斜向插入组装机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手组装产品技术领域，具体为斜向插入组装机构。


背景技术：

2.目前，公知的四轴机械手的运动轨接为平面移动与升降移动的功能，无法将执行机构倾斜来组装产品，而某些产品中，其对组装的要求是需将组装件吸取后在离产品一定的矩离时，倾斜10
°
左右的角度穿至产品中，后再将组装件放平，然而，单靠四轴机械手的移载无法满足产品的组装工艺。
3.同时，其对组装的精度有高要求的尺寸对位组装，通常采用的方式是相机拍照对位来提高组装对位的精度，设置有相机拍照时，采用的是背光拍照的方式，即相机摄像头在产品的底部，光源照向产品的正面，这样的打光效果使相机拍照后的图像轮廓线更为清晰，利于相机软件上的对位分辨，若光线较暗的情况下，会影响相机拍照对位精度。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供斜向插入组装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.斜向插入组装机构，包括四轴机器人，所述四轴机器人的升降旋转输出轴固定安装有机构连接件，所述机构连接件侧壁固定安装有执行机构，所述执行机构包括升降滑台气缸和各连接件安装板，所述机构连接件的侧壁通过螺丝固定安装有升降滑台气缸，所述机构连接件的底面通过螺丝固定安装有各连接件安装板，所述各连接件安装板的一侧两端分别一体成型有销轴，所述销轴分别与限位铰接耳的内部转动连接，所述限位铰接耳安装于真空吸盘安装板的顶面一侧上，所述真空吸盘安装板的底面安装有多组真空吸盘，所述升降滑台气缸的滑台和真空吸盘安装板的顶面另一侧均安装有耳座，所述耳座的内部通过销轴与连杆的两端转动连接，所述各连接件安装板的顶面斜对角分别固定安装有光源组件。
7.优选的，所述光源组件包括光源伸出安装件、光源安装转接板和面板式光源，所述各连接件安装板的顶面斜对角分别安装有光源伸出安装件，所述光源伸出安装件的底面安装有光源安装转接板，所述光源安装转接板的底面安装有面板式光源。
8.优选的，所述真空吸盘安装板的侧壁分别开设有与多组真空吸盘对应的真空通气口，且真空通气口通过真空吸盘安装板的开孔与真空吸盘的真空吸盘孔导通。
9.优选的，所述升降滑台气缸的顶面螺纹连接有上升限位调节杆，所述上升限位调节杆的侧壁固定安装有旋钮。
10.优选的，所述升降滑台气缸的底面螺纹连接有下降限位调节杆，所述下降限位调节杆的侧壁固定连接有旋钮。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、通过升降滑台气缸与连杆相连接，推动真空吸盘安装板，使其摆动一定的角度和水平，从而得到两个位置状态，上升时水平状态，下降时角度倾斜状态，从而使真空吸盘上吸附的组装件能够以两种状态对产品进行装配工作，可以将组装件在穿插产品时，不会与产品的底面较大面积的接触，符合产品组装的要求。
13.2、通过在各连接件安装板的顶面斜对角处分别安装有光源组件，通过光源组件中的面板式光源，能够在相机拍照定位时，可以让机构更加紧凑不用额外的安装照射光源，同时使相机拍摄能够更加清楚，以能够满足对组装的定位高精度组装的要求。
14.本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
15.图1为本实用新型的四轴机器人和斜向插入组装机构装配结构示意图；
16.图2为本实用新型的斜向插入组装机构的结构示意图。
17.图中：1、组装件；2、面板式光源；3、光源安装转接板；4、光源伸出安装件；5、机构连接件；6、四轴机器人；7、真空吸盘；8、限位铰接耳；9、真空吸盘安装板；10、各连接件安装板；11、上升限位调节杆；12、耳座； 13、连杆；14、下降限位调节杆；15、真空通气口；16、升降滑台气缸；17、产品。
具体实施方式
18.在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本实用新型而已，并非是对本实用新型的限定。
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1～2，本实用新型提供的实施例：
21.斜向插入组装机构，包括四轴机器人6，四轴机器人6是一种无尘车间组装产品17的一种自动化四轴机器，整套机械手含有四个轴向运动，分别为x、 y、z、r轴，其中r轴为旋转轴，其余轴为直线移动轴。
22.其主要特征是：1：除r轴外，其余轴的运动机构部件均在产品17组装的下方运动，这样的设计可以避免移动机构在产品17的上方引起的灰尘掉落至产品17面上，对产品17造成污染。2：升降轴z轴整套机构为封闭式，使产生的灰尘不会泄漏。3：垫行组装的吸取机构离产品17面不高于300mm，利于产品17面上布置的清洁空气吹向，减少执行机构的占用空间。4：机构的管线为硅胶托链，托链运动部分安装在机械手底部下方，硅胶托链对线管产生的灰尘不会被扬起，将本斜向插入组装机构安装在四轴机器人6上能够使四轴机器人6控制四轴机器人6进行移动，装配产品17。
23.四轴机器人6的升降旋转输出轴固定安装有机构连接件5，机构连接件5 时整个机构与四轴机器人6的升降旋转输出轴相连接的部件，机构连接件5 侧壁固定安装有执行机构，执行机构包括升降滑台气缸16和各连接件安装板 10，机构连接件5的侧壁通过螺丝固定安装有升降滑台气缸16，机构连接件 5的底面通过螺丝固定安装有各连接件安装板10，各连接件安装板10的一侧两端分别一体成型有销轴，销轴分别与限位铰接耳8的内部转动连接，链接耳是使组装件1倾斜的摆动关节座，内置一深沟球轴承，且消除零件连接摆动的间隙，从而使真空吸盘安装板9不会出现晃动，提高机构组装的定位精度，限位铰接耳8安装于真空吸盘安装板9的顶面一侧上，真空吸盘安装板9 的底面安装有多组真空吸盘7，多组真空吸盘7能够将组装件1进行吸附，然后通过四轴机器人6将组装件1斜装在产品17上，升降滑台气缸16的滑台和真空吸盘安装板9的顶面另一侧均安装有耳座12，耳座12外两侧安装有轴承作为关节转向，可以使连杆13连接的间隙降低，耳座12的内部通过销轴与连杆13的两端转动连接，连杆13是连杆13机构的部件之一，关节处安装有轴承作为关节转向，可以使连杆13的关节连接间隙降低，通过升降滑台气缸16与连杆13相连接，推动真空吸盘安装板9，使其摆动一定的角度和水平，从而得到两个位置状态，上升时水平状态，下降时角度倾斜状态，各连接件安装板10的顶面斜对角分别固定安装有光源组件。
24.光源组件包括光源伸出安装件4、光源安装转接板3和面板式光源2，各连接件安装板10的顶面斜对角分别安装有光源伸出安装件4，将光源固定的支撑零件，光源伸出安装件4的底面安装有光源安装转接板3，安装光源安装转接板3时的转接零件，光源安装转接板3的底面安装有面板式光源2，用于相机拍照定位时，通过背投的光源照射件。
25.真空吸盘安装板9的侧壁分别开设有与多组真空吸盘7对应的真空通气口15，真空管道由此处进气与真空吸盘7口导通，且真空通气口15通过真空吸盘安装板9的开孔与真空吸盘7的真空吸盘7孔导通，所有的真空吸盘7 通过真空吸盘安装板9内部开孔以及真空通气口15将所有的真空吸盘7孔导通，使真空吸气均匀的从真空吸盘7上吸取。
26.升降滑台气缸16的顶面螺纹连接有上升限位调节杆11，上升限位调节杆 11的侧壁固定安装有旋钮，通过旋转上升限位调节杆11的旋钮，限制滑台气缸的上升位制从而来调整吸取的组装件1水平位，升降滑台气缸16的底面螺纹连接有下降限位调节杆14，下降限位调节杆14的侧壁固定连接有旋钮，通过旋转下降限位调节杆14的旋钮，限制滑台气缸的下降位制从而来调整吸取的组装件1倾斜角度。
27.工作原理：1：斜向插入组装机构通过机构连接件5安装在四轴机器人6 后可以使其有两个位置的状态，通过升降滑台气缸16的滑台上的耳座12与连杆13的相连，使其可以摆动，当升降滑台气缸16伸出时，从而使真空吸盘安装板9处于倾斜的状态，当升降滑台气缸16复位时，真空吸盘安装板9 处于水平状态，斜向插入组装机构的设计可以使组装件1在被吸取时，水平吸取，组入产品17时，可以以倾斜的角度插入或放入产品17中去。
28.2：斜向插入组装机构上配置有光源组件的安装，可以在精密组装产品17 时，使用相机拍照对位，增加精确度。
29.3：在连杆13的与摆动的支点关节上均设计有轴承作为滚动，摩擦减小，消除连接间隙，使吸取的组装件1不会产生晃动，提高位置的精准度。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修
改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。