一种协作机器人焊接用多功能控制手柄的制作方法

1.本实用新型涉及一种控制手柄，尤其涉及一种协作机器人焊接用多功能控制手柄。


背景技术：

2.近年来，随着机器人在焊接领域的大量应用，生产机器人专用焊枪的厂家也越来越多。目前机器人主要包括专用的工业机器人以及协作机器人，其中协作机器人由于较高的性价比和安全特性等优点，被广泛应用于焊接领域。为了提高焊枪的使用安全性，现有工业机器人使用的焊枪大多带有防撞器，焊枪通过防撞器安装在工业机器人末端，而协作机器人使用的焊枪一般不带防撞器，而是使用普通的支架与机器人末端连接。同时，为了示教并记录示教点，现有的协作机器人通常备有外置式的示教器和按钮盒，操作人员可利用示教器和按钮盒进行示教并记录示教点。
3.目前协作机器人使用较多的焊枪支架如图1所示，焊枪通过该焊枪支架安装于协作机器人的末端。这种焊枪在焊接示教时，操作人员通常需要一手扶住焊枪，一手按住示教按钮。其缺点是操作麻烦、而且操作效率低，每记录一个示教点，操作人员都要松开手去按按钮盒的示教点记录按钮。此外，焊枪长时间使用后，其枪管会发热。当枪管达到一定温度后就会烫手，甚至伤人，从而造成操作的不便。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种使用方便、操作效率高且能防止枪管伤人的协作机器人焊接用多功能控制手柄。
5.本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，包括手柄盒，手柄盒上设有垂直手柄和水平手柄，垂直手柄的顶端设有示教按钮，水平手柄的前侧设有与手柄盒连接的记录按钮，手柄盒上还设有焊枪连接装置，焊枪连接装置包括第一固定块及第二固定块，第一固定块与手柄盒固连，第二固定块通过螺钉与第一固定块连接，第一固定块及第二固定块的内侧面均设有定位槽。
6.该协作机器人焊接用多功能控制手柄的优点在于其示教按钮设置于垂直手柄的顶端，而记录按钮设于水平手柄的前侧，这样操作人员不仅可通过垂直手柄及水平手柄操作手柄盒上的焊枪，同时示教时，操作人员仅需通过左手按压垂直手柄顶端的示教按钮，记录时只需通过右手操作其前侧的记录按钮，即可实现示教或记录。相较于原有焊枪支架，操作人员通过该多功能控制手柄操作焊枪更为方便，操作人员的手无需在示教盒与焊枪之间频繁切换，从而大大提高了操作的效率。同时，操作人员通过垂直手柄和水平手柄即可操作焊枪，而无需手握焊枪的枪管。这样，即使焊枪长时间使用发烫后也不会对操作人员的手部造成烫伤。
7.进一步的，本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，所述手柄盒包括盒体本体及设于盒体本体侧面的安装部，所述垂直手柄安装于盒体本体前端的上表面上，所
述水平手柄安装于安装部的右侧面上，所述记录按钮安装于安装部的前侧面上。
8.突出部的设置方便了记录按钮的安装，这样操作人员在操作水平手柄的同时可通过其拇指按压记录按钮，从而进一步提高其操作的便利性。
9.进一步的，本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，手柄盒的表面设有豁口，所述焊枪连接装置设于豁口内，第一固定块的两侧固设于手柄盒的侧壁上，螺钉穿过其上的螺钉孔并与第二固定块螺接.
10.豁口的设置方便了操作人员安装焊枪连接装置。
11.进一步的，本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，所述手柄盒上设有机器人连接臂，机器人连接臂的一端固设于手柄盒上，机器人连接臂的另一端用于连接协作机器人。
12.机器人连接臂的设置方便了操作人员将手柄盒连接于协作机器人的末端。其包括与手柄盒固连的第一连接板、与机器人连接的第二连接板及两端分别与第一连接板和第二连接板固连的连接斜板。
13.进一步的，本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，所述手柄盒的前侧面上设有开关按钮和模式切换按钮。
14.设于手柄盒前侧面的开关按钮方便了操作人员开启或关闭焊枪，模式切换按钮用于操作人员在手动模式和自动模式之间进行切换。
15.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本实用新型的技术手段，并依照说明书的内容予以具体实施，以下以本实用新型的实施例对其进行详细说明。
附图说明
16.图1是焊枪通过现有焊枪支架连接于协作机器人末端的示意图；
17.图2是协作机器人焊接用多功能控制手柄的主视图；
18.图3是协作机器人焊接用多功能控制手柄的的俯视图；
19.图4是协作机器人焊接用多功能控制手柄的的立体图；
20.图5是协作机器人焊接用多功能控制手柄的另一立体图；
21.图6是协作机器人焊接用多功能控制手柄的再一立体图，其中手柄盒的底壁未示出。
22.图7是手柄盒的俯视图；
23.图8是手柄盒的立体图；
24.图9是手柄盒的另一立体图。
25.图中，手柄盒1，垂直手柄2，水平手柄3，示教按钮4，记录按钮5，第一固定块6，第二固定块7，定位槽8，盒体本体9，安装部10，定位腔11，豁口12，连接臂13，第一连接板14，第二连接板15，连接斜板16，开关按钮17，模式切换按钮18。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
27.实施例一：
28.参见图2至9，本实施例的协作机器人焊接用多功能控制手柄，包括手柄盒1，手柄盒上设有垂直手柄2和水平手柄3，垂直手柄的顶端设有示教按钮4，水平手柄的前侧设有与手柄盒连接的记录按钮5，手柄盒上还设有焊枪连接装置，焊枪连接装置包括第一固定块6及第二固定块7，第一固定块与手柄盒固连，第二固定块通过螺钉与第一固定块连接，第一固定块及第二固定块的内侧面均设有定位槽8。
29.本实用新型的协作机器人焊接用多功能控制手柄，其示教按钮设置于垂直手柄的顶端，而记录按钮设于水平手柄的前侧，这样操作人员不仅可通过垂直手柄及水平手柄操作手柄盒上的焊枪，同时示教时，操作人员仅需通过左手按压垂直手柄顶端的示教按钮，记录时只需通过右手操作其前侧的记录按钮，即可实现示教或记录。相较于原有焊枪支架，操作人员通过该多功能控制手柄操作焊枪更为方便，操作人员的手无需在示教盒与焊枪之间频繁切换，从而大大提高了操作的效率。同时，操作人员通过垂直手柄和水平手柄即可操作焊枪，而无需手握焊枪的枪管。这样，即使焊枪长时间使用发烫后也不会对操作人员的手部造成烫伤。
30.其中，手柄盒用于安装垂直手柄、水平手柄等部件，本实施例中，手柄盒包括盒体本体9及设于盒体本体侧面的安装部10。本实施例中，盒体本体与安装部为一体成型，垂直手柄安装于盒体本体前端的上表面，水平手柄安装于安装部的侧面上，而记录按钮安装于安装部的前侧面。垂直手柄内部为中空，设于其顶端的示教按钮可通过导线与外部电路板连接。突出部的设置方便了记录按钮的安装，这样操作人员在操作水平手柄的同时可通过其拇指按压记录按钮，从而进一步提高其操作的便利性。此外，记录按钮也可通过安装板安装于盒体本体上，或直接安装于水平手柄的前侧面上。
31.盒体本体的前侧面上还可安装开关按钮及模式切换按钮，以方便操作人员的操作。
32.焊枪连接装置用于连接不同型号的焊枪。其第一固定块和第二固定块内侧面的定位槽能够包围形成一个与焊枪枪管适配的定位腔11。连接时，操作人员将焊枪的枪管穿过该定位腔。待焊枪移动至预定位置处后，操作人员可通过螺丝刀向内拧紧螺栓，直至焊枪的枪管被压紧于第一固定块和第二固定块之间。
33.手柄盒的侧壁上设有豁口12，以方便操作人员安装焊枪连接装置。其中，第一固定块通过其两侧的法兰板固设于手柄盒的侧壁上，螺钉穿过其上的螺钉孔并与第二固定块螺接。
34.连接好焊枪后，操作人员便可通过垂直手柄和水平手柄操作该焊枪。其中，垂直手柄与手柄盒的顶面基本垂直，而水平手柄与垂直手柄基本垂直。
35.综上，该协作机器人焊接用多功能控制手柄，其在示教过程中拖动焊枪和记录示教点无需使用按钮盒，操作人员可任意拖动，随时记录，提高了示教效率；同时拖动时，操作人员靠水平手柄和垂直手柄承载拖动力，不接触焊枪，也就不会出现烫手的现象，因此其使用方便、操作效率高且能防止枪管伤人。
36.本实施例的协作机器人焊接用多功能控制手柄，手柄盒包括盒体本体9及设于盒体本体侧面的安装部10，垂直手柄安装于盒体本体前端的上表面上，水平手柄安装于安装部的右侧面上，记录按钮安装于安装部的前侧面上。
37.突出部的设置方便了记录按钮的安装，这样操作人员在操作水平手柄的同时可通过其拇指按压记录按钮，从而进一步提高其操作的便利性。
38.本实施例的协作机器人焊接用多功能控制手柄，手柄盒的表面设有豁口12，焊枪连接装置设于豁口内，第一固定块的两侧固设于手柄盒的侧壁上，螺钉穿过其上的螺钉孔并与第二固定块螺接.
39.豁口的设置方便了操作人员安装焊枪连接装置。
40.本实施例的协作机器人焊接用多功能控制手柄，手柄盒上设有机器人连接臂13，机器人连接臂的一端固设于手柄盒上，机器人连接臂的另一端用于连接协作机器人。
41.机器人连接臂的设置方便了操作人员将手柄盒连接于协作机器人的末端。其包括与手柄盒固连的第一连接板14、与机器人连接的第二连接板15及两端分别与第一连接板和第二连接板固连的连接斜板16。
42.本实施例的协作机器人焊接用多功能控制手柄，手柄盒的前侧面上设有开关按钮17和模式切换按钮18。
43.设于手柄盒前侧面的开关按钮方便了操作人员开启或关闭焊枪，模式切换按钮用于操作人员在手动模式和自动模式之间进行切换。
44.以上仅是本实用新型优选的实施方式，用于辅助本领域技术人员实现相应的技术方案，而并不用于限制本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附权利要求限定。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型的技术方案基础上，可做出若干与其等同的改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。同时，应当理解，虽然本说明书按照上述实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。