一种印刷线路板组装设备及其方法与流程

1.本发明涉及线路板生产组装领域，尤其是一种印刷线路板组装设备及其方法。


背景技术：

2.pcb(printed circuit board)即印刷线路板，是电子工业的重要部件之一。几乎每种电子设备，小到电子手表、计算器，大到计算机、通信电子设备、军用武器系统，只要有集成电路等电子元件，为了使各个元件之间的电气互连，都要使用印制板。印刷线路板由绝缘底板、连接导线和装配焊接电子元件的焊盘组成，具有导电线路和绝缘底板的双重作用。它可以代替复杂的布线，实现电路中各元件之间的电气连接，不仅简化了电子产品的装配、焊接工作，减少传统方式下的接线工作量，大大减轻工人的劳动强度；而且缩小了整机体积，降低产品成本，提高电子设备的质量和可靠性。印刷线路板具有良好的产品一致性，它可以采用标准化设计，有利于在生产过程中实现机械化和自动化。同时，整块经过装配调试的印刷线路板可以作为一个独立的备件，便于整机产品的互换与维修。目前，印刷线路板已经极其广泛地应用在电子产品的生产制造中。fpc(flexible printed circuit简称fpc)是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板。具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点。
3.目前，pcb与fpc连接有一个低成本的方案，就是采用在pcb或者是fpc的焊盘上预上一层锡膏，经过回流炉加热凝固在pcb或者是fpc的焊盘上，压焊时，对齐pcb与fpc的焊盘，放入热压机中，热压机压头对fpc的焊盘位置施加压力并进行加热到300摄氏度左右，5秒钟左右完成热压过程。中国实用新型专利(公开号：cn205566825u，公开日：20160907)公开了一种fpc热压头和具有该fpc热压头的fpc热压装置。fpc热压头包括热压头本体，所述热压头本体包括主体部，所述主体部的两侧设置有台阶部，所述主体部具有热压面，所述台阶部相对所述主体部的热压面凹陷。
4.但上述的方法存在以下问题：
5.1.pcb板长度较长，而fpc需要安装在pcb板的端部并进行热压，导致组装难度较大。
6.2.pcb板为长条形，且在端部需要组装fpc板，导致pcb板不易进行固定。


技术实现要素：

7.为解决上述问题，本发明的目的是提供一种印刷线路板组装设备及其方法，便于pcb板和fpc之间的组装，并保证产品的一致性，提高生产效率。
8.为本发明的目的，采用以下技术方案予以实施：
9.一种印刷线路板组装设备，该设备包括机架及安装在机架上的循环输送装置、pcb板上料装置、pcb板上料机械手、整形装置、fpc上料装置、fpc上料机械手、热压装置、成品推出装置、成品机械手和出料装置；循环输送装置上依次设置有围成环形的pcb板上料工位、整形工位、fpc上料工位、热压工位和出料工位；pcb板上料装置的位置与pcb板上料工位对
应，pcb板上料装置的一侧设置pcb板上料机械手，pcb板上料机械手抓取pcb板上料装置中的pcb板并将其竖向上料到循环输送装置中，且pcb板的头端朝上；整形装置的位置与整形工位对应，整形装置对pcb板的定位顶部整形；fpc上料装置的位置与fpc上料工位对应，fpc上料装置的一侧设置fpc上料机械手，fpc上料机械手抓取fpc上料装置中的fpc并将其上料到pcb板的顶部；热压装置的位置与热压工位对应，热压装置将fpc通过热压的方式固定在pcb板的顶部；成品推出装置的位置与出料工位对应，成品推出装置将成品从循环输送装置向上推出，成品推出装置的一侧设置成品机械手和出料装置，成品机械手抓取被推出的成品并将其放到出料装置中。
10.作为优选，循环输送装置包括底座、第一皮带组件、载具、载具轨道、载具锁紧组件；底座上部设置第一皮带组件和环形的载具轨道，第一皮带组件包括第一皮带，第一皮带上间隔设置多个载具；载具的底部滑动设置在载具轨道上；底座的侧面设置载具锁紧组件，载具锁紧组件的位置与所述的各个工位对应，载具锁紧组件用于在各个工位工作时，将载具固定；
11.载具包括载具主体、载具底板、滑轮、外侧定位柱、内侧连接座、内侧连接杆和皮带连接座；载具主体的外侧延伸到底座之外，并在其上设置有上下贯穿的限位卡槽，限位卡槽内设置有台阶面，台阶面用于支撑pcb板的上部；限位卡槽的横截面与pcb板的横截面相适应；载具主体的底部设置载具底板，载具底板底部的内侧和外侧均设置沿横向的滑轮，滑轮滑动设置在载具轨道的两侧；载具底板的外侧还设置外侧定位柱，外侧定位柱用于与载具锁紧组件相配合，以锁紧载具主体；载具底板的内侧还设置有内侧连接座，内侧连接座上设置一根内侧连接杆，并通过内侧连接杆转动连接皮带连接座，皮带连接座固定设置在第一皮带的侧面上；皮带连接座上设置有供内侧连接杆内外移动的滑槽；
12.载具锁紧组件包括载具锁紧气缸和锁紧块；载具锁紧气缸竖向设置在底座的侧面上，载具锁紧气缸的输出端设置锁紧块，锁紧块的上端设置有向上开口的锁紧槽，锁紧槽的位置和形状均与外侧定位柱相对应。
13.作为优选，pcb板上料装置包括pcb板上料轨道、第二皮带组件、滚轮安装架、滚轮、pcb板储料组件和储料组件定位组件；pcb板上料轨道沿横向设置，pcb板上料轨道的前端设置有挡板；pcb板上料轨道的下部设置第二皮带组件，第二皮带组件包括位于pcb板上料轨道两侧的两条第二皮带，每条第二皮带的上方均设置一个滚轮安装架，滚轮安装架上间隔设置多个横向转动的滚轮；pcb板储料组件的底部设置在第二皮带上，且pcb板储料组件位于两侧的滚轮之间；储料组件定位组件位于pcb板上料轨道的前端下方；
14.pcb板储料组件包括储料底板、中部储料限位板和储料连接柱；储料底板上设置有多个向上开口的第一pcb板储料槽，第一pcb板储料槽的底部封闭；储料底板的上方通过储料连接柱设置中部储料限位板，中部储料限位板上设置有与第一pcb板储料槽对应的第二pcb板储料槽，第二pcb板储料槽上下贯穿；储料底板的底部设置有锥型定位销；
15.储料组件定位组件包括定位支架、定位气缸、定位升降板和定位柱；定位支架固定设置在机架上，定位支架的下部设置有竖向的定位气缸，定位气缸的输出端设置定位升降板，定位升降板的顶部固定设置有数量和位置与锥型定位销相对应的定位柱，定位柱的顶部形状为锥型。
16.作为优选，pcb板上料机械手包括pcb板横向搬移组件、pcb板纵向搬移组件和pcb
板夹爪组件；pcb板横向搬移组件沿横向设置，pcb板横向搬移组件的输出端设置pcb板纵向搬移组件，pcb板横向搬移组件控制pcb板纵向搬移组件在循环输送装置和pcb板上料装置之间来回移动；pcb板纵向搬移组件纵向设置，pcb板纵向搬移组件的输出端设置pcb板夹爪组件，pcb板纵向搬移组件控制pcb板夹爪组件纵向移动；pcb板夹爪组件包括夹爪固定板、夹爪气缸和pcb板夹爪；夹爪固定板设置在pcb板纵向搬移组件的输出端，夹爪固定板的一侧设置竖向的夹爪气缸，夹爪气缸的输出端设置一对pcb板夹爪，pcb板夹爪的内侧设置有与pcb板的中部截面相匹配的pcb板夹槽；
17.pcb板夹爪的端部设置有向外侧伸出的拉杆，同一侧的两根拉杆之间设置复位弹簧，使一对pcb板夹爪处于常闭状态。
18.作为优选，fpc上料装置包括fpc上料架、满盘储料夹紧组件、满盘升降取料组件、满盘横移组件、中部升降接料组件、空盘升降接料组件和空盘储料组件；fpc上料架上依次设置有满盘储料工位、中部上料工位和空盘储料工位；满盘储料夹紧组件和满盘升降取料组件位于满盘储料工位内；满盘储料夹紧组件设置在fpc上料架的上部，满盘储料夹紧组件用于从两侧夹住满盘；满盘升降取料组件设置在fpc上料架的下部，满盘升降取料组件用于从下方逐个将满盘储料夹紧组件中的满盘取出；满盘横移组件横向穿设置在满盘储料工位、中部上料工位和空盘储料工位之间，满盘横移组件用于将满盘储料工位中的满盘输送到中部上料工位以及将中部上料工位中的空盘输送到空盘储料工位中；中部升降接料组件位于中部上料工位内，中部升降接料组件设置在fpc上料架的下部，中部升降接料组件用于接住来自满盘储料工位的满盘；空盘升降接料组件和空盘储料组件位于空盘储料工位内；空盘升降接料组件设置在fpc上料架的下部，空盘升降接料组件用于接住来自中部上料工位的空盘；空盘储料组件设置在fpc上料架的上部，空盘储料组件用于接收空盘升降接料组件中的空盘并从下向上进行堆叠。
19.作为优选，满盘储料夹紧组件包括满盘储料夹紧气缸和满盘托板；满盘储料夹紧气缸横向设置在fpc上料架的上部，满盘储料夹紧气缸的输出端设置满盘托板，满盘托板的底部设置有沿横向伸出的满盘托料部，满盘托料部朝向fpc上料架的内侧，且满盘托料部的上端面上设置有用于定位fpc料盘的满盘托料限位槽；
20.满盘升降取料组件包括满盘升降气缸、满盘升降板和满盘定位柱；满盘升降气缸竖向设置，满盘升降气缸的输出端设置满盘升降板，满盘升降板上设置向上凸起的满盘定位柱，满盘定位柱的位置与fpc料盘底部的料盘孔对应；
21.满盘横移组件包括满盘横移气缸、满盘横移滑板、满盘横移滑座、同步轮、转接板、连接轴和横移定位柱；满盘横移气缸横向设置在fpc上料架的上部，fpc上料架的下部设置有两个横向的满盘横移滑座，满盘横移滑座的顶部滑动设置满盘横移滑板，满盘横移气缸的输出端与其中一块满盘横移滑板连接；两个满盘横移滑座侧面设置同步轮，同一侧的同步轮之间通过同步带连接，同步带通过转接板与满盘横移滑板连接，两侧的同步轮之间通过连接轴连接，使得满盘横移气缸能同时推动两个满盘横移滑板滑动；满盘横移滑板的上端面上设置有向上凸起的横移定位柱；
22.中部升降接料组件包括中部升降气缸、中部升降板、中部升降杆和中部定位柱；中部升降气缸竖向设置在fpc上料架的下部，中部升降气缸的输出端设置中部升降板，中部升降板上连接两根沿横向的中部升降杆，满盘升降取料组件和空盘升降接料组件分别设置在
中部升降杆的两端；中部升降板的上端面上设置向上凸起的中部定位柱；中部定位柱的位置与fpc料盘底部的料盘孔对应；
23.空盘升降接料组件包括空盘升降气缸、空盘升降板和空盘定位柱；空盘升降气缸竖向设置，空盘升降气缸的输出端设置空盘升降板，空盘升降板的上端面上设置向上凸起的空盘定位柱，空盘定位柱的位置与fpc料盘底部的料盘孔对应；
24.空盘储料组件包括空盘储料座、侧边固定块、单向拨动块、拨动块连接轴、拨动块限位轴和空盘侧面挡板；空盘储料座设置在fpc上料架的顶部，空盘储料座的两侧均设置一个侧边固定块，侧边固定块的内侧设置单向拨动块，单向拨动块的下部通过拨动块连接轴转动设置在侧边固定块上，单向拨动块的上部外侧活动连接一根拨动块限位轴，拨动块限位轴另一端活动连接在侧边固定块的上部内侧；单向拨动块只能从内向外打开，使得fpc料盘只能从下向上单向通过；单向拨动块的上部内侧设置有向内凸出的支撑部，支撑部的上端面为平面，内侧面为斜面；空盘储料座的上方设置一块空盘侧面挡板。
25.作为优选，出料装置的结构与fpc上料装置相同。
26.作为优选，整形装置包括整形支架、整形气缸和整形压板；整形支架的上部设置竖向的整形气缸，整形气缸的输出端设置横向的整形压板，整形压板的底部设置有与pcb板顶部的突触相对应的整形孔；
27.热压装置包括热压支架、热压气缸、热压头连接座、隔热板、热压头、吹气管、热压支撑气缸和热压支撑板；热压支架的上部竖向设置热压气缸，热压气缸的输出端设置热压头连接座，热压头连接座的下部设置隔热板，隔热板的底部设置热压头，热压头的底部设置有位置与pcb板顶部的突触对应的热压柱；热压头的一侧设置吹气管；热压支架的中部设置有横向的热压支撑气缸，热压支撑气缸的输出端设置热压支撑板，热压支撑板朝向循环输送装置的一侧设置有凹槽；热压支撑板用于在热压时，在下方提供支撑；
28.成品推出装置包括第一推出气缸、气缸安装板、第二推出气缸和成品推板；第一推出气缸竖向设置，第一推出气缸的输出端设置气缸安装板，气缸安装板上设置竖向的第二推出气缸，第二推出气缸的输出端设置一块水平的成品推板，成品推板位于出料工位内，且在循环输送装置的下部。
29.作为优选，热压工位和出料工位之间还设置有用于检测热压质量的视觉检测装置。
30.一种印刷线路板组装方法，依次通过以下步骤：
31.s1：pcb板上料装置中的pcb板储料组件通过储料组件定位组件进行定位；
32.s2：pcb板上料机械手抓取pcb板储料组件中的pcb板，并将其放到位于循环输送装置pcb板上料工位内的载具内；
33.s3：第一皮带组件带动载具沿着载具轨道移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件将载具锁紧；
34.s4：整形装置对整形工位内的pcb板进行整形；
35.s5：第一皮带组件带动载具沿着载具轨道移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件将载具锁紧；
36.s6：fpc上料机械手抓取位于fpc上料装置中的中部上料工位内的fpc，并将其放到pcb板的顶部；
37.s7：第一皮带组件带动载具沿着载具轨道移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件将载具锁紧；
38.s8：热压装置将fpc和pcb板热压在一起；
39.s9：第一皮带组件带动载具沿着载具轨道移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件将载具锁紧；
40.s10：成品推出装置从下方将成品从载具中推出，成品机械手抓取被推出的成品并放到出料装置中。
41.综上所述，本发明的优点是通过pcb板上料装置和pcb板上料机械手相互配合，将pcb板沿竖向安装到循环输送装置中，并将pcb板的顶部朝上，便于后续fpc的组装。整形装置对pcb板顶部的突触进行整形，进一步便于fpc的安装。fpc上料装置和fpc上料机械手相互配合，实现将fpc上料到pcb板的顶部。热压装置将fpc热压到pcb板中，保证每个产品的一致性。成品推出装置从下方将成品从循环输送装置中推出，便于成品机械手进行抓取，并通过出料装置出料。上述装置的相互配合，实现了pcb板和fpc的自动化组装，提高组装效率，保证产品的一致性。
附图说明
42.图1为线路板组装设备的结构示意图。
43.图2为pcb板和fpc的结构示意图。
44.图3为fpc料盘的结构示意图。
45.图4为fpc料盘的仰视图。
46.图5为成品料盘的结构示意图。
47.图6为成品料盘的仰视图。
48.图7为图5中a处的局部放大图。
49.图8为循环输送装置的结构示意图。
50.图9为载具、载具轨道和载具锁紧组件的结构示意图。
51.图10为载具主体的结构示意图。
52.图11为图10中b处的局部放大图。
53.图12为载具的结构示意图。
54.图13为pcb板上料装置的结构示意图。
55.图14为pcb板储料组件的结构示意图。
56.图15为储料组件定位组件的结构示意图。
57.图16为pcb板上料机械手的结构示意图。
58.图17为pcb板夹爪组件的结构示意图。
59.图18为一对pcb板夹爪的俯视图。
60.图19为整形装置的结构示意图。
61.图20为整形压板的仰视图。
62.图21为fpc上料装置的结构示意图。
63.图22为满盘储料夹紧组件的结构示意图。
64.图23为满盘升降取料组件、中部升降接料组件和空盘升降接料组件的结构示意
图。
65.图24为满盘横移组件的结构示意图。
66.图25为空盘储料组件的结构示意图。
67.图26为侧边固定块、单向拨动块、拨动块连接轴和拨动块限位轴的结构示意图。
68.图27为热压装置的结构示意图。
69.图28为热压头的结构示意图。
70.图29为成品推出装置的结构示意图。
具体实施方式
71.如图1所示，一种印刷线路板组装设备，该设备包括机架及安装在机架上的循环输送装置1、pcb板上料装置2、pcb板上料机械手3、整形装置4、fpc上料装置5、fpc上料机械手6、热压装置7、成品推出装置8、成品机械手9和出料装置10。循环输送装置1上依次设置有围成环形的pcb板上料工位、整形工位、fpc上料工位、热压工位和出料工位。pcb板上料装置2的位置与pcb板上料工位对应，pcb板上料装置2的一侧设置pcb板上料机械手3，pcb板上料机械手3抓取pcb板上料装置2中的pcb板并上料到循环输送装置1中。整形装置4的位置与整形工位对应，整形装置4对pcb板的定位进行整形。fpc上料装置5的位置与fpc上料工位对应，fpc上料装置5的一侧设置fpc上料机械手6，fpc上料机械手6抓取fpc上料装置5中的fpc并将其上料到pcb板的顶部。热压装置7的位置与热压工位对应，热压装置7将fpc通过热压的方式固定在pcb板的顶部。成品推出装置8的位置与出料工位对应，成品推出装置8将成品从循环输送装置1向上推出，成品推出装置8的一侧设置成品机械手9和出料装置10，成品机械手9抓取被推出的成品并将其放到出料装置10中。优选的，热压工位和出料工位之间还设置有用于检测热压质量的视觉检测装置。
72.如图2所示，pcb板13为长条形，pcb板13的顶部设置有两个突触131，两个突触131之间设置led灯14，fpc通过突触131设置在pcb板13的顶部。
73.如图3和图4所示，fpc料盘15的上端面设置有若干个fpc料槽，fpc料盘15的左右两侧设置有便于抓取fpc料盘的第一抓手部151。fpc料盘15的底部设置有若干各第一料盘孔152，第一料盘孔152便于后续fpc料盘在fpc上料装置5中的搬移。
74.如图5到图7所示，成品料盘16的上端面设置有若干个成品料槽162，成品横向放置在成品料盘16上，成品料盘16的左右两侧设置有便于抓取成品料盘16的第二抓手部162。成品料盘16的底部设置有若干个第二料盘孔161，第二料盘孔161便于后续成品料盘16在出料装置10中的搬移。
75.如图8所示，循环输送装置1包括底座101、第一皮带组件102、载具103、载具轨道104、载具锁紧组件105。底座101上部设置第一皮带组件102和环形的载具轨道104，第一皮带组件102包括第一皮带1021，第一皮带1021上间隔设置多个载具103。载具103的底部滑动设置在载具轨道104上。底座101的侧面设置载具锁紧组件105，载具锁紧组件105的位置与所述的各个工位对应，载具锁紧组件105用于在各个工位工作时，将载具103固定。
76.如图9到图12所示，载具103包括载具主体1031、载具底板1032、滑轮1033、外侧定位柱1034、内侧连接座1035、内侧连接杆1036和皮带连接座1037。载具主体1031的外侧延伸到底座101之外，并在其上设置有上下贯穿的限位卡槽10311，限位卡槽10311内设置有台阶
面10312，台阶面10312用于支撑pcb板的上部，pcb板13的下部延伸到限位卡槽10311的下方。限位卡槽10311的横截面与pcb板的横截面相适应。载具主体1031的底部设置载具底板1032，载具底板1032底部的内侧和外侧均设置沿横向的滑轮1033，滑轮1033滑动设置在载具轨道104的两侧，便于载具底板1032在载具滑轨104上滑动。载具底板1032的外侧还设置外侧定位柱1034，外侧定位柱1034用于与载具锁紧组件105相配合，以锁紧载具主体1031。载具底板1032的内侧还设置有内侧连接座1035，内侧连接座1035上设置一根内侧连接杆1036，并通过内侧连接杆1036转动连接皮带连接座1037，皮带连接座1037固定设置在第一皮带1021的侧面上。内侧连接座1035和皮带连接座1037转动连接，便于载具底板1032的滑动。优选的，皮带连接座1037上设置有供内侧连接杆1036内外移动的滑槽10371，进一步提高载具底板1032移动的平稳性。
77.如图9所示，载具锁紧组件105包括载具锁紧气缸1051和锁紧块1052。载具锁紧气缸1051竖向设置在底座101的侧面上，载具锁紧气缸1051的输出端设置锁紧块1052，锁紧块1052的上端设置有向上开口的锁紧槽10521，锁紧槽10521的位置和形状均与外侧定位柱1034相对应。在需要锁紧时，载具锁紧气缸1051驱动锁紧块1052向上移动，从而外侧定位柱1034位于锁紧槽10521内，防止载具103横向移动，起到锁紧的效果。
78.循环输送装置1解决了pcb板为长条形，且在端部需要组装fpc板，导致pcb板不易进行固定的问题。循环输送装置1的优点是在载具主体1031上设置有上下贯穿的限位卡槽10311，以便于将长条形的pcb板13放到限位卡槽10311中。在限位卡槽10311的上部设置有台阶面10312，通过台阶面10312来支撑pcb板13的上部，使得仅将pcb板13需要组装fpc的部分留在载具主体1031的上方，便于后续fpc的组装。载具主体1031的下部设置有滑轮1033，通过滑轮1033使得载具主体1031滑动设置在载具轨道104，便于载具主体1031的移动，并在载具主体1031的内侧通过相互转动连接的内侧连接座1035和皮带连接座1037，将载具主体1031连接在皮带1021上，使得载具主体1031能循环使用，提高生产效率。
79.如图13所示，pcb板上料装置2包括pcb板上料轨道201、第二皮带组件202、滚轮安装架203、滚轮204、pcb板储料组件205和储料组件定位组件206。pcb板上料轨道201沿横向设置，pcb板上料轨道201的前端设置有挡板2011，用于在pcb板储料组件205移动到前端时，将其挡住。pcb板上料轨道201的下部设置第二皮带组件202，第二皮带组件202包括位于pcb板上料轨道201两侧的两条第二皮带2021通过设置两条第二皮带组件202，便于pcb板储料组件205的输送。每条第二皮带2021的上方均设置一个滚轮安装架203，滚轮安装架203上间隔设置多个横向转动的滚轮204，进一步提高pcb板储料组件205输送时的稳定性。pcb板储料组件205的底部设置在第二皮带2021上，且pcb板储料组件205位于两侧的滚轮204之间。储料组件定位组件206位于pcb板上料轨道201的前端下方。
80.如图13和图14所示，pcb板储料组件205包括储料底板2051、中部储料限位板2052和储料连接柱2053。储料底板2051上设置有多个向上开口的第一pcb板储料槽20511，第一pcb板储料槽20511的底部封闭。储料底板2051的上方通过储料连接柱2053设置中部储料限位板2052，中部储料限位板2052上设置有与第一pcb板储料槽20511对应的第二pcb板储料槽20521，第二pcb板储料槽20521上下贯穿。pcb板13在pcb板储料组件205中时，pcb板13的底部通过第一pcb板储料槽20511支撑，pcb板13的中部通过第二pcb板储料槽20521限位。储料底板2051的底部设置有锥型定位销20512，便于储料组件定位组件206对pcb板储料组件
205进行固定，防止pcb板储料组件205横向移动。优选的，中部储料限位板2052的侧面设置有把手20522，便于将空的pcb板储料组件205从pcb板上料轨道201中取出。
81.如图15所示，储料组件定位组件206包括定位支架2061、定位气缸2062、定位升降板2063和定位柱2064。定位支架2061固定设置在机架上，定位支架2061的下部设置有竖向的定位气缸2062，定位气缸2062的输出端设置定位升降板2063，定位升降板2063的顶部固定设置有数量和位置与锥型定位销20512相对应的定位柱2064，定位柱2064的顶部形状为锥型。储料组件定位组件206动作时，定位气缸2062驱动定位升降板2063向上移动，定位柱2064向上伸进锥型定位销20512内部，从而固定pcb板储料组件205。
82.如图16所示，pcb板上料机械手3包括pcb板横向搬移组件301、pcb板纵向搬移组件302和pcb板夹爪组件303。pcb板横向搬移组件301沿横向设置，pcb板横向搬移组件301的输出端设置pcb板纵向搬移组件302，pcb板横向搬移组件301控制pcb板纵向搬移组件302在循环输送装置1和pcb板上料装置2之间来回移动。pcb板纵向搬移组件302纵向设置，pcb板纵向搬移组件302的输出端设置pcb板夹爪组件303，pcb板纵向搬移组件302控制pcb板夹爪组件303纵向移动。
83.如图17和图18所示，pcb板夹爪组件303包括夹爪固定板3031、夹爪气缸3032和pcb板夹爪3033。夹爪固定板3031设置在pcb板纵向搬移组件302的输出端，夹爪固定板3031的一侧设置竖向的夹爪气缸3032，夹爪气缸3032的输出端设置一对pcb板夹爪3033，pcb板夹爪3033的内侧设置有与pcb板的中部截面相匹配的pcb板夹槽30331。
84.如图17所示，pcb板夹爪3033的端部设置有向外侧伸出的拉杆(图中未示出)，同一侧的两根拉杆之间设置复位弹簧3034，使一对pcb板夹爪3033处于常闭状态。
85.如图19和图20所示，整形装置4包括整形支架401、整形气缸402和整形压板403。整形支架401的上部设置竖向的整形气缸402，整形气缸402的输出端设置横向的整形压板403，整形压板403的底部设置有与pcb板顶部的突触相对应的整形孔4031，通过整形孔4031对突触进行整形，便于后续fpc的安装。
86.如图21所示，fpc上料装置5包括fpc上料架501、满盘储料夹紧组件502、满盘升降取料组件503、满盘横移组件504、中部升降接料组件505、空盘升降接料组件506和空盘储料组件507。fpc上料架501上依次设置有满盘储料工位、中部上料工位和空盘储料工位。满盘储料夹紧组件502和满盘升降取料组件503位于满盘储料工位内。满盘储料夹紧组件502设置在fpc上料架501的上部，满盘储料夹紧组件502用于从两侧夹住满盘。满盘升降取料组件503设置在fpc上料架501的下部，满盘升降取料组件503用于从下方逐个将满盘储料夹紧组件502中的满盘取出。满盘横移组件504横向穿设置在满盘储料工位、中部上料工位和空盘储料工位之间，满盘横移组件504用于将满盘储料工位中的满盘输送到中部上料工位以及将中部上料工位中的空盘输送到空盘储料工位中。中部升降接料组件505位于中部上料工位内，中部升降接料组件505设置在fpc上料架501的下部，中部升降接料组件505用于接住来自满盘储料工位的满盘。空盘升降接料组件506和空盘储料组件507位于空盘储料工位内。空盘升降接料组件506设置在fpc上料架501的下部，空盘升降接料组件506用于接住来自中部上料工位的空盘。空盘储料组件507设置在fpc上料架501的上部，空盘储料组件507用于接收空盘升降接料组件506中的空盘并从下向上进行堆叠。
87.如图22所示，满盘储料夹紧组件502包括满盘储料夹紧气缸5021和满盘托板5022。
满盘储料夹紧气缸5021横向设置在fpc上料架501的上部，满盘储料夹紧气缸5021的输出端设置满盘托板5022，满盘托板5022的底部设置有沿横向伸出的满盘托料部50221，满盘托料部50221朝向fpc上料架501的内侧，且满盘托料部50221的上端面上设置有用于定位fpc料盘的满盘托料限位槽50222，fpc料盘15上的第一抓手部151通过满盘托料限位槽50222进行定位和支撑。
88.如图23所示，满盘升降取料组件503包括满盘升降气缸5031、满盘升降板5032和满盘定位柱5033。满盘升降气缸5031竖向设置，满盘升降气缸5031的输出端设置满盘升降板5032，满盘升降板5032上设置向上凸起的满盘定位柱5033，满盘定位柱5033的位置与fpc料盘底部的第一料盘孔152对应。
89.如图24所示，满盘横移组件504包括满盘横移气缸5041、满盘横移滑板5042、满盘横移滑座5043、同步轮5044、转接板5045、连接轴5046和横移定位柱5047。满盘横移气缸5041横向设置在fpc上料架501的上部，fpc上料架501的下部设置有两个横向的满盘横移滑座5043，满盘横移滑座5043的顶部滑动设置满盘横移滑板5042，满盘横移气缸5041的输出端与其中一块满盘横移滑板5042连接。两个满盘横移滑座5043侧面设置同步轮5044，同一侧的同步轮5044之间通过同步带连接，同步带通过转接板5045与满盘横移滑板5042连接，两侧的同步轮5044之间通过连接轴5046连接，使得满盘横移气缸5041能同时推动两个满盘横移滑板5042滑动。满盘横移滑板5042的上端面上设置有向上凸起的横移定位柱5047。
90.如图23所示，中部升降接料组件505包括中部升降气缸5051、中部升降板5052、中部升降杆5053和中部定位柱5054。中部升降气缸5051竖向设置在fpc上料架501的下部，中部升降气缸5051的输出端设置中部升降板5052，中部升降板5052上连接两根沿横向的中部升降杆5053，满盘升降取料组件503和空盘升降接料组件506分别设置在中部升降杆5053的两端。中部升降板5052的上端面上设置向上凸起的中部定位柱5054。中部定位柱5054的位置与fpc料盘底部的料盘孔对应。
91.如图23所示，空盘升降接料组件506包括空盘升降气缸5061、空盘升降板5062和空盘定位柱5063。空盘升降气缸5061竖向设置，空盘升降气缸5061的输出端设置空盘升降板5062，空盘升降板5062的上端面上设置向上凸起的空盘定位柱5063，空盘定位柱5063的位置与fpc料盘底部的料盘孔对应。
92.如图25所示，空盘储料组件507包括空盘储料座5071、侧边固定块5072、单向拨动块5073、拨动块连接轴5074、拨动块限位轴5075和空盘侧面挡板5076。空盘储料座5071设置在fpc上料架501的顶部，空盘储料座5071的两侧均设置一个侧边固定块5072，侧边固定块5072的内侧设置单向拨动块5073，单向拨动块5073的下部通过拨动块连接轴5074转动设置在侧边固定块5072上，单向拨动块5073的上部外侧活动连接一根拨动块限位轴5075，拨动块限位轴5075另一端活动连接在侧边固定块5072的上部内侧。单向拨动块5073只能从内向外打开，使得fpc料盘只能从下向上单向通过。单向拨动块5073的上部内侧设置有向内凸出的支撑部50731，支撑部50731的上端面为平面，内侧面为斜面。空盘储料座5071的上方设置一块空盘侧面挡板5076。
93.fpc上料装置5动作时，将装满fpc的fpc料盘15堆叠后放到满盘储料夹紧组件502中，fpc料盘15的第一抓手部151通过满盘托板5022进行支撑和夹紧。当需要取料时，满盘升降气缸5031驱动满盘升降板5032向上移动，使得满盘定位柱5033伸进最下方的fpc料盘15
的第一料盘孔152内，然后满盘储料夹紧组件502松开fpc料盘15，从而fpc料盘15落在满盘托板5022上，然后满盘升降气缸5031驱动满盘升降板5032向下移动一个料盘的高度，满盘储料夹紧组件502将倒数第二个fpc料盘15夹紧，被取下来的fpc料盘15落到满盘横移组件504上，并通过横移定位柱5047定位fpc料盘15，然后满盘横移气缸5041驱动满盘横移滑板5042向右移动到中部上料工位。中部升降气缸5051驱动中部升降板5052向上移动，使得中部定位柱5054伸进fpc料盘15的第一料盘孔152内，并将其从满盘横移组件504中取出。当中部上料工位中的fpc料盘上料完成后，中部升降气缸5051复位，空的fpc料盘15重新落到满盘横移组件504中，满盘横移组件504将fpc料盘15向右移动到空盘升降接料组件506的上方，然后空盘升降气缸5061驱动空盘升降板5062向上移动，使得空盘定位柱5063伸进fpc料盘15的第一料盘孔152内，并将空的fpc料盘15从满盘横移组件504中取出，取出的fpc料盘15继续向上移动，并经过单向拨动块5073后，通过单向拨动块5073的上端面支撑。
94.出料装置10的结构与fpc上料装置5相同，仅在尺寸上做相应调整以适应成品料盘16。
95.如图27和图28所示，热压装置7包括热压支架701、热压气缸702、热压头连接座703、隔热板704、热压头705、吹气管706、热压支撑气缸707和热压支撑板708。热压支架701的上部竖向设置热压气缸702，热压气缸702的输出端设置热压头连接座703，热压头连接座703的下部设置隔热板704，隔热板704的底部设置热压头705，热压头705的底部设置有位置与pcb板顶部的突触对应的热压柱7051。热压头705的一侧设置吹气管706，便于成品热压后的降温。热压支架701的中部设置有横向的热压支撑气缸707，热压支撑气缸707的输出端设置热压支撑板708，热压支撑板708朝向循环输送装置1的一侧设置有凹槽7081，凹槽7081用于在热压时，容纳pcb板的下部。热压支撑板708用于在热压时，在下方给载具103提供支撑。
96.如图29所示，成品推出装置8包括第一推出气缸801、气缸安装板802、第二推出气缸803和成品推板804。第一推出气缸801竖向设置，第一推出气缸801的输出端设置气缸安装板802，气缸安装板802上设置竖向的第二推出气缸803，第二推出气缸803的输出端设置一块水平的成品推板804，成品推板804位于出料工位内，且在循环输送装置1的下部。
97.一种印刷线路板组装方法，依次通过以下步骤：
98.s1：pcb板上料装置2中的pcb板储料组件205通过储料组件定位组件206进行定位。
99.s2：pcb板上料机械手3抓取pcb板储料组件205中的pcb板，并将其放到位于循环输送装置1pcb板上料工位内的载具103内。
100.s3：第一皮带组件102带动载具103沿着载具轨道104移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件105将载具103锁紧。
101.s4：整形装置4对整形工位内的pcb板进行整形。
102.s5：第一皮带组件102带动载具103沿着载具轨道104移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件105将载具103锁紧。
103.s6：fpc上料机械手6抓取位于fpc上料装置5中的中部上料工位内的fpc，并将其放到pcb板的顶部。
104.s7：第一皮带组件102带动载具103沿着载具轨道104移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件105将载具103锁紧。
105.s8：热压装置7将fpc和pcb板热压在一起。
106.s9：第一皮带组件102带动载具103沿着载具轨道104移动到下一个工位，并通过载具锁紧组件105将载具103锁紧。
107.s10：成品推出装置8从下方将成品从载具103中推出，成品机械手9抓取被推出的成品并放到出料装置10中。
108.本发明解决了pcb板长度较长，而fpc需要安装在pcb板的端部并进行热压，导致组装难度较大的问题。本发明的优点是通过pcb板上料装置2和pcb板上料机械手3相互配合，将pcb板沿竖向安装到循环输送装置1中，并将pcb板的顶部朝上，便于后续fpc的组装。整形装置4对pcb板顶部的突触进行整形，进一步便于fpc的安装。fpc上料装置5和fpc上料机械手6相互配合，实现将fpc上料到pcb板的顶部。热压装置7将fpc热压到pcb板中，保证每个产品的一致性。成品推出装置8从下方将成品从循环输送装置1中推出，便于成品机械手9进行抓取，并通过出料装置10出料。上述装置的相互配合，实现了pcb板和fpc的自动化组装，提高组装效率，保证产品的一致性。