一种用于焊接机器人的高精位抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于焊接机器人的高精位抓手装置。


背景技术：

2.焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。
3.现有的抓手装置在使用时存在一定的弊端，现有的抓手装置在进行抓取产品时，不能进行较好的固定，容易出现脱落现象，而且现有的抓手装置功能过于单一，有一定的局限性，无法更好的控制焊接角度，焊接时的焊接角度不准，导致产品合格率降低，降低了焊接效果。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于焊接机器人的高精位抓手装置，解决了现有的抓手装置容易出现脱落现象，而且现有的抓手装置功能过于单一，无法更好的控制焊接角度，焊接时的焊接角度不准，导致产品合格率降低，降低了焊接效果的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于焊接机器人的高精位抓手装置，包括机架和两组抓手机构，所述机架的上部左侧设有角度调节机构，所述角度调节机构包括固定筒，且固定筒贯穿于机架上部的左侧，所述固定筒与机架固定连接，所述固定筒的前侧固定连接有固定杆，所述固定筒左后侧的下部开设有转动槽口，所述固定筒的内部转动连接有转轴，且转轴的底端固定连接有转动杆，且转动杆贯穿于转动槽口处，所述转轴的上部固定连接有齿轮，所述固定筒的上部开设有贯穿口，所述机架的上部通过滑动组件滑动连接有齿杆，且齿杆贯穿于贯穿口处，所述齿杆与齿轮啮合传动。
6.优选的，所述机架的上部固定连接有第一电推杆，且第一电推杆的输出端与齿杆的右端固定连接。
7.优选的，所述固定筒的中下部固定连接有角度盘，且角度盘的表面开设有弧形滑槽，所述转动杆上表面的中部固定连接有指针，且指针贯穿于弧形滑槽并指向角度盘的刻度尺处。
8.优选的，两组所述抓手机构分别设置在转动杆和固定杆远离固定筒一端的底部，所述抓手机构包括第一固定筒和两组夹杆，所述第一固定筒上部与转动杆和固定杆固定连接，所述夹杆的上端与第一固定筒两侧的底部铰接。
9.优选的，所述第一固定筒的内部固定连接有第二电推杆，所述第二电推杆的输出端贯穿于第一固定筒的底部并铰接有推动铰杆，且推动铰杆远离第二电推杆的一端与夹杆的中部铰接。
10.优选的，所述夹杆的底部贯穿有限位滑动夹柱，且限位滑动夹柱与夹杆之间夹设有弹簧，所述限位滑动夹柱位于夹杆内侧的一端固定连接有防滑夹头。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种用于焊接机器人的高精位抓手装置。与现有技术相比具备以下有益效果：
13.（1）、该用于焊接机器人的高精位抓手装置，通过在转轴的底端固定连接有转动杆，且转动杆贯穿于转动槽口处，转轴的上部固定连接有齿轮，机架的上部通过滑动组件滑动连接有齿杆，且齿杆贯穿于贯穿口处，齿杆与齿轮啮合传动，第一电推杆的输出端与齿杆的右端固定，利用固定杆的角度不便，第一电推杆推动齿杆，使得齿杆与齿轮啮合转动，使转动杆带动转轴连接的转动杆在转动槽口处转动，从而能够使转动杆可以与固定杆形成15-180度夹角，便于调节两个夹持板的位置，使得焊接件的角度可以稳定控制，避免焊接时因焊接角度不准，导致产品合格率降低。
14.（2）、该用于焊接机器人的高精位抓手装置，通过在角度盘的表面开设有弧形滑槽，转动杆上表面的中部固定连接有指针，且指针贯穿于弧形滑槽并指向角度盘的刻度尺处，利用转动杆处的指针在弧形滑槽处滑动并指向角度盘的刻度位置，可以确定设备的调节角度，结构简单，便于观察，无需工人另外测量角度，增强设备的实用性，降低工人的操作难度。
15.（3）、该用于焊接机器人的高精位抓手装置，通过在夹杆的底部贯穿有限位滑动夹柱，且限位滑动夹柱与夹杆之间夹设有弹簧，限位滑动夹柱位于夹杆内侧的一端固定连接有防滑夹头，利用弹簧对防滑夹头夹紧的焊接件进行缓冲，避免因夹持力过大而导致焊接件损坏，且避免因夹持力过小而导致焊接件脱落。
附图说明
16.图1为本实用新型的结构主视图；
17.图2为本实用新型的结构俯剖视图；
18.图3为本实用新型抓手机构的结构剖视图。
19.图中：1、机架；2、抓手机构；21、第一固定筒；22、夹杆；221、限位滑动夹柱；222、弹簧；223、防滑夹头；23、第二电推杆；24推动铰杆；3、角度调节机构；31、固定筒；311、转动槽口；312、贯穿口；32、齿杆；33、固定杆；34、转轴；35、转动杆；351、指针；36、齿轮；37、滑动组件；4、第一电推杆；5、角度盘；51、弧形滑槽。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于焊接机器人的高精位抓手装置，包括机架1和两组抓手机构2，两组抓手机构2分别设置在转动杆35和固定杆33远离固定筒31一端的底部，抓手机构2包括第一固定筒21和两组夹杆22，第一固定筒21上部与转动
杆35和固定杆33固定连接，夹杆22的上端与固定筒21两侧的底部铰接，第一固定筒21的内部固定连接有第二电推杆23，第二电推杆23的输出端贯穿于第一固定筒21的底部并铰接有推动铰杆24，且推动铰杆24远离第二电推杆23的一端与夹杆22的中部铰接，夹杆22的底部贯穿有限位滑动夹柱221，且限位滑动夹柱221与夹杆22之间夹设有弹簧222，限位滑动夹柱221位于夹杆22内侧的一端固定连接有防滑夹头223，利用弹簧222对防滑夹头223夹紧的焊接件进行缓冲，避免因夹持力过大而导致焊接件损坏，且避免因夹持力过小而导致焊接件脱落，机架1的上部左侧设有角度调节机构3，角度调节机构3包括固定筒31，且固定筒31贯穿于机架1上部的左侧，固定筒31与机架1固定连接，固定筒31的前侧固定连接有固定杆33，固定筒31左后侧的下部开设有转动槽口311，固定筒31的内部转动连接有转轴34，且转轴34的底端固定连接有转动杆35，且转动杆35贯穿于转动槽口311处，固定筒31的中下部固定连接有角度盘5，且角度盘5的表面开设有弧形滑槽51，转动杆35上表面的中部固定连接有指针351，且指针351贯穿于弧形滑槽51并指向角度盘5的刻度尺处，利用转动杆35处的指针351在弧形滑槽51处滑动并指向角度盘5的刻度位置，可以确定设备的调节角度，结构简单，便于观察，无需工人另外测量角度，增强设备的实用性，降低工人的操作难度，转轴34的上部固定连接有齿轮36，固定筒31的上部开设有贯穿口312，机架1的上部通过滑动组件37滑动连接有齿杆32，且齿杆32贯穿于贯穿口312处，齿杆32与齿轮36啮合传动，机架1的上部固定连接有第一电推杆4，且第一电推杆4的输出端与齿杆32的右端固定连接，利用固定杆33的角度不便，第一电推杆4推动齿杆32，使得齿杆32与齿轮36啮合转动，使转动杆35带动转轴34连接的转动杆35在转动槽口311处转动，从而能够使转动杆35可以与固定杆33形成15-180度夹角，便于调节两个夹持板的位置，使得焊接件的角度可以稳定控制，避免焊接时因焊接角度不准，导致产品合格率降低。
22.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
23.使用时，根据焊接件需要的焊接角度，通过第一电推杆4推动齿杆32，使得齿杆32与齿轮36啮合转动，使转动杆35带动转轴34连接的转动杆35在转动槽口311处转动，同时根据转动杆35处的指针351在弧形滑槽51处滑动并指向角度盘5的刻度位置，可以确定设备的调节角度，固定杆33的角度不便，转动杆35可以与固定杆33形成15-180度夹角，调节好后，通过固定杆33和转动杆35处的抓手机构2对焊接件进行夹紧，抓手机构2在夹紧时，然后通过控制第二电推杆23，第二电推杆23收缩通过推动铰杆24带动夹杆22收缩，同时通过防滑夹头223夹紧焊接件，弹簧222对防滑夹头223夹紧的焊接件进行缓冲。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。