桁架机器人及缸套精加工生产线的制作方法

1.本实用新型涉及工件加工技术领域，更具体地说，涉及一种桁架机器人，还涉及一种包括上述桁架机器人的缸套精加工生产线。


背景技术：

2.在加工缸套时，大都是采用人工上料，并将缸套在各个工序的加工设备之间转移，且加工后，需要人工取放，生产效率低。
3.综上所述，如何有效地解决目前筒件在不同设备之间运输不方便的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种桁架机器人，该桁架机器人可以有效地解决目前筒件在不同设备之间运输不方便的问题，本实用新型的第二个目的是提供一种包括上述桁架机器人的缸套精加工生产线。
5.为了达到上述第一个目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种桁架机器人，包括桁架、能够在所述桁架的主梁上行走的可移动车体、安装于所述移动车体上的升降驱动装置和安装于所述升降驱动装置的升降驱动端的电动夹爪，所述电动夹爪与所述升降驱动端之间设置有转动驱动装置，所述转动驱动装置通过驱动所述电动夹爪转动，以能够使所述电动夹爪上的夹持筒件在立设与平放之间变换位置。
7.在该桁架机器人中，在使用时，可以将筒件从一处夹持后，升降驱动装置的升降驱动端上升，此时电动夹爪带动筒件上升。然后沿着桁架主梁的延伸方向，可移动车体带动电动夹爪移动至放料位，然后由升降驱动装置驱动电动夹爪下降，此时根据放料位接收筒件的位姿不同，此时可以由转动驱动装置驱动筒件转动至水平放置或立设放置，进而可以实现放料。在该桁架机器人中，因为可移动车体设置于桁架的主梁上，所以可以使电动夹爪悬置，然后通过升降驱动装置带动电动夹爪升降，以避开对应的障碍物，而且设置转动驱动装置，以可以带动电动夹爪转动，进而调整其上的筒件放置姿态。综上所述，该桁架机器人能够有效地解决目前筒件在不同设备之间运输不方便的问题。
8.优选地，所述桁架上设置有两个可独立活动的所述可移动车体，各个所述可移动车体上均设置有所述升降驱动装置以及所述电动夹爪。
9.优选地，所述电动夹爪的两侧爪件相向一侧均设置有v型槽。
10.优选地，所述可移动车体通过电机以及齿轮齿条机构驱动行走，所述升降驱动装置通过电机以及齿轮齿条机构驱动升降；所述主梁的一侧设置两个上下并列设置的燕尾型滑轨，所述可移动车体贴靠在所述主梁上具有所述燕尾型滑轨的一侧，且设置有与两条所述滑轨分别配合的两条燕尾型槽。
11.优选地，所述升降驱动装置包括与所述可移动车体上下滑动配合的升降杆和安装于所述可移动车体的升降电机，所述升降杆的下端安装有所述转动驱动装置以及所述电动
夹爪，所述升降杆上设置有齿条以与所述升降电机主轴上的齿轮啮合。
12.优选地，还包括上料装置，所述上料装置包括v型支撑台和用于驱动所述v型支撑台往复平移的往复驱动装置，所述往复驱动装置的驱动方向与所述可移动车体行走方向垂直设置，所述v型支撑台侧面具有用于所述电动夹爪伸入的避让空间。
13.优选地，所述v型支撑台包括支撑底板和多个并列设置于所述支撑底板上的v型支撑板；所述往复驱动装置包括电机和丝杠螺母传动机构。
14.为了达到上述第二个目的，本实用新型还提供了一种缸套精加工生产线，该缸套精加工生产线包括上述任一种桁架机器人，包括多个加工设备，所述桁架机器人能够在相邻两个所述加工设备之间输送缸套。由于上述的桁架机器人具有上述技术效果，具有该桁架机器人的缸套精加工生产线也应具有相应的技术效果。
15.优选地，包括两条并行生产线，各条所述并行生产线均设置有多个依次设置的加工设备以及在加工设备之间运送缸套的所述桁架机器人，两条所述并行生产线的起始段共用一个上料搬运机器人、终止端共用一个下料搬运机器人。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例提供的桁架机器人的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例提供的桁架机器人的局部放大结构示意图；
19.图3为本实用新型实施例提供的上料装置的结构示意图；
20.图4为本实用新型实施例提供的缸套精加工生产线的俯视结构示意图。
21.附图中标记如下：
22.桁架1、可移动车体2、升降驱动装置3、电动夹爪4、转动驱动装置5、并行生产线6、加工设备7、上料搬运机器人8、桁架机器人9、v型支撑台10、往复驱动装置11。
具体实施方式
23.本实用新型实施例公开了一种桁架机器人，该桁架机器人可以有效地解决目前筒件在不同设备之间运输不方便的问题。
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1-图4，图1为本实用新型实施例提供的桁架机器人的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的桁架机器人的局部放大结构示意图；图3 为本实用新型实施例提供的上料装置的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的缸套精加工生产线的俯视结构示意图。
26.在一种具体事例中，本实施例提供了一种桁架机器人9，以用于搬运工件。具体的，
该桁架机器人9包括桁架1、可移动车体、升降驱动装置3、转动驱动装置5和电动夹爪4。
27.其中桁架1主要通过支柱或者支撑座使其中的其中主梁悬置于高处，其中主梁与其他结构之间具体连接方式不限，可以是螺钉、铰接等方式连接，以使整体形成稳定结构，以保证对主梁的支撑。其中主梁一般为钢梁或其它金属梁，当然也可以是木质梁或其他材质梁。其中主梁横截面不做限定，可以是工字梁、管梁等。
28.其中可移动车体2能够在桁架1的主梁行走，以具体的行走方式，可以是通过电机驱动轮体行走，也可以是通过电缸、伸缩气缸等驱动。其中可移动车体并非旨在限定其结构呈车体型，主要在于限定其能如同一般车体一样行走。
29.其中升降驱动装置3安装于可移动车体2上，而其升降驱动端通过转动驱动装置5与其中电动夹爪4连接。以使得升降驱动装置3能够驱动转动驱动装置 5以及其上的电动夹爪4升降。其中电动夹爪4指的是能够夹持筒件的夹爪，具体的结构可参考现有技术中一般的夹爪。其中升降驱动装置3以能够进行升降驱动为准，如伸缩缸、电缸或者伸缩架等。
30.其中转动驱动装置5通过驱动所述电动夹爪4转动，以能够使所述电动夹爪4上的夹持筒件在立设与平放之间变换位置。即在实际应用中，可以通过转动驱动装置5的驱动，以使得夹持的筒件立设设置转动到水平设置，也可以是通过转动驱动装置5的驱动，使得夹持的筒件水平设置转动到立设设置。其中转动驱动装置5一般为电机或转动油缸气缸等。以通过转动驱动装置5的转动，方便工件不同角度的对接。需要说明的，其中电动夹爪4夹持的筒件位置状态，应当可以根据电动夹爪4的结构判断，如电动夹爪4为侧向夹持筒件两侧的二指夹爪，当二指夹爪的两个夹爪水平方向并列设置时，此时夹持的筒件则竖直设置，当二指夹爪的两个夹爪上下方向并列设置时，此时夹持的筒件则水平设置。
31.在该桁架机器人9中，在使用时，可以将筒件从一处夹持后，升降驱动装置3的升降驱动端上升，此时电动夹爪4带动筒件上升。然后沿着桁架1主梁的延伸方向，可移动车体带动电动夹爪4移动至放料位，然后由升降驱动装置3 驱动电动夹爪4下降，此时根据放料位接收筒件的位姿不同，此时可以由转动驱动装置5驱动筒件转动至水平放置或立设放置，进而可以实现放料。在该桁架机器人9中，因为可移动车体设置于桁架1的主梁上，所以可以使电动夹爪4 悬置，然后通过升降驱动装置3带动电动夹爪4升降，以避开对应的障碍物，而且设置转动驱动装置5，以可以带动电动夹爪4转动，进而调整其上的筒件放置姿态。综上所述，该桁架机器人9能够有效地解决目前筒件在不同设备之间运输不方便的问题。
32.需要说明的，其上的桁架1上设置有两个可独立活动的所述可移动车体2，也可以仅设置一个可移动车体2。各个所述可移动车体2上均设置有所述升降驱动装置3以及所述电动夹爪4。当设置有两个可移动车体2时，以可以分开工作，一个用于上料位取出筒件放置中间位，而另一个则用于从中间位取筒件以放置在落料位。
33.进一步的，为了更好的进行驱动，此处优选其中电动夹爪4的两侧爪件相向一侧均设置有所述v型槽，以可以更好的夹持筒件，对应的可以还可以在两侧爪件上设置有硅胶套。
34.进一步的，为了方便驱动，此处优选其中可移动车体通过电机以及齿轮齿条机构驱动行走，其中升降驱动装置3通过电机以及齿轮齿条机构驱动行走。具体的，可以是使主梁的一侧设置两个上下并列设置的燕尾型滑轨，其中可移动车体贴靠在主梁上具有燕尾型滑轨的一侧，且设置有与两条滑轨分别配合的两条燕尾型槽。
35.对应的，可以使其中升降驱动装置3包括与可移动车体上下滑动配合的升降杆和安装于可移动车体的升降电机，升降杆的下端安装有转动驱动装置5 以及电动夹爪4，而其中升降杆上设置有丝杠以与所述升降电机主轴上的齿轮啮合。
36.进一步的，为了更好的方便电动夹爪4夹持筒件，此处优选还包括上料装置，其中上料装置包括v型支撑台10和用于驱动所述v型支撑台10往复平移的往复驱动装置11，以通过其中v型支撑台10对筒件进行支撑，以可以进行定位。具体的，其中往复驱动装置11的驱动方向与可移动车体行走方向垂直设置，而其中v型支撑台10侧面具有用于所述电动夹爪4伸入的避让空间。具体的，可以使其中v型支撑台10包括支撑底板和多个并列设置于支撑底板上的v型支撑板。具体的，其中往复驱动装置11优选包括电机和丝杠螺母传动机构。
37.基于上述实施例中提供的桁架机器人9，本实用新型还提供了一种缸套精加工生产线，该缸套精加工生产线包括上述实施例中任意一种桁架机器人9，还包括多个加工设备7，所述桁架机器人9能够在相邻两个所述加工设备7之间输送缸套。由于该缸套精加工生产线采用了上述实施例中的桁架机器人9，所以该缸套精加工生产线的有益效果请参考上述实施例。
38.进一步的，为了提高工作效率，此处优选包括两条并行生产线6，各条所述并行生产线6均设置有多个依次设置的加工设备7以及在加工设备7之间运送缸套的所述桁架机器人9，两条所述并行生产线6的起始段共用一个上料搬运机器人8、终止端共用一个下料搬运机器人。
39.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
40.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。