一种用多机械手移料的连续机加工生产设备的制作方法

1.本实用新型涉及连续冲压技术领域,特别涉及一种用多机械手移料的连续机加工生产设备。


背景技术：

2.随着自动化生产的普及应用，由于极少人工参与生产，自动化设备的生产效率直接决定了产品的生产效率，生产效率得到极大提高。但在一些上料较为繁琐，或需要在不同设备间流转加工的产品生产中，物料的上下料和半成品周转往往需要较多人力和物力参与，成为影响生产的决定性因素，直接决定了产品的生产效率和生产成本。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种用多机械手移料的连续机加工生产设备，采用多个机械手进行移料，物料可在不同机床间的快速自动移转，实现多台加工机床的连续加工，提高生产效率，降低移转物料的人力物力成本，并可降低场地空间对生产设备的限制，适用范围广泛。
4.为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:
5.一种用多机械手移料的连续机加工生产设备，包括：
6.上料模块，包括上料流水线和安设在其旁侧的上料机；
7.机加工模块，设在所述上料流水线末端的旁侧，包括两台以上加工机床；
8.移料模块，包括若干移料模组，每个所述移料模组均安设在一所述加工机床的旁侧；每个所述移料模组均包括一固定座，每个所述固定座上均设有一第一驱动装置和与其传动连接的机械手，每个所述机械手均能在一所述第一驱动装置的驱动下旋转，以将所述上料模块上的物料移转至一所述加工机床上，或将物料从一所述加工机床移转至另一所述加工机床上；
9.下料模块，安设在所述机加工模块的末端旁侧,包括安设在一所述加工机床旁侧的下料流水线和推料机构，所述推料机构能将所述加工机床上的物料推送到所述下料流水线上。
10.作为对上述技术方案的进一步阐述：
11.在上述技术方案中，每个所述机械手均包括一底座，所述底座与所述第一驱动装置传动连接；所述底座上可拆卸固设有沿z向延伸的立柱，所述立柱上设第二驱动装置和沿z向延伸的导轨，所述导轨上装设有滑块，所述滑块通过第二传动装置与所述第二驱动装置传动连接，所述第二驱动装置能驱动所述滑块沿所述导轨滑动；所述滑块上设有第三驱动装置和沿其长度方向延伸的滑槽，所述滑槽内匹配装设有机械臂，所述机械臂通过第三传动装置与所述第三驱动装置传动连接，所述第三驱动装置能驱动所述机械臂在所述滑槽内滑动；所述机械臂的一端部装设有一手指气缸，所述手指气缸的末端活动连接有夹爪，所述手指气缸能驱动所述夹爪合拢或放松以夹紧或放松物料。
12.在上述技术方案中，所述第二驱动装置、第三驱动装置为气缸或伺服电机中的一种，所述第二传动装置、第三传动装置为推杆或丝杠螺母传动副中的一种。
13.在上述技术方案中，所述推料机构包括匹配的推杆和推板；所述推杆与一安设在所述加工机床一侧的气缸传动连接；所述推板包括可拆卸固设在所述加工机床上的滑杆，所述滑杆上滑动连接有滑板。
14.在上述技术方案中，所述推杆和所述下料流水线分别位于所述加工机床的两相对侧；所述滑杆的延伸方向与所述下料流水线的延伸方向一致。
15.在上述技术方案中，所述第一驱动装置为伺服电机。
16.在上述技术方案中，其特征在于，所述上料流水线的末端旁侧还设有接料模块：所述接料模块包括支架和可拆卸固设其上并倾斜向下的滑槽，所述滑槽的一端部与所述上料流水线末端相连接，另一端部延伸到一所述移料模组的旁侧；所述滑槽靠近所述移料模组的一端部可拆卸固设有挡料件。
17.在上述技术方案中，所述上料流水线的末端与所述滑槽的连接处装设有阻料板与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过在每台加工机床的旁侧设置机械手进行移转物料，使物料可在不同机床间的快速自动移转，实现多台加工机床的连续加工，提高生产效率，降低移转物料的人力物力成本；通过在机械手上设置多个驱动装置和传动装置，实现机械手的三轴联动和自动取放物料，扩大机械手的移动范围，可满足不同摆设位置的加工机床间的移料，降低场地空间对生产设备的限制，适用范围广泛；通过设置上料模块和下料模块，可实现原物料的自动投放和成品的自动运输，进一步减少人力参与，降低生产成本，提高生产效率。
附图说明
18.图1是本实用新型的立体结构示意图；
19.图2是图1中a部的放大结构示意图；
20.图3是图1中b部的放大结构示意图。
21.图中：
22.200、上料模块；21、上料流水线；22、上料机；300、机加工模块；31、加工机床；400、移料模块；41、移料模组；42、第一驱动装置；43、机械手；44、第二驱动装置；45、第三驱动装置；46、手指气缸；47、夹爪；500、下料模块；51、下料流水线；52、推料机构；600、接料模块；1、固定座；2、底座；3、立柱；4、导轨；5、滑块；6、滑槽；7、机械臂；8、推杆；9、气缸；10、滑杆；11、滑板；12、支架；13、滑槽；14、挡料件；15、阻料板；700、加热模块。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
24.通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本技术,而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本技术和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方
位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此, 限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
25.如图1-3所示，一种用多机械手移料的连续机加工生产设备，包括：
26.上料模块200，包括上料流水线21和安设在其旁侧的上料机22；
27.机加工模块300，设在上料流水线21末端的旁侧，包括两台以上加工机床31；
28.移料模块400，包括若干移料模组41，每个移料模组41均安设在一加工机床31的旁侧；每个移料模组41均包括一固定座1，每个固定座1上均设有一第一驱动装置42和与其传动连接的机械手43，每个机械手43均能在一第一驱动装置42的驱动下旋转，以将上料模块200 上的物料移转至一加工机床31上，或将物料从一加工机床31移转至另一加工机床31上；
29.下料模块500，安设在机加工模块300的末端旁侧,包括安设在一加工机床31旁侧的下料流水线51和推料机构52，推料机构52能将加工机床31上的物料推送到下料流水线51上。
30.具体的，每个机械手43均包括一底座2，底座2与第一驱动装置42传动连接；底座2上可拆卸固设有沿z向延伸的立柱3，立柱3上设第二驱动装置44和沿z向延伸的导轨4，导轨4上装设有滑块5，滑块5通过第二传动装置与第二驱动装置44传动连接，第二驱动装置 44能驱动滑块5沿导轨4滑动；滑块5上设有第三驱动装置45和沿其长度方向延伸的滑槽6，滑槽6内匹配装设有机械臂7，机械臂7通过第三传动装置与第三驱动装置45传动连接，第三驱动装置45能驱动机械臂7在滑槽6内滑动；机械臂7的一端部装设有一手指气缸46，手指气缸46的末端活动连接有夹爪47，手指气缸46能驱动夹爪47合拢或放松以夹紧或放松物料。
31.具体的，在本使实用新型中第二驱动装置44、第三驱动装置45为气缸或伺服电机中的一种，第二传动装置、第三传动装置为推杆或丝杠螺母传动副中的一种。应用中，气缸和推杆配合，所需安装空间较小，各零件结构简单，机械臂7的位移范围较小；伺服电机与丝杠螺母传动副配合，所需空间较大，立柱3、滑块5的结构相对复杂，机械臂7的位移范围较大，可根据实际生产需要选择适当的驱动装置和传动装置。
32.具体的，推料机构52包括匹配的推杆8和推板；推杆8与一安设在加工机床31一侧的气缸9传动连接；推板包括可拆卸固设在加工机床31上的滑杆10，滑杆10上滑动连接有滑
板11。
33.具体的，推杆8和下料流水线51分别位于加工机床31的两相对侧；滑杆10的延伸方向与下料流水线51的延伸方向一致。
34.具体的，第一驱动装置42为伺服电机。
35.具体的，上料流水线21的末端旁侧还设有接料模块600：接料模块600包括支架12和可拆卸固设其上并倾斜向下的滑槽13，滑槽13的一端部与上料流水线21末端相连接，另一端部延伸到一移料模组41的旁侧；滑槽13靠近移料模组41的一端部可拆卸固设有挡料件14。
36.具体的，上料流水线21的末端与滑槽13的连接处装设有阻料板15。
37.在本实施例中，在上料流水线21上还架设了加热模块700，以便将物料进行加热，便于后续的锻压成型。
38.上料时，上料机22将物料送至上料流水线21上，物料被输送至接料模块600，经滑槽 13到达移料模组41的旁侧，完成上料工作。由于滑槽13为倾斜向下的，为防止物料从滑槽 13内脱出，在滑槽13的末端设置了挡料件14，在物料进入滑槽13的接口处设置了阻料板 15。
39.冲压时，第一驱动装置42驱动机械手43旋转，将夹爪47转至滑槽13的末端；第三驱动装置45驱动以调整机械臂7的伸出长度，第二驱动装置44驱动机械臂7带动夹爪47上下移动，手指气缸46驱动夹爪47张开合拢以夹取物料；完成后，各驱动装置相互配合，将物料送至第一台加工机床31上；第一次冲压完成后，另一个移料模组41将半成品移送至下一台加工机床31上进行冲压；如此反复，直至完成冲压加工。
40.下料时，气缸9驱动推杆8前移，推动滑板11在滑杆10上滑动，滑板11件加工机床31 上的成品推送至下料流水线上。
41.以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。