一种五轴锻压机械手的制作方法

1.本实用新型涉及锻压生产技术领域，特别涉及一种五轴锻压机械手。


背景技术：

2.在锻压生产中，环境温度高，锻压设备锻压速度块，不同工位间的移料工作大多由移料机去完成。在一般的锻压工序中，大多需要对坯料进行2-3次锻压才能成形，精密度要求高的产品甚至需要经过3-5次锻压，每次锻压均在不同的锻压设备上进行，采用的锻压模具和锻压参数也都不尽相同，因此，需要移料机持续不间断地将半成品在不同的锻压工位间连续移转，其移料效率和精准度直接影响锻压生产的效率。另外，锻压工序较长，需要用到多台锻压设备，在场地受限的情况下，多台锻压设备可能会呈非直线排列，进一步为移料机的移料造成障碍。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种五轴锻压机械手，结构紧凑，占用空间较小，可操控两夹爪各自独立沿x向、y向和z向移动，移料灵活快捷，并可根据需要调节高度，将本实用新型固定在需要的地方，使用方便。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采取的一种技术方案如下：
5.一种五轴锻压机械手，包括底座，所述底座上设有沿x向延伸的第一滑道，所述第一滑道上匹配设有两第一滑块，每个所述第一滑块均与一安设在所述底座上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述第一滑道上滑动；每个所述第一滑块上均设有第二驱动装置和沿z向延伸的第二滑道，每个所述第二滑道上均设有一第二滑块，每个所述第二滑块均与一所述第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述第二滑道上滑动；每个所述第二滑块上均设有第三驱动装置和沿y向延伸的第三滑道，每个所述第三滑道上均设有一沿y向延伸的机械手臂，每个所述机械手臂均与一所述第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述第三滑道上滑动；每个所述机械手臂的末端部均设有一手指气缸，每个所述手指气缸的端部均设有一组夹指，每组所述夹指均能在一所述手指气缸的驱动下张开或闭合，以放松或夹紧工件。
6.作为对上述技术方案的进一步阐述：
7.在上述技术方案中，每个所述第三滑道上远离所述夹指的一端部均设有一限位杆。
8.在上述技术方案中，所述第一滑道、第二滑道和第三滑道均为滑槽或滑轨中的一种：所述第一滑道可拆卸固设在所述底座上；所述第二滑道可拆卸固设在所述第一滑块上；所述第三滑道可拆卸固设在所述第二滑块上。
9.在上述技术方案中，所述底座的旁侧还设有沿x向延伸的第一支板，每个所述第一支板上均两条设有能分别与一所述第一滑块同步移动的第一拖链；每个所述第一滑块上均设有沿z向延伸的第二支板，每个所述第二支板上均设有能与所述第二滑块同步移动的第
二拖链；每个所述第二滑块上均沿y向延伸的第三支板，每个所述第三支板上均设有能有所述机械手臂同步移动的第三拖链。
10.在上述技术方案中，所述底座从上到下包括可拆卸固连的安装板、调节架和固定板：所述安装板上可拆卸固设有两第一驱动装置和一所述第一滑道；所述调节架的底端部固设有两个以上第三滑块；所述固定板上设有三个以上固定件和两个以上能与所述第三滑块一一适配并沿z向延伸的滑槽。
11.在上述技术方案中，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均为伺服电机。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型整体结构紧凑，占用空间较小；通过设置两个第二滑块、两个第三滑块和两个机械手臂，可操控两夹爪各自独立沿x向、y向和z向移动，以便取放不同工位上的工件，移料灵活快捷；通过在底座上设置调节架和与其配合的固定板，可根据需要调节本实用新型高度，并可将本实用新型固定在需要的地方，使用方便。
附图说明
13.图1是本实施例的结构示意图；
14.图2是本实施例的俯视结构示意图。
15.图中：10、底座；11、第一滑道；12、第一支板；13、第一拖链；14、安装板；15、调节架；151、第三滑块；16、固定板；161、固定件；162、滑槽；20、第一滑块；21、第一滑道；23、第二拖链；30、第二滑块；31、第一滑道；32、第三支板；33、第三拖链；40、机械手臂；50、手指气缸；60、夹指；70、限位杆；80、工件。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
17.通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通
过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
18.如图1-2所示，一种五轴锻压机械手，包括底座10，底座10上设有沿x向延伸的第一滑道11，第一滑道11上匹配设有两第一滑块20，每个第一滑块20均与一安设在底座10上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下在第一滑道11上滑动；每个第一滑块20上均设有第二驱动装置和沿z向延伸的第二滑道21，每个第二滑道21上均设有一第二滑块30，每个第二滑块30均与一第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在第二滑道21上滑动；每个第二滑块30上均设有第三驱动装置和沿y向延伸的第三滑道31，每个第三滑道31上均设有一沿y向延伸的机械手臂40，每个机械手臂40均与一第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在第三滑道31上滑动；每个机械手臂40的末端部均设有一手指气缸50，每个手指气缸50的端部均设有一组夹指60，每组夹指60均能在一手指气缸50的驱动下张开或闭合，以放松或夹紧工件。
19.进一步的，每个第三滑道31上远离夹指60的一端部均设有一限位杆70。
20.进一步的，第一滑道11、第二滑道21和第三滑道31均为滑槽或滑轨中的一种：第一滑道11可拆卸固设在底座10上；第二滑道21可拆卸固设在第一滑块20上；第三滑道31可拆卸固设在第二滑块30上。
21.进一步的，底座10的旁侧还设有沿x向延伸的第一支板12，每个第一支板12上均两条设有能分别与一第一滑块20同步移动的第一拖链13；每个第一滑块20上均设有沿z向延伸的第二支板，每个第二支板上均设有能与第二滑块30同步移动的第二拖链23；每个第二滑块30上均沿y向延伸的第三支板32，每个第三支板32上均设有能有机械手臂40同步移动的第三拖链33。
22.为了便于清晰展示本实用新型中运动部件的结构布局，在附图中未示出第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第二支板。
23.工作时，每个第一滑块20分别在一第一驱动装置的驱动下沿x向移动，带动其上的第二滑块30和机械手臂40同步移动；每个第二滑块30分别在一第二驱动装置的驱动下沿z向移动，带动其上的机械手臂40同步移动；每个机械手臂40分别在一第三驱动装置的驱动下沿y向移动；每个机械手臂40端部的夹爪60均在一手指气缸50的控制下闭合或张开，以夹取或放开工件80。本实用新型中的两第二滑块20、两第三滑块30和两机械手臂40共同配合，可操控两夹爪60各自独立沿x向、y向和z向移动，以便取放不同工位上的工件80，移料灵活快捷；机械手整体结构紧凑，占用空间较小。
24.进一步的，底座10从上到下包括可拆卸固连的安装板14、调节架15和固定板16：安装板14上可拆卸固设有两第一驱动装置和一第一滑道20；调节架15的底端部固设有两个以上第三滑块151；固定板16上设有三个以上固定件161和两个以上能与第三滑块151一一适配并沿z向延伸的滑槽162。
25.应用时，可通过调整第三滑块151与滑槽16的相对位置，达到调节底座10高度的目的；并可通过固定件161将固定板16固定在需要的地方，使用方便。
26.进一步的，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均为伺服电机。
27.以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。