基于椼架式机械手夹具角度变换装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种基于椼架式机械手夹具角度变换装置。


背景技术：

2.椼架式机械手由于能够高效地进行自动上下料，因此已广泛用于自动化加工行业。目前不锈钢直管的数控机台椼架式机械手自动化加工技术较为成熟，但是对于不锈钢弯管产品的应用还较少，由于弯管产品放置受夹模影响和放置定位影响，导致精度要求高的产品无法应用椼架式机械手进行自动化加工。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
4.本实用新型还有一个目的是提供一种基于椼架式机械手夹具角度变换装置，实现了弯管产品全自动数控车床上下料，操作简单，节约人手，降低了工人的劳动强度。
5.为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种基于椼架式机械手夹具角度变换装置，包括：夹模组件，其设置有驱动机构和两个夹手，所述驱动机构驱动两个夹手向相互接近或远离的方向移动，所述驱动机构固定在一活动板的一侧底部，所述活动板的中部设置有转杆，所述活动板的另一侧顶部通过一连接杆连接有第一气缸，所述连接杆的一端与第一气缸的活塞杆端部固接，另一端通过浮动接头与所述活动板浮动连接，所述活动板还连接有固定座，所述固定座的底部设置有燕尾型的两个支臂，所述转杆的两端与两个支臂轴承连接。
6.优选的是，所述浮动接头包括母接头、公接头和盖板，所述母接头为一端开口一端封闭的筒状结构，所述母接头的封闭端与连接杆的底端连接，所述盖板覆盖安装在母接头的开口端，所述盖板上设置通孔，所述公接头的顶端周沿垂直向外侧延伸设置有一环状凸沿，所述环状凸沿活动卡装入母接头与盖板连接形成的腔体内，所述公接头的底端由通孔穿出并与活动板的顶部连接。
7.优选的是，所述通孔的直径小于环状凸沿的外径，所述环状凸沿的外径小于母接头的内径。
8.优选的是，所述夹模组件还包括第二电机和安装支座，所述两个夹手安装在安装支座上，所述驱动机构设置有两个第二气缸，两个夹手分别由两个第二气缸驱动，所述第二电机为两个第二气缸提供动力源。
9.优选的是，两个夹手相靠近的一侧均设置有凹槽。
10.优选的是，所述第一气缸连接有第一电机，所述第一电机和第二电机均连接有电源。
11.优选的是，所述活动板绕转杆的摆动角度范围为-45
°
～45
°
。
12.本实用新型至少包括以下有益效果：本实用新型可配合椼架式机械手实现弯管产
品全自动数控车床上下料，操作简单，无需专门人员看守，节约人手，降低工人劳动强度，提高工人作业时的安全性；定位精度极高，有效防止了因人工上下料定位不准而引起的加工不良等问题，增加效率的同时不忘为员工创造更好的工作环境，提高产能，保证质量。
13.本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
14.图1为本实用新型中一种技术方案的结构示意图。
具体实施方式
15.下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
16.应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
17.需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
18.在其中一种技术方案中，如图1所示，本实用新型提供了一种基于椼架式机械手夹具角度变换装置，包括：夹模组件，其设置有驱动机构100和两个夹手101，所述驱动机构100驱动两个夹手101向相互接近或远离的方向移动，所述驱动机构100固定在一活动板102的一侧底部，所述活动板102的中部设置有转杆103，所述活动板102的另一侧顶部通过一连接杆104连接有第一气缸105，所述连接杆104的一端与第一气缸105的活塞杆端部固接，另一端通过浮动接头106与所述活动板102浮动连接，所述活动板102上还连接有固定座107，所述固定座107的底部设置有燕尾型的两个支臂108，所述转杆103的两端与两个支臂108轴承连接。
19.本技术方案中提供的基于椼架式机械手夹具角度变换装置，设置有活动板102，所述活动板102作为杠杆结构，其中间指点处设置有转杆103，转杆103旋接在固定座107上，所述固定座107设置有燕尾形的两个支臂108，所述转杆103与两个支臂108轴承连接，使所述活动板102可绕转杆103摆动；所述活动板102的一侧底部安装有夹模组件，另一侧顶部安装有第一气缸105，所述夹模组件包括驱动机构100和两个夹手101，两个夹手101与驱动机构100连接，所述驱动结构驱动两个夹手101相互靠近或远离，以此实现对产品的夹取，所述驱动机构100远离两个夹手101的一端与活动板102连接；所述第一气缸105与活动板102之间通过连接杆104连接，所述连接杆104的一端与第一气缸105的活塞杆端部固定连接，另一端
与活动板102浮动连接，所述第一气缸105通过连接杆104带动活动板102摆动；所述固定座的侧壁与第一气缸105的侧壁固定连接。
20.使用时，所述基于椼架式机械手夹具角度变换装置动作到料盘处，两个夹手101取料，当检测感应器检测到夹手夹取的产品后，所述基于椼架式机械手夹具角度变换装置移动到指定位置并进行放料，在放料过程中通过控制第一气缸105的活塞杆运动，带动活动板102摆动，从而调整夹模组件的角度旋转，实现产品放置过程中的弧度变化，精准控制弯管产品放料的角度，两个夹手101松开放料，实现产品自动上下料。本技术方案通过活动板102摆动调整夹模组件的夹手101角度，可用于多种不同弯曲角度和不同规格的产品，适用范围广，所述第一气缸105通过连接杆104与活动板102固定连接，便于连接杆104在允许的偏心范围内工作，方便带动活动板102摆动。通过本技术方案可实现弯管产品的自动上下料，配合数控车床实现产品的连续自动化生产，操作简单，节约人手，降低工人劳动强度，且定位精准，减少了安全隐患，提高了工作效率，保证了产品质量。
21.在另一种技术方案中，如图1所示，所述浮动接头106包括母接头、公接头和盖板，所述母接头为一端开口一端封闭的筒状结构，所述母接头的封闭端与连接杆104的底端连接，所述盖板覆盖安装在母接头的开口端，所述盖板上设置通孔，所述公接头的顶端周沿垂直向外侧延伸设置有一环状凸沿，所述环状凸沿活动卡装入母接头与盖板连接形成的腔体内，所述公接头的底端由通孔穿出并与活动板102的顶部连接。本技术方案中所述母接头的一端与连接杆104的端部固接，母接头的另一端设置有盖板，盖板和母接头包围形成圆柱形的腔体，盖板上开设有通孔，公接头的一端与活动板102固接，另一端设置有环状凸起，所述公接头由通孔穿入母接头内，使环状凸起卡嵌在腔体内，并在腔体内灵活摆动，以此便于连接杆104在允许的偏心范围内工作，方便带动活动板102摆动。
22.在另一种技术方案中，如图1所示，所述通孔的直径小于环状凸沿的外径，所述环状凸沿的外径小于母接头的内径。本技术方案中环状凸沿卡嵌在母接头和盖板包围的腔体内，并能在腔体内灵活摆动，使连接杆104在允许的偏心范围内工作，方便带动活动板102摆动。
23.在另一种技术方案中，如图1所示，所述夹模组件还包括第二电机和安装支座，所述两个夹手101安装在安装支座上，所述驱动机构100设置有两个第二气缸，两个夹手101分别由两个第二气缸驱动，所述第二电机为两个第二气缸提供动力源。本技术方案中所述夹模组件为气动夹爪，可以为y型夹爪或平行夹爪等，由两个第二气缸驱动两个夹手101靠近或远离，以此实现对产品的夹取。
24.在另一种技术方案中，如图1所示，两个夹手101相靠近的一侧均设置有凹槽109。本技术方案中，两个夹手101上设置凹槽109，方便容纳夹取产品，提高定位精准性。
25.在另一种技术方案中，如图1所示，所述第一气缸105连接有第一电机，所述第一电机和第二电机均连接有电源。本技术方案中，所述第一电机为第一气缸105提供动力源，所述第一气缸105驱动活动板102摆动。
26.在另一种技术方案中，如图1所示，所述活动板102绕转杆103的摆动角度范围为-45
°
～45
°
。采用本技术方案，可将夹模组件的角度增加至-45
°
～45
°
的摆动范围，提高装置适用性。
27.这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型
的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
28.尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例和实施例。