一种变位机焊接夹具及变位机的制作方法

1.本实用新型涉及焊接夹具技术领域，具体涉及一种变位机焊接夹具及变位机。


背景技术：

2.变位机是专用辅助焊接设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机、焊机配套使用，组成自动焊接生产线，也可以用于手工作业时的工件变位。变位机夹具是安装在变位机上，用于焊接工件在变位机上的装卡和定位的机构。
3.目前的变位机的定位夹紧机构主要采用电机、丝杠、导轨、压紧部件组成，结构较为复杂，且此种结构直接作用在焊接工件上，导致焊接工件的稳定性较差，并且在该定位夹紧机构在夹持较大焊接工件时，为了提供足够的夹紧力需要选用较大功率的电机，因此存在耗能高，体积大，成本高的缺点。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的变位机夹具在定位夹紧焊接工件时，焊接工件稳定性差，且需要选用较大功率的电机，存在耗能高，体积大，成本高的缺陷，从而提供一种可降低对夹紧机构驱动力的要求、成本低、焊接工件稳定性高的变位机焊接夹具及变位机。
5.为了解决上述问题，在第一方面，本实用新型提供了一种变位机焊接夹具，包括：变位机、两个夹具安装支架、第一夹紧机构、第二夹紧机构、定位推移机构，所述变位机包括相对设置的第一变位机和第二变位机；两个所述夹具安装支架分别旋转安装在第一变位机和第二变位机上，且分别具有适于放置焊接工件的工件承托台；所述第一夹紧机构适于在第一方向定位夹紧所述焊接工件；所述第二夹紧机构适于在第二方向定位夹紧所述焊接工件；所述定位推移机构适于在第三方向定位推移所述焊接工件；所述第一夹紧机构、第二夹紧机构和定位推移机构均安装在夹具安装支架上，其中：第一夹紧机构和/或第二夹紧机构适于通过多连杆机构夹持固定所述焊接工件，定位推移机构适于在焊接工件的轴向方向定位推移所述焊接工件。
6.可选地，所述工件承托台具有适于支撑承托所述焊接工件的承托面，所述第一夹紧机构为两组，对应设置在两个夹具安装支架上，所述第一夹紧机构适于在与所述工件承托台的承托面相平行且与第三方向呈设定夹角的第一方向夹紧所述焊接工件。
7.可选地，所述工件承托台的一侧设置有适于限制所述焊接工件在第一方向位移的第一止动板；所述第一夹紧机构包括第一驱动部件和第一连杆机构，所述第一驱动部件具有可伸缩的第一驱动轴；所述第一连杆机构一端与所述第一驱动轴相连另一端设有推压杆，所述推压杆适于在所述第一驱动部件的驱动下推动所述焊接工件向靠近第一止动板的方向移动，以将所述焊接工件夹持固定在推压杆和第一止动板之间。
8.可选地，所述第一连杆机构还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连
杆的一端分别与所述第一驱动轴铰接；所述第一连杆的另一端可转动地连接在所述夹具安装支架上，所述第二连杆的另一端适于通过第二销轴与所述推压杆铰接；所述推压杆包括适于与第二连杆转动连接的第一驱动连接部、以及适于与所述夹具安装支架转动连接的第一转动连接部、以及适于推压所述焊接工件的推压部。
9.可选地，所述第二夹紧机构为两组，对应设置在两个夹具安装支架上；所述第二夹紧机构包括第二驱动部件和第二连杆机构，所述第二驱动部件具有可伸缩的第二驱动轴；所述第二连杆机构一端与所述第二驱动轴相连另一端设有压紧杆，所述压紧杆适于将所述焊接工件紧压在所述工件承托台上。
10.可选地，所述第二连杆机构还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆的一端通过第三销轴分别与所述第二驱动轴铰接；所述第三连杆的另一端可转动地连接在所述夹具安装支架上，所述第四连杆的另一端适于通过第四销轴与所述压紧杆铰接；所述压紧杆包括适于与第四连杆转动连接的第二驱动连接部、以及适于与所述夹具安装支架转动连接的第二转动连接部、以及适于抵压所述焊接工件的抵压部。
11.可选地，所述第一夹紧机构和第二夹紧机构分别具有适于与所述焊接工件滚动接触的滚动抵压件。
12.可选地，所述推压杆和压紧杆上分别设置有所述滚动抵压件。
13.可选地，所述定位推移机构包括第三驱动部件和滚动抵压件：所述第三驱动部件至少设置在所述焊接工件的一端，具有可沿第三方向伸缩的第三驱动轴；所述滚动抵压件设置在所述第三驱动轴的端部上，适于在第三驱动部件的驱动下抵靠在所述焊接工件的端部上，以在第三方向定位推移所述焊接工件。
14.可选地，所述第三驱动部件设置在所述焊接工件的一端，所述焊接工件的另一端设置有适于限制所述焊接工件在第三方向位移的第二止动板。
15.可选地，所述第二止动板上设置有适于与所述焊接工件滚动接触的滚动限位件；所述第三驱动部件通过滚动抵压件驱动焊接工件向靠近第二止动板的方向运动，并在所述焊接工件抵触到所述滚动限位件时停止驱动。
16.在第二方面，本实用新型还提供了一种变位机，包括上述的变位机焊接夹具。
17.本实用新型具有以下优点：
18.1、本实用新型提供的变位机焊接夹具，采用三组夹具对焊接工件在三个空间方向进行定位夹紧，使得焊接工件的位置更加精确稳固，方便后续焊接或翻转等工序的进行。并且在夹具处于夹紧状态时，可利用多连杆死点进行夹紧，多连杆机构可起到抱死自锁的作用，从而可降低对夹紧机构驱动力的要求，降低成本，且夹持位置灵活，具有体积小，速度快，效率高优点。
19.2、本实用新型提供的变位机焊接夹具，通过在工件承托台的一侧设置的适于限制焊接工件在第一方向位移的第一止动板，方便焊接工件在第一方向的定位，如此仅在工件承托台的另一侧设置第一夹紧机构即可实现在第一方向夹紧固定所述焊接工件，简化结构，降低成本。
20.3、本实用新型提供的变位机焊接夹具，第一夹紧机构和第二夹紧机构均采用三个连杆形成的多连杆机构对焊机工件进行夹紧，形成三个互锁的死点机构，确保机构抱死的自锁性和可靠性。
21.4、本实用新型提供的变位机焊接夹具，通过设置的滚动限位件和滚动抵压件，在各夹紧机构夹紧焊接工件时适于与焊接工件滚动接触，从而可有效地避免夹紧机构在夹紧焊接工件时破坏焊接工件的结构的现象发生。
22.5、本实用新型提供的变位机焊接夹具，夹紧机构采用全气缸驱动，且各夹紧机构的驱动气缸选用同一种型号气缸，第一连杆机构和第二连杆机构也可采用相同连杆，可实现零部件互换，方便装配，提高了夹具的可装配性和可维护性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1示出了实施例中变位机焊接夹具的立体结构示意图；
25.图2示出了图1中a处结构放大图；
26.图3示出了图1中b处结构放大图；
27.图4示出了图1中变位机焊接夹具底部翻转朝上的局部结构示意图；
28.图5示出了图1变位机焊接夹具初始状态或释放状态下的正视剖视图；
29.图6示出了图5中变位机焊接夹具的部分结构示意图；
30.图7示出了图5中变位机焊接夹具的另一部分结构示意图；
31.图8示出了图5中c-c方向剖视图；
32.图9示出了图5的俯视图；
33.图10示出了变位机焊接夹具夹紧状态下的正视剖视图；
34.图11示出了图10中变位机焊接夹具的部分结构示意图；
35.图12示出了图10中变位机焊接夹具的另一部分结构示意图；
36.图13示出了图10中d-d方向剖视图；
37.图14示出了图10的俯视图。
38.附图标记说明：
39.10、变位机；20、夹具安装支架；21、工件承托台；22、第一止动板；23、旋转盘；24、第一安装板；25、第二安装板；26、第三安装板；30、第一夹紧机构；31、第一驱动部件；32、第一连杆机构；321、第一连杆；322、第二连杆；323、推压杆；324、第一销轴；325、第一连接轴；326、第二连接轴；40、第二夹紧机构；41、第二驱动部件；42、第二连杆机构；421、第三连杆；422、第四连杆；423、压紧杆；424、第三销轴；425、第四销轴；426、第三连接轴；427、第四连接轴；50、定位推移机构；51、第三驱动部件；52、滚动抵压件；53、第二止动板；531、滚动限位件；60、焊接工件。
具体实施方式
40.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用
新型保护的范围。
41.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
42.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
44.实施例一
45.如图1至图14所示，本实施例提供了一种变位机焊接夹具，包括：变位机10、两个夹具安装支架20、第一夹紧机构30、第二夹紧机构40、定位推移机构50。
46.具体地，所述变位机10包括相对间隔设置的第一变位机和第二变位机；两个所述夹具安装支架20分别可旋转地安装在第一变位机和第二变位机上，且分别具有适于放置焊接工件60的工件承托台21。所述工件承托台21具有适于支撑承托所述焊接工件60的承托面。
47.进一步地，所述第一夹紧机构30适于在第一方向定位夹紧所述焊接工件60；所述第二夹紧机构40适于在第二方向定位夹紧所述焊接工件60；所述定位推移机构50适于在第三方向定位推移所述焊接工件60。
48.本实施例提供的变位机焊接夹具，采用三组夹具对焊接工件60在三个空间方向进行定位夹紧，使得焊接工件60的位置更加精确稳固，方便后续焊接或翻转等工序的进行。
49.进一步地，所述第一夹紧机构30、第二夹紧机构40和定位推移机构50均安装在夹具安装支架20上，其中：第一夹紧机构30和/或第二夹紧机构40适于通过多连杆机构夹持固定所述焊接工件60，定位推移机构50适于在焊接工件60的轴向方向定位推移所述焊接工件60。优选地，所述焊接工件60的轴向方向与所述夹具安装支架20的旋转轴线方向平行。
50.本实施例中，所述第一方向、第二方向为与第三方向呈设定夹角的方向，以实现在三维空间内对所述焊接工件60进行夹紧定位。当然，所述第三方向不限于焊接工件60的轴向方向，也可为与焊接工件60的轴线呈一定夹角的方向，如在焊接工件60的轴线方向上有一定的分量的其他方向也可以，只要能够保证定位推移机构50能够推动焊接工件60在轴向方向上移动定位即可。
51.优选地，所述第一方向、第二方向、第三方向互呈90
°
夹角，即所述第一夹紧机构30、第二夹紧机构40和定位推移机构50在相互垂直的x、y、z三维空间方向上对所述焊接工件60进行夹持，使得焊接工件60的稳定性更高。
52.需要说明的是，本实施例中所述的“多连杆机构”指的是，多根(至少为两根)依次铰接的连杆所形成的机构，首端连杆通过驱动部件(例如气缸，直线电机、电动推杆等)驱动
摆动，通过各连杆传动后，末端连杆的端部可以起到推挤焊接工件的夹紧效果。
53.优选地，本实施例中所述第一夹紧机构30和第二夹紧机构40均通过多连杆机构夹持固定所述焊接工件60。
54.在夹具处于夹紧状态时，可利用多连杆机构死点进行夹紧，此时多连杆机构可起到抱死自锁焊接工件60的作用，从而可降低对驱动部件驱动力的要求，降低成本，且夹持位置灵活，具有体积小，速度快，效率高优点。
55.可选地，两个夹具安装支架20上分别设置有适于承托焊接工件60端部的工件承托台21；所述工件承托台21为两个，一一对应设于所述两个夹具安装支架20上，所述焊接工件60的两端置于两个工件承托台21上。
56.进一步地，所述第一夹紧机构30为两组，对应设置在两个夹具安装支架20上，所述第一夹紧机构30适于在与所述工件承托台21的承托面相平行且与第三方向呈设定夹角的第一方向夹紧所述焊接工件60。
57.优选地，所述设定夹角为90
°
，两组第一夹紧机构30的结构相同，且对称安装在两个夹具安装支架20上。
58.可选地，如图1和图4、图5及图8至图10及图13至图14所示，所述工件承托台21的一侧设置有适于限制所述焊接工件60在第一方向位移的第一止动板22；所述第一夹紧机构30包括第一驱动部件31和第一连杆机构32，所述第一驱动部件31具有可伸缩的第一驱动轴；所述第一连杆机构32一端与所述第一驱动轴相连另一端设有推压杆323，所述推压杆323适于在所述第一驱动部件31的驱动下推动所述焊接工件60向靠近第一止动板22的方向移动，以将所述焊接工件60夹持固定在推压杆323和第一止动板22之间。
59.本实施例提供的变位机焊接夹具，通过在工件承托台21的一侧设置的适于限制焊接工件60在第一方向位移的第一止动板22，方便焊接工件60在第一方向的定位，如此仅在工件承托台21的另一侧设置第一夹紧机构30即可实现在第一方向夹紧固定所述焊接工件60，简化结构，降低成本。
60.具体地，所述第一止动板22固定在工件承托台21上和/或夹具安装支架20上，所述第一驱动部件31安装在所述工件承托台21的底部。所述第一驱动部件31为第一气缸，所述第一驱动轴为第一气缸的活塞杆。
61.可选地，所述工件承托台21具有一呈水平设置的承托板，所述承托板的上表面为适于支撑安装所述焊接工件60的承托面，如图4所示，所述承托板的下表面固定设置有适于容纳安装所述第一驱动部件31的第一安装座，所述第一安装座包括沿工件承托台21相对设置的两第一安装板24，所述第一安装座沿工件承托台21的宽度方向延伸设置。所述第一驱动部件31一端铰接固定在第一止动板22上，另一端向与第一止动板22相对的另一侧延伸。
62.可选地，所述第一连杆机构32还包括第一连杆321和第二连杆322，所述第一连杆321和第二连杆322的一端分别通过第一销轴324与所述第一驱动轴铰接；所述第一连杆321的另一端可转动地连接在所述夹具安装支架20上，所述第二连杆322的另一端适于通过第二销轴与所述推压杆323铰接；所述推压杆323包括适于与第二连杆322转动连接的第一驱动连接部、以及适于与所述夹具安装支架20转动连接的第一转动连接部、以及适于推压所述焊接工件60的推压部。
63.在上述方案中，每组第一连杆机构32均具有两个第二连杆322、两个推压杆323和
一个第一连杆321，所述第一连杆321的一端与两个第二连杆322通过第一销轴324转动连接，两个第二连杆322分布在第一连杆321的两侧。如图4和图8所示，初始状态下，所述第一连杆321和第二连杆322之间的夹角小于等于90度。所述第一连杆321的另一端通过第一连接轴325与第一安装座连接，其中第一连接轴325固定在第一安装座上，第一连杆321可转动地连接在所述第一连接轴325上。两个推压杆323分布在两个第二连杆322的两侧，两个推压杆323的第一驱动连接部通过第二销轴与两个第二连杆322的另一端转动连接，所述第一安装座远离第一止动板22的一侧固定设置有第二连接轴326，所述推压杆323的第一转动连接部可转动地连接在所述第二连接轴326上。
64.进一步地，如图1、图4及图5、图8、图9所示，所述推压杆323为呈近似三角形状的板状结构，所述第一转动连接部、第一驱动连接部、推压部呈三角形分布，其中第一转动连接部位于第一驱动连接部和推压部之间，初始状态下，所述第一驱动连接部位于第一转动连接部的下方。所述推压部位于第一止动板22的外侧，所述推压部的端部具有朝第一止动板22方向延伸适于推动焊接工件60的弧形推勾部。如图1、图4及图10及图13、图14所示，在第一夹紧机构30夹紧所述焊接工件60时，所述第一驱动部件31控制第一驱动轴伸出，推动第一连杆321和第二连杆322张开，所述第二连杆322带动推压杆323的端部向靠近第一止动板22的方向移动，所述弧形推勾部适于伸入到工件承托台21内，推动所述焊接工件60在向靠近第一止动板22的方向移动，以在第一方向夹紧所述焊接工件60。
65.可选地，如图1至图3及图5至图7及图9所示，所述第二夹紧机构40为两组，对应设置在两个夹具安装支架20上；每组第二夹紧机构40包括第二驱动部件41和第二连杆机构42，所述第二驱动部件41具有可伸缩的第二驱动轴；所述第二连杆机构42一端与所述第二驱动轴相连另一端设有压紧杆423，所述压紧杆423适于在所述第二驱动部件41的驱动下向靠近所述工件承托台21的方向压紧所述焊接工件60，以在与所述工件承托台21的承托面相垂直的第二方向夹紧所述焊接工件60，以将所述焊接工件60紧压在所述工件承托台21上。
66.可选地，所述第二连杆机构42还包括第三连杆421和第四连杆422，所述第三连杆421和第四连杆422的一端通过第三销轴424分别与所述第二驱动轴铰接；所述第三连杆421的另一端可转动地连接在所述夹具安装支架20上，所述第四连杆422的另一端适于通过第四销轴425与所述压紧杆423铰接；所述压紧杆423包括适于与第四连杆422转动连接的第二驱动连接部、以及适于与所述夹具安装支架20转动连接的第二转动连接部、以及适于向靠近承托面的方向抵压所述焊接工件60的抵压部。
67.本实施例提供的变位机焊接夹具，第一夹紧机构30和第二夹紧机构40均采用三个连杆形成的多连杆机构对焊机工件进行夹紧，形成三个互锁的死点机构，确保机构抱死的自锁性和可靠性。
68.进一步地，本实施例中，如图1至图3及图5至图7所示，所述第二夹紧机构40设置在工件承托台21的上方，适于将焊接工件60压紧在工件承托台21上。所述第二驱动部件41为第二气缸，所述第二驱动轴为第二气缸的活塞杆。所述夹具安装支架20包括转动地安装在变位机10上的旋转盘23，第二驱动部件41铰接固定在旋转盘23上，所述第二驱动部件41沿第三方向延伸布置。所述旋转盘23上还设置有适于容纳安装所述第二驱动部件41的第二安装座，所述第二安装座具有两相对设置的第二安装板25，所述第二安装板25上固定设置有第三连接轴426，所述第三连杆421转动连接在第三连接轴426上。所述旋转盘23上还设置相
对设置的两第三安装板26，两第三安装板26分布于两第二安装板25外侧，所述第三安装板26上固定设置第四连接轴427，所述压紧杆423的第二转动连接部转动连接在第四连接轴427上。
69.本实施例中，每组第二连杆机构42也均具有两个第四连杆422、两个压紧杆423和一个第三连杆421。与第一连杆机构32的各连杆的具体结构、连接方式较为相似，不同的是所述推压部上无弧形推勾部的设计，而且初始状态下，如图5至图7所示，所述第二驱动连接部位于第一转动连接部的上方，在所述第二驱动部件41驱动第二连杆机构42压紧焊接工件60时，结合图10至图12所示，所述第三连杆421和第四连杆422张开，所述第四连杆422向外推动压紧杆423，所述压紧杆423的抵压部在所述第二驱动连接部带动下绕着所述第四连接轴427相下转动，以实现下压所述焊接工件60，将所述焊接工件60夹紧在工件承托台21上。
70.可选地，本实施例中，所述第一夹紧机构30和第二夹紧机构40分别具有适于与所述焊接工件60滚动接触的滚动抵压件52。
71.可选地，所述推压杆323和压紧杆423上分别设置有所述滚动抵压件52。所述滚动抵压件52分别可转动地设置于推压杆323的推压部和压紧杆423的抵压部上。通过设置的滚动抵压件52，在第一夹紧机构30和第二夹紧机构40夹紧焊接工件60时适于与焊接工件60滚动接触，从而可有效地避免夹紧机构在夹紧焊接工件60时，破坏焊接工件60的结构的现象发生。
72.可选地，如图1、图5至图7及图10至图12所示，所述定位推移机构50包括第三驱动部件51和滚动抵压件52：所述第三驱动部件51至少设置在所述焊接工件60的一端，具有可沿第三方向伸缩的第三驱动轴；所述滚动抵压件52设置在所述第三驱动轴的端部上，适于在第三驱动部件51的驱动下抵靠在所述焊接工件60的端部上，以在第三方向定位推移所述焊接工件60，避免所述焊接工件60在水平方向上来回晃动。
73.本实施例中，所述定位推移机构50可以为两组，设置在所述焊接工件60的两端，夹持固定所述焊接工件60的两端。
74.优选地，为了节约成本，本实施例所述定位推移机构50为一组，设置在所述焊接工件60的一端。所述焊接工件60的另一端设置有适于限制所述焊接工件60在第三方向位移的第二止动板53。通过一组定位推移机构50和第二止动板53配合即可实现在第三方向固定所述焊接工件60，简化结构。
75.可选地，所述第二止动板53上设置有适于与所述焊接工件60滚动接触的滚动限位件531；所述第三驱动部件51通过滚动抵压件52驱动焊接工件60向靠近第二止动板53的方向运动，并在所述焊接工件60抵触到所述滚动限位件531时停止驱动。所述定位推移机构50通过滚动限位件531和滚动抵压件52的设置，在夹紧焊接工件60时，可有效地避免破坏焊接工件60的结构。
76.可选地，本实施例中，所述第三驱动部件51为第三气缸，所述第三驱动轴为第三活塞杆，所述第三活塞杆与滚动抵压件52连接固定。
77.优选地，本实施例中，所述滚动抵压件52和滚动限位件531均为随动轮。
78.优选地，本实施例中，第一气缸、第二气缸和第三气缸均为同一种型号气缸。此外，气缸与连杆机构以及连杆与连杆之间均用销轴连接，且均可相对转动。
79.本实施例提供的变位机焊接夹具，夹紧机构采用全气缸驱动，且各夹紧机构的驱
动气缸选用同一种型号气缸，第一连杆机构32和第二连杆机构42采用相同连杆，可实现零部件互换，方便装配，提高了夹具的可装配性和可维护性。
80.本实施例中变位机焊接夹具具体工作过程如下：
81.结合图1及图5至图10所示，初始状态下，变位机焊接夹具处在释放状态；焊接工件60由机器人放到工件承托台21上；所述第三驱动部件51的驱动轴伸出推动滚动抵压件52水平运动，进而推动焊接工件60直到焊接工件60接触到第二止动板53上的滚动限位件531，焊接工件60停止运动，第三驱动部件51的驱动轴缩回；然后两组第一夹紧机构30的第一驱动部件31同时动作，推动第一连杆机构32运动，进而通过推压杆323上的滚动抵压件52与焊接工件60一侧面接触并推动焊接工件60水平运动直至焊接工件60的另一侧面与第一止动板22接触，焊接工件60停止运动，在第一方向夹紧焊接工件60；然后两组第二夹紧机构40的第二驱动部件41同时动作，推动第二连杆机构42运动，进而通过安装在压紧杆423上的滚动抵压件52与焊接工件60的上端面接触，停止动作，如图10至图14所示，焊接工件60完成的夹紧定位。然后变位机10旋转调整焊接工件60位置姿态，配合焊接机器人对工件完成焊接作业；变位机10旋转到初始位置，各驱动部件运动并带动连杆机构恢复初始释放状态，焊接完成的工件由机器人搬运离开焊接工装。
82.可选地，在上述工作过程中，在第一方向或者第二方向夹紧定位后，所述第三驱动部件51的驱动轴也可以再次伸出，使得滚动抵压件52抵压在焊接工件60的端部上，在第三方向夹紧固定所述焊接工件60，提高焊接工件60的稳定性。
83.实施例二
84.本实施例提供了一种变位机，包括上述实施例一中的变位机焊接夹具。
85.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。