机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及焊接设备技术领域，特别是涉及一种机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.工业机器人作为智能制造转型升级的重要载体之一，以其灵活等特点在航空航天、柔性制造及精密加工等领域的应用越来越广泛。随着整车制造的自动化、智能化高速发展，整车制造中的焊接过程也逐步被工业机器人取代。由于工业机器人的焊枪焊接时热负荷和机械负荷的合成作用，焊枪的电极帽上会产生相应的介质，这种介质会随着焊点数量的增加而积累，影响焊接质量，因此，为了避免焊枪长期使用磨损后出现假焊、爆接焊点等现象，需要采用修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨。其中，在修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨的过程中，对工业机器人、修磨器的控制尤为关键。因此，亟需一种机器人焊枪修磨方法。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人焊枪修磨过程的安全性和修磨的成功率的机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.第一方面，本技术提供了一种机器人焊枪修磨方法。所述方法包括：
5.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
6.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
7.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
8.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
9.在其中一个实施例中，判断机器人的焊枪是否需要修磨，包括：
10.获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
11.在其中一个实施例中，判断水气供应单元是否发生异常，包括：
12.获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；
13.判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于
对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
14.在其中一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；实时判断修磨器是否正常运行，包括：
15.根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
16.若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
17.在其中一个实施例中，控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位之后，包括：
18.清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
19.若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。
20.在其中一个实施例中，控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位之后，包括：
21.测量焊枪的电极帽的修磨量；
22.根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
23.第二方面，本技术还提供了一种机器人焊枪修磨装置。所述装置包括：
24.第一判断模块，用于判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
25.第二判断模块，用于判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
26.第三判断模块，用于判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
27.第四判断模块，用于实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
28.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
30.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
31.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
32.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
33.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
35.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
36.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
37.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
38.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
40.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
41.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
42.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
43.上述机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。一方面，由于对机器人的焊枪进行实时监控，在机器人的焊枪需要修磨时，控制机器人完成自动修磨，从而提高机器人焊枪修磨的及时性。另一方面，由于对水气供应单元进行监控，在确定水气供应单元无异常时，才向机器人发送修磨指令。从而避免由于水气供应单元异常造成焊枪的电极帽受到损伤，进而提高修
磨过程的安全性和修磨的成功率。再者，在对机器人的焊枪进行修磨前，对机器人的焊钳的夹紧状态进行监测，从而提高修磨过程的安全性和修磨的成功率。再者，由于在修磨过程中，对修磨器的状态进行实时监控，在修磨器异常时，则控制修磨器停止运行，从而避免由于修磨器的异常导致电极帽受到损伤，在修磨器正常且达到修磨时长时，控制修磨器停止运行，从而避免电极帽以及焊钳受到损伤。
附图说明
44.图1为一个实施例中机器人焊枪修磨方法的流程示意图；
45.图2为一个实施例中机器人焊枪修磨系统的结构框图；
46.图3为一个实施例中机器人焊枪修磨装置的结构框图；
47.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
48.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
49.工业机器人作为智能制造转型升级的重要载体之一，以其灵活等特点在航空航天、柔性制造及精密加工等领域的应用越来越广泛。随着整车制造的自动化、智能化高速发展，整车制造中的焊接过程也逐步被工业机器人取代。由于工业机器人的焊枪焊接时热负荷和机械负荷的合成作用，焊枪的电极帽上会产生相应的介质，这种介质会随着焊点数量的增加而积累，影响焊接质量，因此，为了避免焊枪长期使用磨损后出现假焊、爆接焊点等现象，需要采用修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨。其中，在修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨的过程中，对工业机器人、修磨器的控制尤为关键。因此，亟需一种机器人焊枪修磨方法。
50.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种专业名词，但除非特别说明，这些专业名词不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个专业名词与另一个专业名词区分。举例来说，在不脱离本技术的范围的情况下，第三预设阈值与第四预设阈值可以相同可以不同。
51.针对上述相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种机器人焊枪修磨方法，该方法可以应用于服务器中，也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端可以但不限于是各种个人计算机、机器人、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。需要说明的是，本技术各实施例中提及的“多个”等的数量均指代“至少两个”的数量，比如，“多个”指“至少两个”。
52.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种机器人焊枪修磨方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，该方法包括以下步骤：
53.102、判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送
打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令。
54.由于工业机器人的焊枪焊接时热负荷和机械负荷的合成作用，焊枪的电极帽上会产生相应的介质，这种介质会随着焊点数量的增加而积累，影响焊接质量，因此，为了避免焊枪长期使用磨损后出现假焊、爆接焊点等现象，需要采用修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨。基于此，可以理解的是，对焊枪进行修磨，实质是对焊枪的电极帽进行修磨。
55.其中，在对机器人的焊枪进行修磨的过程中，水气供应单元的水路打开，用于在焊枪的电极帽温度高于第六预设阈值时，对焊枪的电极帽进行冷却。其中，第六预设阈值可根据经验设定。水气供应单元的气路打开，用于控制修磨器的吹扫功能。需要说明的是，关闭焊接电流指令用于指示机器人关闭焊接电流。
56.104、判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置。
57.之所以在确定水气供应单元无异常时，才向机器人发送修磨指令，是因为，一方面，由于在对焊枪的电极帽的修磨过程中，焊枪的电极帽温度会升高，如果水气供应单元的水路发生异常，将无法对焊枪的电极帽进行冷却，就会导致焊枪的电极帽受到损坏，严重时，可能会造成机器人或者修磨器的损坏。另一方面，由于在对焊枪的电极帽的修磨过程中，会产生铜削，如果水气供应单元的气路发生异常，将无法对产生的铜削进行清扫，遗留的铜削会对焊枪的电极帽有二次划伤损坏。因此，通过在确定水气供应单元无异常时，才向机器人发送修磨指令，从而提高修磨过程的安全性和修磨的成功率。
58.具体地，若水气供应单元发生异常，则向机器人和用户终端发送报警信息，机器人不执行修磨指令，报警信息用于指示用户终端发起维修水气供应单元提醒。
59.106、判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫。
60.在实际应用场景中，机器人的焊枪包括焊钳和电极帽，电极帽安装在焊钳的钳口端部。机器人走到修磨位后，控制机器人的焊钳的钳口端部闭合，呈夹紧状态。之所以需要机器人的焊钳呈夹紧状态，是为了让修磨器的刀片和电极帽接触。
61.为了便于理解，结合实际的应用场景，对判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态的过程进行说明。具体地，机器人的焊枪上可以安装电机，电机上可以安装编码器，由服务器发送焊钳夹紧指令给机器人，机器人收到焊钳夹紧指令，控制焊枪上的电机启动，由此控制机器人的焊钳由开口状态转为夹紧状态。基于此，判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态可以包括：服务器实时获取电机上的编码器的数值，判断该数值是否大于第七预设阈值，若大于，则确定机器人的焊钳属于夹紧状态，反之，则确定机器人的焊钳不属于夹紧状态。需要说明的是，第七预设阈值的取值可以根据实际情况确定。
62.具体地，若机器人的焊钳不属于夹紧状态，则不向修磨器发送旋转指令和吹气指令。
63.108、实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
64.需要说明的是，控制修磨器停止运行，可以主要是控制修磨器停止修磨和停止对
修磨过程产生的铜削进行吹扫。相关技术中，控制修磨器停止对修磨过程产生的铜削进行吹扫，是通过关闭水气供应单元的气路实现的。由于在实际应用中，水气供应单元的气路通常不止对修磨器气路进行控制，还可以对机器人的换枪盘的气路等进行控制。因此采用关闭水气供应单元的气路的方式，实现控制修磨器停止对修磨过程产生的铜削进行吹扫，会影响机器人其他功能的运行。为了解决上述问题，本技术中，修磨器可以具备自己的气路控制单元，通过给气路控制单元发送关闭气路指令，实现控制修磨器停止对修磨过程产生的铜削进行吹扫，由于只是关闭了修磨器的气路，从而避免影响机器人其他功能的运行。
65.上述机器人焊枪修磨方法中，通过判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。一方面，由于对机器人的焊枪进行实时监控，在机器人的焊枪需要修磨时，控制机器人完成自动修磨，从而提高机器人焊枪修磨的及时性。另一方面，由于对水气供应单元进行监控，在确定水气供应单元无异常时，才向机器人发送修磨指令。从而避免由于水气供应单元异常造成焊枪的电极帽受到损伤，进而提高修磨过程的安全性和修磨的成功率。再者，在对机器人的焊枪进行修磨前，对机器人的焊钳的夹紧状态进行监测，从而提高修磨过程的安全性和修磨的成功率。再者，由于在修磨过程中，对修磨器的状态进行实时监控，在修磨器异常时，则控制修磨器停止运行，从而避免由于修磨器的异常导致电极帽受到损伤，在修磨器正常且达到修磨时长时，控制修磨器停止运行，从而避免电极帽以及焊钳受到损伤。
66.在一个实施例中，判断机器人的焊枪是否需要修磨，包括：获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
67.本实施例中，通过机器人的焊接次数，从而实现对机器人的焊枪是否需要修磨的判断。
68.在一个实施例中，判断水气供应单元是否发生异常，包括：
69.获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
70.其中，根据水流量和水压判断出水气供应单元的水路是否发生异常。根据气压判断出水气供应单元的气路是否发生异常。需要说明的是，每项状态指标对应的第二预设阈值的取值均可以根据实际情况确定，在此不再赘述。
71.本实施例中，通过获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。从而避免由于水气供应单元异常造成焊枪的电极帽受到损伤，进而提高修磨过程的安全性和修磨的成
功率。
72.在一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；实时判断修磨器是否正常运行，包括：
73.根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
74.若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
75.其中，第三预设阈值可以根据修磨器刀片的转速设定，具体地，第三预设阈值可以取100ms。需要说明的是，修磨器异常的原因可以包括：修磨器的刀片卡刀和修磨器的电机异常。相应地，若脉冲计数周期大于第三预设阈值，则确定修磨器的刀片卡刀，若电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器的电机异常。
76.本实施例中，通过根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值。由于在修磨过程中，对修磨器的状态进行实时监控，在修磨器异常时，则控制修磨器停止运行，从而避免由于修磨器的异常导致电极帽受到损伤，在修磨器正常且达到修磨时长时，控制修磨器停止运行，从而避免电极帽以及焊钳受到损伤。
77.在一个实施例中，控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位之后，包括：
78.清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
79.若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。
80.其中，清除机器人的焊接次数计数，是为了对机器人下一次修磨所需的焊接次数进行计数。第五预设阈值的取值可以为5，之所以需要记录修磨次数，是因为焊枪的电极帽经过5至6次的修磨后，就无法继续使用，需要对电极帽进行更换。
81.本实施例中，通过清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。由于对无法继续使用的电极帽进行及时更换，从而降低机器人焊枪的故障率。
82.在一个实施例中，控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位之后，包括：
83.测量焊枪的电极帽的修磨量；根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
84.具体地，电极帽的修磨量可以通过焊钳的夹紧状态来确认。根据修磨量对焊钳进行位置补偿可以包括：根据修磨量，确定电极帽修磨后的位移量；根据电极帽修磨前的位移量和电极帽修磨后的位移量，确定焊钳的补偿位移量，根据补偿位移量对焊钳的位置进行补偿。
85.本实施例中，通过测量焊枪的电极帽的修磨量；根据修磨量对焊钳进行位置补偿。从而提高机器人焊枪焊接的效率和精确度。
86.在一个实施例中，采用profinet网络通信协议与水气供应单元、修磨器进行通信。
87.本实施例中，通过采用profinet网络通信协议与水气供应单元、修磨器进行通信。与常规的采用profibus网络通信协议相比，采用profinet网络通信协议进行通信数据传输量更大，数据传输率更快。
88.结合上述实施例的内容，在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人焊枪修磨系统，该系统包括：
89.机器人控制器，用于判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；根据循环水检测模块的检测结果和气路检测模块的检测结果，判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
90.其中，水气供应单元包括循环水控制模块和气路控制模块。循环水控制模块用于执行打开水路指令，实现对电极帽所需冷却水的打开与关断。气路控制模块用于执行打开气路指令，实现气路的打开与关断，控制修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫的功能。
91.循环水检测模块，用于对水气供应单元的水流量和水压进行检测，并将检测结果发送给机器人控制器。
92.气路检测模块，用于对水气供应单元的气压进行检测，并将检测结果发送给机器人控制器。
93.修磨器包括刀片控制模块和阀片。刀片控制模块用于执行旋转指令。阀片用于控制修磨器本体气路的打开和关断，实现控制修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫的功能。需要说明的是，阀片相当于上述过程中的气路控制单元。
94.检测模块，用于对修磨器的状态进行检测，获取修磨器的状态指标，并将修磨器的状态指标发送至机器人控制器。
95.具体地，上述系统中涉及到的名词及执行过程，可参考上述机器人焊枪修磨方法中对相关名词及执行过程的解释，在此不再赘述。
96.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
97.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人焊枪修磨方法的机器人焊枪修磨装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人焊枪修磨装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人焊枪修磨方法的限定，在此不再赘述。
98.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种机器人焊枪修磨装置，包括：第一判断模块302、第二判断模块304、第三判断模块306和第四判断模块308，其中：
99.第一判断模块302，用于判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
100.第二判断模块304，用于判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
101.第三判断模块306，用于判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
102.第四判断模块308，用于实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
103.在一个实施例中，第一判断模块302，包括：
104.第一获取单元，用于获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
105.在一个实施例中，第二判断模块304，包括：
106.第二获取单元，用于获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；
107.第一判断单元，用于判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
108.在一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；第四判断模块308，包括：
109.第二判断单元，用于根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
110.确定单元，用于若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
111.在一个实施例中，该装置还包括：
112.清除模块，用于清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
113.更换提醒模块，用于若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。
114.在一个实施例中，该装置还包括：
115.测量模块，用于测量焊枪的电极帽的修磨量；
116.补偿模块，用于根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
117.上述机器人焊枪修磨装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来
实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
118.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储焊接次数、水气供应单元的状态指标和修磨器的状态指标等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人焊枪修磨方法。
119.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
120.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
121.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
122.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
123.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
124.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
125.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
126.获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
127.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
128.获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；
129.判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
130.在一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
131.根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
132.若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
133.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
134.清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
135.若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。
136.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
137.测量焊枪的电极帽的修磨量；
138.根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
139.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
140.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
141.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
142.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
143.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
144.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
145.获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
146.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
147.获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；
148.判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
149.在一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
150.根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
151.若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
152.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
153.清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
154.若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽指令用于指示用户终端发起更换提醒。
155.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
156.测量焊枪的电极帽的修磨量；
157.根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
158.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
159.判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；
160.判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；
161.判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；
162.实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。
163.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
164.获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。
165.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
166.获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；
167.判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。
168.在一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
169.根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；
170.若脉冲计数周期大于第三预设阈值或电流值大于第四预设阈值，则确定修磨器异常，若脉冲计数周期不大于第三预设阈值且电流值不大于第四预设阈值，则确定修磨器正常。
171.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
172.清除机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；
173.若修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，更换电极帽
指令用于指示用户终端发起更换提醒。
174.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
175.测量焊枪的电极帽的修磨量；
176.根据修磨量对焊钳进行位置补偿。
177.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
178.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
179.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。