一种锻压机器人自动掉电的安全装置的制作方法

1.本实用新型属于锻压机器人技术领域，具体涉及一种锻压机器人自动掉电的安全装置。


背景技术：

2.随着工厂自动化设备的改良更新和普及，工业机器人开始越来越多地应用于工业领域的日常生产制造中，由此产生的工业机器人在日常生产制造中的安全问题日益受到工程师以及工厂管理人员的重视，如何解决工业机器人在正常回零动作已完成之后，能够保持安全状态，保证机器人在原位保持停机掉电的问题尤为突出。国内大部分工厂的安全控制规范都要求机器人在非正常停机后，都必须让机器人回到事先设定好的安全位置，简称原位，才能够再次启动循环。在工业机器人回归原位之后，如何保证机器人不会因为操作人员误触导致重新启动，以避免造成严重后果。
3.现有技术中公开的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位系统，包括存储模块，存储模块中存储有多条指令，指令由处理器加载并执行将机器人从原位开始依次行动至各工位的工作路径分为多条子工作路径，第一条子工作路径的起点和终点为原位和第一个工位，之后的每条子工作路径的起点和终点均分别为前后两个工位，预设每条子工作路径的工作路径程序、与每条子工作路径一一对应的路径编号、从每个工位返回原位的返回路径以及与作为每条返回路径起点的工位一一对应的返回路径程序，调用对应该工位的返回路径程序控制机器人返回原位。回原位指令由归位按钮触发，归位按钮设于人机交互终端上。归位按钮为人机交互终端的触摸屏上的虚拟按钮。人机交互终端为机器人示教器、计算机或者hmi终端。该方案虽然对机器人返回路径进行了一定程度改进，但还是没有实现返回原点之后自动掉电停机的功能。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种锻压机器人自动掉电的安全装置，本装置能够延长机器人的使用寿命，降低其维修成本，避免操作工人误触导致机器人重新启动，此方法安全、可靠、快速。
5.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种锻压机器人自动掉电的安全装置，包括plc控制模块、继电器模块、电源模块、第一锻压机器人本体和第二锻压机器人本体；所述plc控制模块，用于产生一个低电平使所述继电器模块的线圈得电且其常闭触点断开，从而使第一锻压机器人本体和第二锻压机器人本体失电；所述plc控制模块的其中一个信号输出端口与所述继电器模块的线圈一端相连接；所述继电器模块的线圈另一端与所述电源模块的正极相连，所述继电器模块的常闭触点的其中一端与所述电源模块的正极相连接，所述继电器模块的常闭触点的另一端与第一锻压机器人本体相连接，所述第一锻压机器人本体通过电源线与第二锻压机器人本体串联，第二锻压机器人本体与电源模块的负极相连接。
6.作为优选方案，所述电源模块为24v电源。
7.有益效果
8.本方案通过对锻压机器人自动掉电的安全装置控制电路进行改进，能够减少锻压机器人掉电停机开关不必要的工作，以及控制两台锻压机器人同时可以掉电停机至安全状态，采用硬件电路和plc控制模块相结合的方法，在锻压机器人需要按回零动作执行，并结束动作的时候，让plc驱动继电器工作，在锻压机器人掉电停机动作完成后，让锻压机器人本体处于不工作状态，使机器人处于安全状态，具体是通过使plc控制模块的输出口产生一个低电平，从而使得锻压机器人本体失电处于断电停机状态。这时锻压机器人本体掉电成功，处于安全模式。掉电成功后，plc控制模块关闭其输出口，切断了继电器模块的电源，使得两台锻压机器人均处于非工作状态。因此，当两台锻压机器人姿态收回后，可以自动关电停机，避免操作者误触导致机器人重新启动。当锻压机器人控制系统采集到回零动作已完成的模式信息后，特别是在需要每天重复停机的场合情况下，更能体现出该电路方案的可行性。通过设置此控制电路，可以缩短两台锻压机器人急停开关等不必要的工作时间和动作次数，从而延长了锻压机器人的停机开关寿命，此方案安全、可靠、快速、兼容性强，适用于多种类型和品牌的机器人。
附图说明
9.为了更清楚地说明实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1为本实用新型锻压机器人自动掉电控制电路图；
11.图2为本实用新型安全装置的控制流程图；
12.图中标记：1、plc控制模块，2、继电器模块，3、电源模块，4、第一锻压机器人本体，5、第二锻压机器人本体。
具体实施方式
13.以下通过示例性的实施方式对本实用新型进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益的结合到其它实施方式中。
14.需要说明的是：除非另做定义，本文所使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语不表述数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，但并不排除其他具有相同功能的元件或者物件。
15.如图，本方案锻压机器人自动掉电的安全装置，包括plc控制模块1、继电器模块2、24v的dc电源模块3、第一锻压机器人本体4和第二锻压机器人本体5，plc控制模块1用于产生一个低电平，使得继电器模块2的线圈得电，继电器模块2的常闭触点断开，第一锻压机器
人本体4和第二锻压机器人本体5失电处于断电停机状态，plc控制模块1的其中一个信号输出端口与继电器模块2的一个继电器线圈的负极相连接，继电器线圈的负极与电源模块3的正极相连，继电器模块2的常闭触点的其中一端与电源模块3的正极相连接，继电器模块2的常闭触点的另一端与锻压机器人本体的正极连接，锻压机器人本体负极与dc电源模块3的负极相连接，锻压机器人本体包括第一锻压机器人本体4与第二锻压机器人本体5，其中第一锻压机器人本体4与第二锻压机器人本体5通过电源线串联在一起。
16.为了减少锻压机器人掉电停机开关不必要的工作，以及控制两台锻压机器人同时可以掉电停机至安全状态，在两个串联设置的锻压机器人控制系统里，加一个plc控制模块1和dc继电器模块2，如图1进行接线，继电器模块2的线圈的一端接24v电源的正极“+24v”，另一端接plc控制模块1的输出口“output”。继电器模块2的一组常闭触点一端接锻压机器人本体供电系统，另一端接24v电源模块的负极“24n”，锻压机器人本体供电系统的另一端接24v电源模块2的负极“24n”。
17.当锻压机器人控制系统采集到回零动作已完成的模式信息后，使plc控制模块1的输出口“output”，产生一个低电平，继电器模块2的线圈因此得电，继电器模块2的常闭触点断开，锻压机器人本体失电，使其处于断电停机状态。这时锻压机器人本体掉电成功，处于安全模式。plc控制模块1获取掉锻压机器人本体掉电停机成功信息，关闭plc控制模块1的输出口“output”，切断了继电器模块2的电源，两台锻压机器人用电源线串联起来。相继第一、二锻压机器人本体4、5的电源也断开，两台锻压机器人均处于非工作状态。如果回零动作不成功，系统自动识别信号，不会关断plc控制模块1的输出口“output”，直到两台锻压机器人本体均掉电成功后，才可以关断plc控制模块1的输出口“output”。
18.当两台锻压机器人回零动作完成后，plc控制模块1检测信号并使其一个输出口输出一个低电平，当两台锻压机器人都掉电停机成功后，plc控制模块1自动关断该输出口。plc控制模块1上的功能能够识别何时输出低电平即可。本方案，通过控制电路与plc控制模块系统的结合，实现了两台锻压机器人回零动作结束，需要其掉电停机的时候，plc控制模块1使继电器模块2的常闭触点断开，使两台锻压机器人均掉电成功，处于非工作状态。本方案可以缩短两台锻压机器人急停开关不必要的工作时间和动作次数，从而延长了锻压机器人的停机开关寿命。
19.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。