用于云台组件的侧面贴附机构的制作方法

1.本实用新型涉及装配技术领域，具体涉及一种用于云台组件的侧面贴附机构。


背景技术：

2.在相机模组组装过程中，云台组件侧面贴附软板实际生产过程中，目前因现有设备功能限制，云台侧面朝上难以实现，云台侧面贴附软板需要人工进行。首先，需要人工从云台组件托盘取出云台组件侧面朝上放置在云台载具上，然后从软板组件托盘中取出软板组件放置在云台组件侧面，然后通过人工压合钢片在云台载具指定位置。
3.由于工作较为精细且强度较大，对工人要求较高，因此不但生产效率较低，而且生产成本较高。


技术实现要素：

4.针对上述不足，本实用新型的目的在于提供一种用于云台组件的侧面贴附机构，以实现云台模组组装过程中云台组件侧面贴附软板组件的自动化生产，提高生产效率，降低生产成本。
5.本实用新型实施例提供一种用于云台组件的侧面贴附机构，包括：
6.机架，所述机架上设置有第一直线滑动组件；
7.第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂均设置于所述第一直线滑动组件上；
8.至少一个翻转机构，所述翻转机构包括云台组件固定座和用于驱动所述云台组件固定座翻转的第一驱动件；所述第一驱动件驱动所述云台组件固定座翻转，以切换上料模式和待贴附配件模式；
9.其中，所述翻转机构设置于所述第一直线滑动组件下方；在所述上料模式时，所述第一机械臂通过所述第一直线滑动组件将云台组件输送至所述云台组件固定座上；在所述待贴附配件模式时，所述第二机械臂通过所述第一直线滑动组件完成吸取待贴附配件并输送至所述云台组件固定座上，以贴附于所述云台组件的侧面上。
10.进一步地，所述云台组件固定座包括处于所述上料模式时朝上设置的第一表面和处于所述待贴附配件模式时朝上设置的第二表面；所述第一表面局部向下凹陷，形成用于放置云台组件的凹陷部；所述第二表面开设有一缺口，所述缺口与所述凹陷部连通，使所述凹陷部呈半包围结构；所述云台组件侧面设置有供配件贴附的贴附部，当云台组件放置在凹陷部时，所述贴附部与所述缺口的位置相对应；所述第一驱动件驱动所述云台组件固定座翻转，切换至所述待贴附配件模式下，所述缺口朝上供待贴附配件贴附。
11.进一步地，所述凹陷部设置有真空吸附孔，所述真空吸附孔与所述真空吸附装置连通，以吸附所述云台组件。
12.进一步地，所述第一机械臂包括第一安装板、可滑动设置于所述第一安装板上的第一吸气组件以及固定设置于所述第一安装板的第一伸缩气缸；所述第一安装板可滑动地
设置于所述第一直线滑动组件上；所述第一吸气组件包括第一吸嘴和用于驱动第一吸嘴的第一电机；所述第一伸缩气缸驱动所述第一吸气组件竖向上下运动。
13.进一步地，所述第二机械臂包括第二安装板、可滑动设置于所述第二安装板的第二吸气组件以及固定设置于所述第二安装板的第二伸缩气缸，所述第二安装板可滑动地设置于所述第一直线滑动组件上，所述第二吸气组件包括第二吸嘴和用于驱动所述第二吸嘴的第二电机；所述第二伸缩气缸驱动所述第二吸气组件竖向上下运动。
14.进一步地，所述翻转机构设置有至少两个云台组件固定座，所述第一驱动件通过传动机构与任意一个所述云台组件固定座传动连接；至少两个所述云台组件固定座之间通过联动机构同步翻转。
15.进一步地，所述传动机构包括传动件和安装于每个所述云台组件固定座一端的第一同步轮；所述传动件分别连接所述第一驱动件和任意一个所述第一同步轮；
16.所述联动机构包括联动件和安装于每个所述云台组件固定座另一端的第二同步轮；所述联动件连接每个所述第二同步轮。
17.进一步地，所述侧面贴附机构还包括至少一个出料机构，每一个所述出料机构上对应设置有一个所述翻转机构。
18.进一步地，所述出料机构包括第二直线滑动组件和设置于所述第二滑动组件侧面的限位传感器。
19.进一步地，所述侧面贴附机构还包括用于检测上料状态的镜头模组，所述镜头模组设置于所述机架上，且位于所述第一机械臂和/或所述第二机械臂的上方；所述机架上设置有第三直线滑动组件，所述镜头模组设置于所述第三直线滑动组件上。
20.本实施例提供的用于云台组件的侧面贴附机构，先利用第一驱动件工作使得云台组件固定座处于上料模式，通过第一机械臂和第一直线滑动组件将云台组件上料至云台组件固定座上，再利用第一驱动件工作翻转云台组件固定座，使得云台组件固定座处于待贴附配件模式，此时云台组件的侧面朝上，然后再通过第二机械臂和第一直线滑动组件将待贴附配件上料至云台组件固定座上，最终完成待贴附配件贴附于云台组件侧面的工作，实现装配的自动化，提高生产装配效率，能节省人力需求，提高组装品质。本实用新型结构简单，后期维护方便。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型实施例中装配机构的整体结构示意图。
23.图2为图1中云台组件固定座的分解示意图。
24.图3为图1中第一机械臂的结构示意图。
25.图4为图1中第二机械臂的结构示意图。
26.图5为图1中翻转机构初始状态下的结构示意图。
27.图6为图1中翻转机构翻转90
°
后的结构示意图。
28.图中，10-机架，11-第一直线滑动组件，111-第一滑轨，112-第一滑块，12-第三直线滑动组件，121-第三滑轨，122-第三滑块，20-第一机械臂，21-第一安装板，22-第一吸气组件，221-第一吸嘴，222-第一电机，23-第一伸缩气缸，30-第二机械臂，31-第二安装板，32-第二吸气组件，321-第二吸嘴，322-第二电机，33-第二伸缩气缸，40-翻转机构，41-云台组件固定座，411-凹陷部，412-云台组件，413-真空吸附孔，414-第一同步轮，415-第二同步轮，42-第一驱动件，43-传动件，44-联动件，50-出料机构，51-第二直线滑动组件，511-第二滑轨，512-第二滑块，52-限位传感器，60-镜头模组。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
31.请参阅图1，本实用新型实施例提供一种用于云台组件的侧面贴附机构，包括机架10、第一机械臂20、第二机械臂30以及翻转机构40，机架10上设置有第一直线滑动组件11，第一机械臂20和第二机械臂30均设置于第一直线滑动组件11上。在第一直线滑动组件11的下方设置有至少一个翻转机构40，翻转机构40包括云台组件固定座41和用于驱动云台组件固定座41翻转的第一驱动件42，第一驱动件42可以为电机。第一驱动件42驱动云台组件固定座41翻转，以切换上料模式和待贴附配件模式。
32.其中，翻转机构40设置于第一直线滑动组件11下方。在上料模式时，第一机械臂20通过第一直线滑动组件11将云台组件412输送至云台组件固定座41上，完成对云台组件412输送及安装。当完成云台组件412的上料后，翻转机构40从上料模式切换至待贴附配件模式。在待贴附配件模式时，第二机械臂30通过第一直线滑动组件11完成吸取待贴附配件并输送至云台组件固定座41上，以将待贴附配件贴附于云台组件412的侧面上。
33.第一直线滑动组件11可为同步带型直线模组、丝杆型直线模组或直线电机模组。示例性的，第一直线滑动组件11包括第一滑轨111和设置于第一滑轨111上的第一滑块112，第一机械臂20和第二机械臂30分别通过第一滑块112设置于第一滑轨111上。在本实施例中，第一机械臂20设置于第一滑轨111的左侧，第二机械臂30设置于第一滑轨111的右侧。第一直线滑动组件11下方的左侧和右侧分别对应设置有云台组件上料工位(图未示)和待贴附配件上料工位(图未示)，供第一机械臂20和第二机械臂30夹取并上料。
34.具体地，侧面贴附机构还包括至少一个出料机构50，每一个出料机构50上对应设置有一个翻转机构40。更具体地，出料机构50包括第二直线滑动组件51和设置于第二滑动组件51侧面的限位传感器52。第二直线滑动组件51可为步带型直线模组、丝杆型直线模组以及直线电机模组中的任意一种。示例性的，第二直线滑动组件51包括第二滑轨511和设置于第二滑轨511上的第二滑块512。翻转机构40安装于第二滑块512上，通过第二滑块512在第二滑轨511上移动，从而带动翻转机构40移动。限位传感器52设置于第二直线滑动组件51
的两端，以通过限位传感器52辅助控制翻转机构40停止。限位传感器52可以选用接触式的传感器，也可选用非接触式的传感器，本实用新型不做限制。
35.在本实施例中，为了提高装配效率，翻转机构40设置有两个，出料机构50也设置有两个，为了方便说明，定义为第一出料机构和第二出料机构。当第一机械臂20和第二机械臂30在第一出料机构处进行云台组件贴附配件工序完成后，第一出料机构上的翻转机构40通过第二直线滑动组件51从初始端移动至末端，以将本工序贴附完成后的云台组件输送至下一工序。值得一提的是，初始端为第二直线滑动组件51靠近第一机械臂20和/或第二机械臂30下方的一端。在第一出料机构上的翻转机构40输送至下一工序的同时，第一机械臂20和第二机械臂30在第二出料机构处进行云台组件贴附配件工序。当第二出料机构处云台组件贴附配件工序完成后，第二出料机构通过第二直线滑动组件51从初始端移动至末端，以将本工序贴附完成后的云台组件输送至下一工序。与此同时，第一出料机构上的翻转机构40已通过第二直线滑动组件51回到初始端，第一机械臂20和第二机械臂30在第一出料机构上进行云台组件贴附配件工序，以此循环，以提高生产效率。出料机构50的设置数量可以根据实际贴附的速度而定，这里不做限制。
36.具体地，侧面贴附机构还包括用于检测上料状态的镜头模组60，镜头模组60设置于机架10上，且位于第一机械臂20和/或第二机械臂30的上方。机架10上设置有第三直线滑动组件12，且镜头模组60设置于第三滑动组件12上。第三滑动组件12为同步带型直线模组、丝杆型直线模组或直线电机模组。在本实施例中，第三滑动组件12包括第三滑轨121和设置于第三滑轨121上的第三滑块122，镜头模组60安装于第三滑块122上。镜头模组60优选采用工业相机，如基于ccd或cmos芯片的相机，具有较高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力。
37.在本实施例中，镜头模组60设置有两组，分别位于第一机械臂20和第二机械臂30的上方，用于监测第一机械臂20和第二机械臂30的上料情况，便于辅助控制翻转机构40的翻转，进而达到准确上料的目的。值得一提的是，第一机械臂20上方的镜头模组60的行程为第一机械臂20的滑动行程，第二机械臂30上方的镜头模组60的行程为第二机械臂30的滑动行程。
38.在其他实施例中，镜头模组60可设置一组，此时第三滑动组件12的可滑动行程与第一滑动组件11的可滑动行程一致。因第一机械臂20和第二机械臂30在上料的过程中，具有先后顺序，镜头模组60先随第一机械臂20运动，用于监测第一机械臂20云台组件的上料情况后，随第二机械臂20运动，监测第二机械臂20上料和贴附配件的情况，进而达到准确上料的目的。
39.具体地，请参阅图2，云台组件固定座41包括处于上料模式时朝上设置的第一表面和处于待贴附配件模式时朝上设置的第二表面，其中第一表面和第二表面为相邻的两个表面。在云台组件固定座41的第一表面局部向下凹陷，形成用于放置云台组件412的凹陷部411。优选地，凹陷部411的形状与云台组件412的形状相匹配，以对云台组件412进行限位，确保每一次云台组件412上料的位置相同。同时，在云台组件固定座41翻转一定角度后，凹陷部411的侧壁对云台组件412起到承托作用，防止在翻转的过程中云台组件412产生移动。
40.第二表面开设有一缺口，缺口与凹陷部411连通，使凹陷部411呈半包围结构。云台组件412侧面设置有供配件贴附的贴附部4121，当云台组件412放置在凹陷部411时，贴附部
4121与缺口的位置相对应，便于配件贴附于贴附部4121。当云台组件412放置于云台组件固定座41后，第一驱动件42驱动云台组件固定座41翻转，切换至待贴附配件模式。此时，第二表面的缺口朝上，供待贴附配件贴附。翻转机构40上的第一驱动件42优选驱动云台组件固定座41翻转90
°
，使云台组件412的贴附部4121朝上，便于贴附。
41.在本实施例中，凹陷部411设置于第一表面靠右的位置，此时云台组件412的贴附部4121位于云台组件412的右侧。对应的第二表面位于第一表面的右侧。因此，在翻转机构40切换至待贴附配件模式下，云台组件固定座41逆时针翻转90
°
，使得第二表面朝上，从而实现云台组件412的贴附部4121朝上，以便于执行配件贴附工作。
42.在其他实施例中，云台组件412的贴附部4121位于云台组件412的左侧，则凹陷部411设置于第一表面靠左的位置。在翻转机构40切换至待贴附配件模式下，云台组件固定座41为顺时针翻转90
°
，使云台组件412的贴附部4121朝上，以便于执行配件贴附工作。
43.具体地，云台组件固定座41上的凹陷部411设置有真空吸附孔413，真空吸附孔413与真空吸附装置(图未示)连通。真空吸附装置例如是真空泵。在真空吸附装置工作时，凹陷部411上的真空吸附孔413产生吸力，用于吸附云台组件412，实现辅助固定云台组件412，防止在云台组件固定座41转动的过程中，云台组件412掉落。
44.具体地，请结合图3，第一机械臂20包括第一安装板21、可滑动设置于第一安装板21上的第一吸气组件22以及固定设置于第一安装板21的第一伸缩气缸23。第一安装板21设置于第一直线滑动组件11上，当第一安装板21在第一直线滑动组件11移动时，同时带动第一吸气组件22和第一伸缩气缸23移动。第一吸气组件22包括第一吸嘴221和用于驱动第一吸嘴221工作的第一电机222。第一伸缩气缸23驱动第一吸气组件22上下运动，以执行吸取云台组件412并输送至云台组件固定座41处。优选地，在第一吸气组件22与第一安装板21之间设置有滑轨滑块组件(图未标)，滑轨滑块组件在第一安装板21上竖向设置。第一吸气组件22通过滑块在滑轨上滑动，在第一伸缩气缸23驱动第一吸气组件22上下运动的过程中，滑轨滑块组件起到引导的作用，保证了第一吸气组件22吸取或放置云台组件412时的稳定性。
45.请结合图4，第二机械臂30包括第二安装板31、可滑动设置于第二安装板31的第二吸气组件32以及固定设置于第二安装板31的第二伸缩气缸33，第二安装板31设置于第一直线滑动组件11上，第二吸气组件32包括第二吸嘴321和用于驱动第二吸嘴321的第二电机322；第二伸缩气缸33驱动第二吸气组件32竖向上下运动。第二机械臂30与第一机械臂20的结构和原理相似，在此不再赘述。
46.具体地，请参阅图5和图6，翻转机构40设置有至少两个云台组件固定座41，第一驱动件42通过传动机构与任意一个云台组件固定座41传动连接。传动机构可以是齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构等。当第一驱动件42驱使输出端转动时，与第一驱动件42相连接的云台组件固定座41同步运转。
47.至少两个云台组件固定座41之间通过联动机构44同步翻转。当第一驱动件42通过传动机构驱使任意一个云台组件固定座转动时，至少两个云台组件固定座41通过联动机构44同步翻转。云台组件固定座41的设置数量可以根据实际需求设置，在本实施例中，每一组翻转机构40上，示意性的展示了四个云台组件固定座41。
48.更具体地，传动机构包括传动件43和安装于每个云台组件固定座41一端的第一同
步轮414。云台组件固定座41的两端分别可转动地支撑在两块安装侧板上，其中安装侧板通过支撑板与固定在第二滑块512上的安装底板固连。传动件43分别连接第一驱动件42的输出端和任意一个第一同步轮414，优选地，第一驱动件42为电机，第一驱动件42固设在安装底板上。传动件43可为链条、皮带等。
49.联动机构包括联动件44和安装于每个云台组件固定座41另一端的第二同步轮415。联动件44连接每个第二同步轮415，从而实现云台组件固定座41的同步翻转。联动件44可为链条、皮带等。也就是说，第一同步轮414和第二同步轮415相对设置于云台组件固定座41的两端。当第一驱动件42通过传动件43驱使第一同步轮414转动时，带动连接该第一同步轮414的云台固定座41翻转。在该云台固定座41翻转的过程中，带动该云台组件固定座41的第二同步轮415翻转。在联动件44的作用下，从而带动每个云台组件固定座41同步翻转。
50.可理解地，用于云台组件的侧面贴附机构，包括机架10、第一机械臂20、第二机械臂30以及翻转机构40，先利用第一驱动件工作使得云台组件固定座处于上料模式，通过第一机械臂和第一直线滑动组件将云台组件上料至云台组件固定座上，再利用第一驱动件工作翻转云台组件固定座，使得云台组件固定座处于待贴附配件模式，此时云台组件的侧面朝上，然后再通过第二机械臂和第一直线滑动组件将待贴附配件上料至云台组件固定座上，最终完成待贴附配件贴附于云台组件侧面的工作，实现装配的自动化，提高生产装配效率，能节省人力需求，提高组装品质。本实用新型结构简单，后期维护方便。
51.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。