加平稳；而且外观美观。本实施例中，与两个集电组件1相连的线缆2集收于车主体100的另一侧的中部，增加车主体100运行的平稳性。
51.需要注意的是：连接线路包括供电线、通讯线等。线缆2包括供电线、通讯线等。车主体100内的连接线能够与集电组件1进行连接。
52.进一步地，每组设备组件300与集电组件1之间均设置有支撑管道3，支撑管道3通过移动模块活动设置于车主体1上，两组支撑管道3对称设置，连接线路穿设于支撑管道3内，并与集电组件1和设备组件300连接。支撑管道3用于对设备组件300起到支撑作用，支撑管道3内部为空腔结构，与集电组件1和设备组件300相连的连接线路穿设于支撑管道3内，避免连接线路外漏，外观美观。
53.如图1所示，支撑管道3包括依次相连的第一管道段31、第二管道段32和第三管道段33，第一管道段31和第三管道段33平行设置，第二管道段32连接于第一管道段31和第三管道段33之间，且第二管道段32与第一管道段31和第三管道段33均呈夹角设置，第一管道段31与移动模块相连，且第一管道段31的内部与集电组件1的内部相连通，第二管道段32朝向远离车主体100沿垂直于其行进方向的中心线的方向延伸，激光追踪组件安装于对应的第三管道段33上。该结构的支撑管道3结构简单，能够对激光追踪组件起到支撑作用，而且使得激光追踪组件与焊枪之间具有一定的距离，防止激光追踪组件与焊枪之间产生干涉，而且结构强度较强。
54.可选地，集电组件1可以为盒状结构，不仅能够实现与线缆2的连接，还具有一定的容纳空间，能够对连接线路进行容纳。当然，集电组件1也可以为连接器结构，实现与线缆12的连接。
55.优选地，两个集电组件1关于垂直于车主体100的行进方向的中心线对称设置，本实施例中，两个集电组件1关于移动模块对称设置，以使得车主体100的前后两端的线路排布均匀，增加车主体100的平稳性。
56.可选地，线缆2与集电组件1可拆卸连接，以便于线缆2的拆装，本实施例中，集电组件1上设置有插接座，插接座上设置有插接孔，线缆2上设置有插接头21，插接头21与插接座的插接孔插接配合，使得线缆2的拆卸较为方便。线缆2与集电组件1的连接方式并不限于插接的方式，还可以为焊接、固定件连接、插接等方式，只要能够实现线缆2与集电组件1的连接即可。
57.其他实施例中，线缆2与集电组件1之间采用卡接的形式，例如：线缆2连接有两个卡接头，两个卡接头均为u型结构，两个卡接头相对设置，并从集电组件1的两侧卡接于集电组件1，从而当线缆2收到沿其长度方向的拉力时，卡接头的u型结构具有止挡作用，使得卡接头不会轻易脱出集电组件1，连接更加牢固。
58.进一步地，每个集电组件1上均设置有多个插接座，使得每个集电组件1上均能够连接多根线缆2，以满足使用要求。
59.如图1-3所示，双向排线结构200还包括线缆夹4，线缆夹4设置于车主体100的另一侧，与两个集电组件1相连的线缆2夹设于线缆夹4，避免因线缆2的晃动导致的线缆2的插接头21脱出集电组件1的插接座。
60.为了便于线缆夹4的安装固定，双向排线结构200还包括支撑架5，支撑架5设置于车主体100的另一侧，线缆夹4设置于支撑架5上。支撑架5的设置用于支撑线缆夹4，方便线缆夹4的安装。具体的支撑架5的结构在此不作具体限定，只要能够起到支撑线缆夹4，便于线缆夹4的安装即可。
61.优选地，线缆夹4包括由上而下叠置的至少两个夹持空间，线缆2能够对应夹设于夹持空间内，以便于对线缆2进行夹持；而且能够根据线缆2的排布位置选择合适的夹持空间进行夹持。
62.具体地，如图4和图5所示，线缆夹4包括第一线夹41和第二线夹42，第一线夹41上设置有第一凹槽，第二线夹42上设置有第二凹槽，第一线夹41固定于支撑架5上，第一线夹41的一端与第二线夹42的一端相铰接，第一凹槽和第二凹槽相对设置，以使第一凹槽和第二凹槽围成容纳线缆2的第一夹持空间43，第一线夹41和第二线夹42的另一端通过第一锁紧件44锁定或解锁。
63.进一步地，第一锁紧件44包括锁杆441和锁头442，锁杆441的一端转动设置于第一线夹41的另一端，锁杆441的另一端螺纹连接锁头442，第二线夹42上设置有第一卡槽421，锁杆441转动能够伸入第一卡槽421或脱出第一卡槽421，当锁杆441伸入第一卡槽421内，通过旋拧锁头442能够与第二线夹42相抵接，从而将第一线夹41和第二线夹42相锁定；通过旋松锁头442，锁杆441转动脱出第一卡槽421，从而将第一线夹41和第二线夹42解锁；通过旋拧锁头442能够调节第一线夹41和第二线夹42连接的松紧度，即调节第一夹持空间43的大小，从而能够适应不同直径线缆2的夹持。
64.继续参见图4和图5，第二线夹42上背离第一线夹41的一侧设置有第三凹槽，线缆夹4还包括第三线夹45，第三线夹45上设置有第四凹槽，第三凹槽和第四凹槽相对设置以围成第二夹持空间46，第三线夹45的一端与第二线夹42相铰接，第三线夹45的另一端与第二线夹42通过第二锁紧件47锁定或解锁，第三线夹45上设置有第二卡槽451，第二锁紧件47锁定或解锁的方式与第一锁紧件44锁定或解锁的方式相同，在此不再赘述。
65.需要注意的是，第三线夹45与第二线夹42的未与第一线夹41相铰接的一端转动连接，但铰接位置避让第一锁紧件44，第二卡槽451的槽口与第一卡槽421的槽口的方向相反设置，从而便于第一锁紧件44和第二锁紧件47位于线缆2夹的两端，防止开合时出现干涉。
66.其他实施例中，并不限于上述上下叠置的两个夹持空间，还可以设置更多个夹持空间，在此不作具体限定。
67.可选地，如图1-3所示，在车主体100的前后两端设置有搬运手柄500，搬运手柄500位于集电组件1的外侧，通过搬运手柄500能够便于移动管道机器人的位置，便于对管道机器人进行搬运；而且搬运手柄500的设置还能够对位于两个搬运手柄500之间的结构起到保护的作用。
68.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而
并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。