一种钢筋抓取机构及抓取设备的制作方法

1.本实用新型涉及一种钢筋抓取机构及抓取设备,属于抓取设备技术领域。


背景技术：

2.工业生产较多领域需要对钢筋进行折弯、转运，例如建筑领域钢筋骨架的制备，高铁轨道板钢筋笼的制备。
3.以铁路轨道板钢筋笼的制备为例，钢筋笼有横向筋、纵向筋、架立筋、v形筋等多种钢筋编制而成，各种钢筋进行折弯加工后需要转送至预定位置。折弯后的钢筋由于各种弯曲部的存在，现有技术中的抓取装置取放折弯钢筋时，会出现抓取后钢筋不能直接放置于对应工位上，导致取放不便，因此一般是通过人工将折弯后的钢筋运送到预定位置，自动化程度低，生产过程连续化、自动化程度不足。
4.综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种钢筋抓取机构及抓取设备，可以实现钢筋的自动抓取，以及在抓取后实现钢筋状态的转换，以便于钢筋放置；具有自动化程度高，生产连续化的优点，提高了生产效率。
6.为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种钢筋抓取机构及抓取设备，包括第一安装架，所述第一安装架上转动连接有第二安装架；所述第二安装架上安装有若干个机械手。
7.进一步地，所述第一安装架包括第一横梁和设置在第一横梁两端的第一垂臂；所述第二安装架包括第二横梁和设置在第二横梁两端的第二垂臂；
8.所述第二垂臂通过转动组件与第一垂臂转动连接；所述机械手设置在第二横梁上。
9.进一步地，所述转动组件包括转轴，所述第二垂臂安装于转轴上；所述第一垂臂上安装有轴承座，所述转轴通过轴承转动设置在轴承座内。
10.进一步地，所述第二垂臂的自由端安装有配重块。
11.进一步地，所述机械手包括气动手指，所述气动手指的两个活动爪上均安装有夹爪，所述夹爪内侧设置凹槽，两个夹爪闭合后形成容纳钢筋的空间。
12.进一步地，所述第二安装架至少一端的转轴与驱动部件连接，所述驱动部件固定在第一垂臂上；所述驱动部件为电机或者电动摆台。
13.一种抓取设备，包括固定架，所述固定架上可移动设置至少一套所述的钢筋抓取机构。
14.进一步地，所述固定架上设置导轨，所述导轨上水平滑动设置滑枕；所述滑枕上竖直滑动设置过渡连接板，所述钢筋抓取机构固定在所述过渡连接板上。
15.进一步地，所述钢筋抓取机构为2-3套，多套钢筋抓取机构交替工作。
16.进一步地，所述固定架上设置有水平驱动装置，所述水平驱动装置驱动滑枕带动水平运动；所述滑枕上设置竖直驱动装置，所述竖直驱动装置驱动过渡连接板竖向运动。
17.本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
18.本实用新型可以实现钢筋的自动抓取，以及在抓取后实现钢筋状态的转换，以便于钢筋放置；具有自动化程度高，生产连续化的优点，提高了生产效率。
19.下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。
附图说明
20.图1是实施例1的结构示意图；
21.图2是实施例1的正视图；
22.图3是图2中a处放大图；
23.图4是图2中b处放大图；
24.图5是实施例2的结构示意图；
25.图6是钢筋抓取机构夹取钢筋示意图（钢筋为水平状态）；
26.图7是钢筋抓取机构夹取钢筋示意图（钢筋为竖立状态）。
27.图中，
28.1-机械手，11-气动手指，12-夹爪，13-安装板，2-第一安装架，21-第一横梁，22-第一垂臂，3-第二安装架，31-第二横梁，32-第二垂臂，4-转动组件，41-转轴，42-驱动部件，43-轴承座，44-轴承，45-端盖，46-轴套，47-压盖，5-配重块，6-固定架，7-导轨，8-滑枕，9-过渡连接板。
具体实施方式
29.为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。
30.实施例1
31.如图1-4共同所示，本实施例提供一种钢筋抓取机构，包括第一安装架2和第二安装架3，第二安装架3通过转动组件4转动连接在第一安装架2上，在抓取钢筋后实现钢筋状态的转换，以便于钢筋放置，自动化程度高，且实现钢筋抓取、放置连续化，提高了生产效率。
32.第二安装架2上安装有若干个机械手1，机械手1用于抓取钢筋，机械手按照待抓取折弯钢筋的弯曲样式布置，以便于抓取折弯钢筋。例如若干个机械手1可以前后错位设置，便于抓取钢筋不同部位。
33.机械手1包括气动手指11，气动手指11的两个活动爪上均安装有夹爪12，夹爪12内侧设置凹槽，两个夹爪12闭合后形成容纳钢筋的空间。
34.气动手指11直接安装于第二安装架3上；或者，气动手指11通过安装板13安装于第二安装架3上。
35.作为一种优选，第一安装架2和第二安装架3均为u型结构，避免取放钢筋产生干涉，第一安装架2包括第一横梁21和设置在第一横梁21两端的第一垂臂22；第二安装架3包括第二横梁31和设置在第二横梁31两端的第二垂臂32；第二安装架3设置在第一安装架2内
部或者外部；第二垂臂32通过转动组件4与第一垂臂22转动连接；机械手1设置在第二横梁31上。
36.转动组件4包括转轴41，第二垂臂32通过螺钉安装于转轴41上；第一垂臂22上安装有轴承座43，转轴41通过轴承44转动设置在轴承座43内；轴承座43的一端通过螺钉安装有端盖45。
37.第二安装架3至少一端的转轴41与驱动部件42连接，驱动部件42固定在第一垂臂22上；驱动部件42为电机或者电动摆台。
38.作为一种优选，轴承44为深沟球轴承，深沟球轴承设置在轴承座42内，深沟球轴承44的一侧设置轴套46，轴套46套设在转轴41上。
39.或者，轴承44为角接触球轴承，角接触球轴承设置在轴承座42内，角接触球轴承的端部设置压盖47，压盖47通过螺钉安装于转轴41的端部。
40.作为一种优选，第二垂臂32的自由端安装有配重块5，能够减小或者避免驱动部件承受力矩导致损坏。
41.实施例2
42.如图5所示，本实施例提供一种抓取设备，包括固定架6，固定架6上可移动设置至少一套实施例1的钢筋抓取机构。
43.作为一种优选，固定架6上设置导轨7，导轨7上水平滑动设置滑枕8；滑枕8上竖直滑动设置过渡连接板9，钢筋抓取机构固定在过渡连接板9上。
44.固定架6上设置有水平驱动装置，水平驱动装置驱动滑枕8带动钢筋抓取机构水平运动；滑枕8上设置竖直驱动装置，竖直驱动装置驱动过渡连接板9带动钢筋抓取机构竖向运动；水平驱动装置和竖直驱动装置可以为无杆气缸、电机等装置。
45.本实施例中，钢筋抓取机构优选2-3套，多套钢筋抓取机构可以交替进行工作，提高工作效率。
46.以钢筋笼v形筋的抓取为例，抓取设备工作过程如下：
47.v形筋在折弯装置上折弯成型后，抓取机构下降，机械手打开抓取v形筋；抓取机构上升，第二安装架在驱动部件的带动下旋转90
°
，实现v形筋从水平状态到竖立状态的转换（如图6和图7所示），抓取机构由水平驱动装置带动水平运动至固定架一端，抓取机构下降，机械手打开，将v形筋放入预置的物料架上或者钢筋笼内，实现抓取与放置的连续化。另一套抓取机构在前一套抓取机构抓取v形筋并放置的过程中，移至折弯装置正上方，完成v形筋的抓取、放置动作。两套抓取装置交替执行v形筋的抓取、放置动作。
48.以上为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。