用于铜箔冲压的自动下料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及用于铜箔冲压的自动下料机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有板式换热器用铜箔冲压件的自动下料机械手装置，直接对铜箔冲压件进行挤压抓取，挤压力过大会使铜箔冲压件变形，加压力过小铜箔冲压件在移动过程中会掉落，从而导致增大次品率，抓取速度慢，抓取不稳定。
4.因此，发明用于铜箔冲压的自动下料机械手很有必要。


技术实现要素：

5.为此，本实用新型提供用于铜箔冲压的自动下料机械手，通过设置抓取装置，利用第一弹簧和第二弹簧对铜箔冲压件进行加压抓取，并且下方的第二弹簧的劲度系数大，将铜箔冲压件底部抓紧，抓紧铜箔冲压件的同时不会损坏铜箔冲压件，解决了直接对铜箔冲压件进行挤压抓取，挤压力过大会使铜箔冲压件变形，加压力过小铜箔冲压件在移动过程中会掉落，从而导致增大次品率，抓取速度慢的问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.用于铜箔冲压的自动下料机械手，包括支撑装置，所述支撑装置包括底座，所述底座顶端固定安装支撑柱，所述支撑柱通过螺栓固定连接旋转座，所述旋转座内壁通过轴承连接竖杆，所述竖杆通过销轴活动连接第一机械臂和第一电动伸缩杆，所述第一机械臂通过销轴活动连接第二机械臂、所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第二机械臂通过销轴活动连接第二电动伸缩杆，还包括：安装在所述支撑柱上的旋转装置；和
8.安装在第二机械臂上的抓取装置；
9.所述抓取装置包括支架，所述支架顶端固定连接支撑杆，所述支撑杆远离所述支架的一端固定连接支撑板，所述支架内壁插接驱动杆，所述驱动杆底端固定连接驱动板，所述驱动板底部通过销轴活动连接拉杆，所述拉杆远离所述驱动板的一端通过销轴活动连接夹杆，所述夹杆顶端通过销轴活动连接支架，所述夹杆内壁插接第一插杆和第二插杆，所述第一插杆外壁套接第一弹簧，所述第二插杆外壁套接第二弹簧，所述第一插杆和第二插杆一端连接夹板，所述驱动杆顶端固定连接第三电动伸缩杆。
10.优选的，所述旋转装置包括箱体，所述旋转装置包括箱体，所述箱体内部底端固定安装伺服电机，所述伺服电机输出轴外壁套接主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接从动齿轮。
11.优选的，所述从动齿轮套接在所述竖杆上，所述竖杆外壁通过轴承连接箱体。
12.优选的，所述支架上开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接滑块，所述滑块一端连接稳固板，所述稳固板内壁套接驱动杆。
13.优选的，所述第二弹簧的劲度系数大于所述第一弹簧的劲度系数。
14.优选的，所述夹板的材质设置为橡胶，所述第一插杆和第二插杆远离所述夹板的一端均连接竖板。
15.优选的，所述第二机械臂底端固定连接支撑板，所述支撑杆设有两组，两组所述支撑杆关于所述第三电动伸缩杆对称设置，所述第三电动伸缩杆顶端通过螺栓固定连接支撑板。
16.本实用新型的有益效果是：
17.1、通过设置抓取装置，利用弹簧的弹力将铜箔冲压件夹住，并且由于下方的弹簧的劲度系数大于上方的弹簧，因此下方的弹簧的弹力大于上方的弹簧的弹力，因此下方的弹簧有效地将铜箔冲压件底端夹紧，而不会使铜箔冲压件变形，不仅将铜箔冲压件夹紧，还不会使铜箔冲压件变形损坏；
18.2、通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和旋转装置，有效地实现了铜箔冲压件在一定区域内移动，加快了下料的速度。
附图说明
19.图1为本实用新型提供的结构示意图；
20.图2为本实用新型提供的抓取装置的示意图；
21.图3为本实用新型提供的箱体的剖视图；
22.图4为本实用新型提供的图2中a处放大图。
23.图中：支撑装置1、底座11、支撑柱12、旋转装置2、箱体21、旋转座22、伺服电机23、主动齿轮24、从动齿轮25、抓取装置3、夹板30、第一插杆301、第一弹簧302、第二插杆303、第二弹簧304、支撑板31、支撑杆32、第三电动伸缩杆33、支架34、滑槽341、稳固板35、滑块351、驱动杆36、驱动板361、夹杆37、拉杆38、竖板39、竖杆4、第一电动伸缩杆5、第二电动伸缩杆6、第二机械臂7、第一机械臂8。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
25.参照说明书附图1-4，该实施例的用于铜箔冲压的自动下料机械手，包括支撑装置1，支撑装置1包括底座11，底座11顶端固定安装支撑柱12，支撑柱12通过螺栓固定连接旋转座22，旋转座22内壁通过轴承连接竖杆4，竖杆4通过销轴活动连接第一机械臂8和第一电动伸缩杆5，第一机械臂8通过销轴活动连接第二机械臂7、第一电动伸缩杆5和第二电动伸缩杆6，第二机械臂7通过销轴活动连接第二电动伸缩杆6，还包括：安装在支撑柱12上的旋转装置2；和
26.安装在第二机械臂7上的抓取装置3；
27.抓取装置3包括支架34，支架34顶端固定连接支撑杆32，支撑杆32远离支架34的一端固定连接支撑板31，支架34内壁插接驱动杆36，驱动杆36底端固定连接驱动板361，驱动
板361底部通过销轴活动连接拉杆38，拉杆38远离驱动板361的一端通过销轴活动连接夹杆37，夹杆37顶端通过销轴活动连接支架34，夹杆37内壁插接第一插杆301和第二插杆303，第一插杆301外壁套接第一弹簧302，第二插杆303外壁套接第二弹簧304，第一插杆301和第二插杆303一端连接夹板30，驱动杆36顶端固定连接第三电动伸缩杆33；具体地，第一弹簧302和第二弹簧304的作用是，两组夹板30夹取铜箔冲压件时进行形变收缩，从而利用弹力将铜箔冲压件夹住，并且不会夹坏铜箔冲压件。
28.进一步地，旋转装置2包括箱体21，箱体21内部底端固定安装伺服电机23，伺服电机23输出轴外壁套接主动齿轮24，主动齿轮24啮合连接从动齿轮25；具体地，伺服电机23设置为jsf 57-15-30-bf-1000，伺服电机23的作用是驱动竖杆4进行旋转。
29.进一步地，从动齿轮25套接在竖杆4上，竖杆4外壁通过轴承连接箱体21；具体的，从动齿轮25的作用是带动竖杆4旋转。
30.进一步地，支架34上开设有滑槽341，滑槽341内壁滑动连接滑块351，滑块351一端连接稳固板35，稳固板35内壁套接驱动杆36；具体地，滑块351和稳固板35的作用是保持驱动杆36稳定的升降。
31.进一步地，第二弹簧304的劲度系数大于第一弹簧302的劲度系数；从而使得被抓取的铜箔冲压件的底部的受力大，从而抓紧铜箔冲压件底部，而不会使铜箔冲压件变形。
32.进一步地，夹板30的材质设置为橡胶，第一插杆301和第二插杆303远离夹板30的一端均连接竖板39；具体地，夹板30的作用是夹住铜箔冲压件。
33.进一步地，第二机械臂7底端固定连接支撑板31，支撑杆32设有两组，两组支撑杆32关于第三电动伸缩杆33对称设置，第三电动伸缩杆33顶端通过螺栓固定连接支撑板31；具体地，第三电动伸缩杆33的作用是带动驱动杆36升降，从而夹住铜箔冲压件和释放铜箔冲压件。
34.实施场景具体为：在使用本实用新型时，对铜箔冲压件进行抓取时，第三电动伸缩杆33伸长带动驱动杆36下降，驱动杆36带动驱动板361下降，驱动板361带动拉杆38顶端下降，从而使两个夹杆37张开，通过第一电动伸缩杆5的伸缩改变第一机械臂8的倾斜角度，再通过第二电动伸缩杆6改变第二机械臂7的倾斜角度，通过伺服电机23带动主动齿轮24旋转，主动齿轮24带动从动齿轮25旋转，从动齿轮25带动竖杆4旋转，使两组夹板30位于待抓取的铜箔冲压件的两侧，第三电动伸缩杆33收缩，通过驱动杆36带动驱动板361上升，从而带动拉杆38顶端上升，从而使两个夹杆37的开口变小，在铜箔冲压件的挤压下，第一插杆301和第二插杆303向外侧移动，从而第一弹簧302和第二弹簧304受力变形，通过弹力将铜箔冲压件挤压紧。
35.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。