1.本发明涉及零件加工技术领域，更具体地说，涉及一种热成型用机械臂。
背景技术：
2.热冲压成型是一种零件加工方式，当前的热成型方式根据加热方式可分为直接热成型与间接热成型，间接热成型作为一种新兴的加工方式具有很多优点：没有零件尺寸和形状限制，可以生产任意形状和任意拉深深度的零件，所有使用普通冷冲压工艺和直接热成形工艺生产的零件均可以使用间接热成形工艺生产；在核心淬火环节中工件没有变形过程，模具应力分布均匀，工件与模具表面几乎没有相对运动，使得模具损耗很小，几乎不会损伤工件表面；落料工序和激光切割工序在预成形工序由冷冲压线一次完成，提高了生产效率，降低了生产线建设投入，取消焊接工序，较大零件如：中通道、前围、门坎等可以整体加工，一次成形；间接热成形工艺首先把钢板冷冲压成形，然后加热，放入水冷模具，在高速专用液压机的压制下实现淬火，压制出马氏体超高强度热成形零件，热件置于冷模具中硬化并确定最终的几何形状;目前的热成型用机械臂存在以下缺陷：1.传统的机械臂在关节停止运动时因为电动机转子没有完全固定而容易产生细微晃动，在工件搬运过程中容易造成工件放置位置产生偏差。
3.2.传统的机械臂要么没有固定装置容易产生工件偏移，要么固定装置压力过大容易造成工件受损。
技术实现要素：
4.1．要解决的技术问题本发明的目的在于提供一种热成型用机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题：传统的机械臂容易晃动且将工件放入到模具中时精准度欠缺的问题。
5.2.技术方案一种热成型用机械臂，包括底部控制装置，其特征在于：所述底部控制装置位于加热炉和冲压装置之间，所述底部控制装置的内部安装有制动装置，所述底部控制装置的顶部连接有顶部控制装置，所述顶部控制装置的末端连接有调平装置，所述调平装置的底部连接有夹持装置。
6.优选地，所述底部控制装置包括底部电机，所述底部电机的输出端固定连接有转盘，所述转盘的顶部焊接有固定板，所述固定板的内部连接有轴承，所述轴承的前端连接有底部连接件，所述底部连接件的前端设有移动板，所述移动板与固定板螺纹连接，所述移动板的前端螺纹连接有伺服电机a，所述伺服电机a的输出端连接有转轴，所述转轴贯穿制动装置插入底部连接件的内部与其固定连接，所述底部连接件的顶部固定连接有大臂。
7.优选地，所述制动装置包括外壳，所述外壳位于移动板的内部，所述外壳的内部焊接有内圈，所述内圈的外侧环绕有导线，所述内圈的内部对称焊接有四个插杆，所述插杆的
外侧套设有连接弹簧，所述插杆的末端贯穿连接有弧形板，所述连接弹簧连接弧形板的外侧与内圈的内壁，所述弧形板位于转轴的外侧。
8.优选地，所述顶部控制装置包括顶部连接件，所述顶部连接件焊接在大臂的顶部，所述顶部连接件的前端螺纹连接有伺服电机b，所述伺服电机b的输出端连接有圆盘，所述圆盘位于顶部连接件的后方，所述圆盘的顶部焊接有小臂，所述小臂靠近圆盘的一端连接有陀螺仪感应器，所述小臂远离圆盘的一端连接有调平装置。
9.优选地，所述调平装置包括调平电机，所述调平电机的底端与小臂螺纹连接，所述调平电机的输出端连接有连接柱，所述连接柱的底部中心位置连接有活动杆，所述活动杆的底部活动连接有连接板，所述连接柱的底部连接有电动推杆，所述电动推杆设置有两个，且两个所述电动推杆位于活动杆的两侧，所述电动推杆的底部与连接板的顶部活动连接。
10.优选的，所述夹持装置包括磁吸板，所述磁吸板的顶部与连接板的底部螺纹连接，所述磁吸板的内部设置有多个隔离室，每个所述隔离室的内部设置有多个电磁铁，所述磁吸板的前后端插设有水管，所述磁吸板的右侧焊接有铁板，所述磁吸板的底部连接有弹簧杆，所述弹簧杆的底部连接有夹板。
11.3.有益效果相比于现有技术，本发明的优点在于：1、本发明的大臂与转盘之间以及大臂与小臂之间均连接有制动装置，制动装置能够在两伺服电机停止运转时将机械臂关节固定住，防止其发生晃动，将制动装置内部电路接到伺服电机所在电路中，且二者保持串联，当伺服电机运转时，导线内部有电流流过，而内圈采用铁制成，内圈产生磁性，此时内圈会对铁制品弧形板产生吸引，从而将弧形板与转轴分开，机械臂可自由运动，当伺服电机断电时，内圈磁性消失，弧形板与转轴摩擦接触，由于弧形板与转轴的接触面十分粗糙，阻尼很大，因此在与转轴挤压过程中使其无法发生转动，保证机械臂关节的稳定性。
12.2、本发明的调平装置可以在机械臂搬运的过程中保持工件的水平，保证工件放置在模具内部时的精准度，调平装置需要配合陀螺仪感应器使用，当陀螺仪感应器感受到小臂的位置发生偏移时，其会发出信号控制调平电机以及电动推杆运行，调平电机能够控制连接板的x轴方向水平，电动推杆能够控制y轴方向水平，二者配合可以快速的将连接板调整水平，由于连接板与夹持装置平行连接，所以当连接板水平时，夹持装置保持水平，由此可保证工件水平，这样就能提高工件放入到模具时的精确度。
13.3、本发明的夹持装置采用磁吸的方式进行夹持，既能将工件吸住，又不会因压力过大而造成工件变形，具体为：夹持装置包括磁吸板，磁吸板的顶部与连接板的底部螺纹连接，磁吸板的内部设置有多个隔离室，每个隔离室的内部设置有多个电磁铁，磁吸板的前后端插设有水管，磁吸板的右侧焊接有铁板，磁吸板的底部连接有弹簧杆，弹簧杆的底部连接有夹板，当电磁铁通电产生磁性时，磁吸板整体产生磁性，而铁板具有很好的导磁性，所以铁板附带磁性，可以将工件吸住从而对其进行搬运，并且夹板也会在磁吸板的吸引下上上向上移动，从而将公家夹住，防止工件发生偏移，由于工件从加热炉出来时的温度很高，所以磁吸板会在使用过程中温度逐渐变高，此时可通过水管向磁吸板的内部注水对其进行降温，保证设备的使用寿命。
附图说明
14.图1为本发明的整体位置示意图；图2为本发明的机械臂示意图；图3为本发明的底部控制装置展开图；图4为本发明的顶部控制装置及调平装置示意图；图5为本发明的调平装置内部图；图6为本发明的制动装置内部图。
15.图中标号说明：1、加热炉；2、冲压装置；3、底部控制装置；301、底部电机；302、转盘；303、移动板；304、固定板；305、轴承；306、底部连接件；307、伺服电机a；308、转轴；309、大臂；4、制动装置；401、外壳；402、内圈；403、导线；404、插杆；405、连接弹簧；406、弧形板；5、顶部控制装置；501、顶部连接件；502、圆盘；503、伺服电机b；504、小臂；505、陀螺仪感应器；6、调平装置；601、调平电机；602、连接柱；603、活动杆；604、电动推杆；605、连接板；7、夹持装置；701、磁吸板；702、隔离室；703、电磁铁；704、水管；705、铁板；706、弹簧杆；707、夹板。
具体实施方式
16.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
ꢀ“
右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、
“ꢀ
顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
17.在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
19.实施例1：请参阅1-3图、6图，一种热成型用机械臂，包括底部控制装置3，其特征在于：底部控制装置3位于加热炉1和冲压装置2之间，底部控制装置3的内部安装有制动装置4，底部控制装置3的顶部连接有顶部控制装置5，顶部控制装置5的末端连接有调平装置6，调平装置6的底部连接有夹持装置7。
20.底部控制装置3包括底部电机301，底部电机301的输出端固定连接有转盘302，转盘302的顶部焊接有固定板304，固定板304的内部连接有轴承305，轴承305的前端连接有底部连接件306，底部连接件306的前端设有移动板303，移动板303与固定板304螺纹连接，移动板303的前端螺纹连接有伺服电机a307，伺服电机a307的输出端连接有转轴308，转轴308贯穿制动装置4插入底部连接件306的内部与其固定连接，底部连接件306的顶部固定连接有大臂309。
21.制动装置4包括外壳401，外壳401位于移动板303的内部，外壳401的内部焊接有内
圈402，内圈402的外侧环绕有导线403，内圈402的内部对称焊接有四个插杆404，插杆404的外侧套设有连接弹簧405，插杆404的末端贯穿连接有弧形板406，连接弹簧405连接弧形板406的外侧与内圈402的内壁，弧形板406位于转轴308的外侧。
22.顶部控制装置5包括顶部连接件501，顶部连接件501焊接在大臂309的顶部，顶部连接件501的前端螺纹连接有伺服电机b503，伺服电机b503的输出端连接有圆盘502，圆盘502位于顶部连接件501的后方，圆盘502的顶部焊接有小臂504，小臂504靠近圆盘502的一端连接有陀螺仪感应器505，小臂504远离圆盘502的一端连接有调平装置6。
23.本发明的大臂309与转盘302之间以及大臂309与小臂504之间均连接有制动装置4，制动装置4能够在两伺服电机停止运转时将机械臂关节固定住，防止其发生晃动，具体为：制动装置4包括外壳401，外壳401位于移动板303的内部，外壳401的内部焊接有内圈402，内圈402的外侧环绕有导线403，内圈402的内部对称焊接有四个插杆404，插杆404的外侧套设有连接弹簧405，插杆404的末端贯穿连接有弧形板406，连接弹簧405连接弧形板406的外侧与内圈402的内壁，弧形板406位于转轴308的外侧，将制动装置4内部电路接到伺服电机所在电路中，且二者保持串联，当伺服电机运转时，导线403内部有电流流过，而内圈402采用铁制成，内圈402产生磁性，此时内圈402会对铁制品弧形板406产生吸引，从而将弧形板406与转轴308分开，机械臂可自由运动，当伺服电机断电时，内圈402磁性消失，弧形板406与转轴308摩擦接触，由于弧形板406与转轴308的接触面十分粗糙，阻尼很大，因此在与转轴308挤压过程中使其无法发生转动，保证机械臂关节的稳定性。
24.实施例2：请参阅4图，结合实施例1的基础有所不同之处在于，调平装置6包括调平电机601，调平电机601的底端与小臂504螺纹连接，调平电机601的输出端连接有连接柱602，连接柱602的底部中心位置连接有活动杆603，活动杆603的底部活动连接有连接板605，连接柱602的底部连接有电动推杆604，电动推杆604设置有两个，且两个电动推杆604位于活动杆603的两侧，电动推杆604的底部与连接板605的顶部活动连接。
25.本发明的调平装置6可以在机械臂搬运的过程中保持工件的水平，保证工件放置在模具内部时的精准度，具体为：调平装置6包括调平电机601，调平电机601的底端与小臂504螺纹连接，调平电机601的输出端连接有连接柱602，连接柱602的底部中心位置连接有活动杆603，活动杆603的底部活动连接有连接板605，连接柱602的底部连接有电动推杆604，电动推杆604设置有两个，且两个电动推杆604位于活动杆603的两侧，电动推杆604的底部与连接板605的顶部活动连接，调平装置6需要配合陀螺仪感应器505使用，当陀螺仪感应器505感受到小臂504的位置发生偏移时，其会发出信号控制调平电机601以及电动推杆604运行，调平电机601能够控制连接板605的x轴方向水平，电动推杆604能够控制y轴方向水平，二者配合可以快速的将连接板605调整水平，由于连接板605与夹持装置7平行连接，所以当连接板605水平时，夹持装置7保持水平，由此可保证工件水平，这样就能提高工件放入到模具时的精确度。
26.实施例3：请参阅5图，结合实施例1、2的基础有所不同之处在于，夹持装置7包括磁吸板701，磁吸板701的顶部与连接板605的底部螺纹连接，磁吸板701的内部设置有多个隔离室702，每个隔离室702的内部设置有多个电磁铁703，磁吸板701的前后端插设有水管704，磁吸板
701的右侧焊接有铁板705，磁吸板701的底部连接有弹簧杆706，弹簧杆706的底部连接有夹板707。
27.本发明的夹持装置7采用磁吸的方式进行夹持，既能将工件吸住，又不会因压力过大而造成工件变形，具体为：夹持装置7包括磁吸板701，磁吸板701的顶部与连接板605的底部螺纹连接，磁吸板701的内部设置有多个隔离室702，每个隔离室702的内部设置有多个电磁铁703，磁吸板701的前后端插设有水管704，磁吸板701的右侧焊接有铁板705，磁吸板701的底部连接有弹簧杆706，弹簧杆706的底部连接有夹板707，当电磁铁703通电产生磁性时，磁吸板701整体产生磁性，而铁板705具有很好的导磁性，所以铁板705附带磁性，可以将工件吸住从而对其进行搬运，并且夹板707也会在磁吸板701的吸引下上上向上移动，从而将公家夹住，防止工件发生偏移，由于工件从加热炉1出来时的温度很高，所以磁吸板701会在使用过程中温度逐渐变高，此时可通过水管704向磁吸板701的内部注水对其进行降温，保证设备的使用寿命。
28.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。