组装装置的制作方法

1.本实用新型涉及组装设备领域，尤其涉及组装装置。


背景技术：

2.目前，在需要将一个工件装配入具有装配孔的另一个工件内时，例如，将套筒装配入汽车梁主体从而制备汽车梁时，往往需要在汽车梁主体输送至预定位置时，通过人工将套筒装配入汽车梁主体的装配孔内，不仅效率低，成本高，而且一次需要组装的装配孔较多时，容易出现组装遗漏现象，无法保证组装质量。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个优势在于提供组装装置，能够将所述筒状工件快速组装入所述待装配工件的所述装配孔中，组装效率高。
4.本实用新型的另一个优势在于提供组装装置，所述检测机构能够检测所述待装配工件的所述装配孔中是否确实组装了筒状工件，有利于避免组装遗漏现象，保证组装质量。
5.为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型提供组装装置，包括：一机架；一装配承载台，所述装配承载台设置在所述机架下方，用于承载具有装配孔的待装配工件；一上料机构，所述上料机构具有一上料台，所述上料台设置在所述机架下方，用于承载适于装配入所述装配孔的筒状工件；一抓取机构，所述抓取机构设置在所述机架，且可在所述机架的上料位置和装配位置之间往复移动，所述抓取机构具有可抓取和释放所述筒状工件的至少一抓取手，在所述抓取机构移动至所述上料位置时，所述抓取手从所述上料台上抓取所述筒状工件，在所述抓取机构移动至所述装配位置时，所述抓取手将对准所述装配孔的所述筒状工件释放；以及，一压装机构，所述压装机构设置在所述机架，且位于所述装配承载台和所述抓取机构上方，所述压装机构具有可上下移动的至少一压头，以在所述抓取机构离开所述装配位置时向下移动，以将释放的所述筒状工件压装入所述装配孔。
6.根据本实用新型一实施例，所述抓取机构包括一抓取升降气缸和一抓取升降座，所述抓取升降气缸与所述抓取升降座相连，以带动所述抓取升降座沿上下方向移动，所述抓取升降座与多个所述抓取手相连，以通过其沿上下方向移动带动多个所述抓取手同时沿上下方向移动，以沿上下方向靠近和远离所述装配承载台和所述上料台。
7.根据本实用新型一实施例，每个所述抓取手包括一抓取滑轨和两个抓取臂，所述抓取臂可滑动地设置在所述抓取滑轨，所述抓取手处于抓取状态时，两个所述抓取臂在所述抓取滑轨上沿相互靠近的方向滑动，以彼此聚拢，以抓取所述筒状工件，所述抓取手处于释放状态时，两个所述抓取臂在所述抓取滑轨上沿相互远离的方向滑动，以彼此离散，以释放所述筒状工件。
8.根据本实用新型一实施例，所述压装机构包括一压装驱动气缸和一压装升降座，所述压装驱动气缸设置在所述机架，所述压装驱动气缸与所述压装升降座相连，以驱动所述压装升降座沿上下方向往复移动，多个所述压头设置在所述压装升降座，且与所述待装
配工件的多个所述装配孔一一对应设置，以在所述压装升降座的带动下同步沿上下方向移动，以将多个所述筒状工件同时对应压入多个所述装配孔。
9.根据本实用新型一实施例，包括一抓取输送机构，所述抓取输送机构包括一抓取导向件、一抓取滑动件和一抓取滑动驱动件，所述抓取导向件设置在所述机架，且与所述机架同向延伸，所述抓取滑动件可滑动地设置在所述抓取导向件，所述抓取滑动件固定有所述抓取机构，所述抓取滑动驱动件与所述抓取滑动件相连，以驱动所述抓取滑动件沿所述抓取导向件移动，以带动所述抓取机构在所述上料位置和所述装配位置之间往复移动。
10.根据本实用新型一实施例，包括一检测机构，所述检测机构可移动地设置在所述机架，以在所述机架的检测位置和未检测位置之间往复移动，且所述检测机构具有可沿上下方向移动的至少一检测探头，在所述检测机构移动至所述检测位置时，所述检测机构对准所述装配承载台，以使所述检测机构的检测探头沿上下方向对准承载在所述装配承载台的所述待装配工件的所述装配孔，以移动伸入所述装配孔，以检测所述装配孔是否存在所述筒状工件，在所述检测机构移动至所述未检测位置时，所述检测机构不再对准所述装配承载台，以不再检测。
11.根据本实用新型一实施例，每个所述检测探头包括可沿上下方向移动的一检测套筒；一检测移动件，所述检测移动件可移动地套接在所述检测套筒内，并可随所述检测套筒移动而同步移动，且所述检测移动件具有位于所述检测套筒外的一伸入部，所述伸入部的最大外径小于所述装配孔的内径，大于所述筒状工件的内径；以及，一压力感应件，所述压力感应件设置在所述检测移动件远离所述伸入部的一端部，并与所述检测套筒顶壁相对且间隔一定距离；当所述装配孔内未装配所述筒状工件时，所述检测移动件的伸入部在所述检测套筒向下移动时向下移动伸入所述装配孔预定距离，所述压力感应件未感应到压力，当所述装配孔内装配有所述筒状工件时，在所述检测套筒向下移动时，所述检测移动件的伸入部受到所述筒状工件阻挡而不移动，以使得所述检测套筒的顶壁移动靠近所述压力感应件，以与所述压力感应件接触并施加压力，所述压力感应件感应到压力。
12.根据本实用新型一实施例，每个所述检测探头包括一弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述检测套筒和所述检测移动件之间，所述弹性复位件被构造成在所述压力感应件与所述检测套筒顶壁相对且间隔一定距离时不受力，在所述检测套筒顶壁移动靠近所述压力感应件时受力。
13.根据本实用新型一实施例，所述检测机构包括一检测升降气缸和一检测升降座，所述检测升降气缸与所述检测升降座相连，以带动所述检测升降座沿上下方向移动，所述检测升降座与多个所述检测探头的所述检测套筒相连，以通过其沿上下方向移动带动多个所述检测探头同时沿上下方向移动，以同时检测多个所述装配孔是否存在所述筒状工件。
14.根据本实用新型一实施例，包括一检测输送机构，所述检测输送机构包括一检测导向件、一检测滑动件和一检测滑动驱动件，所述检测导向件设置在所述机架，且与所述机架同向延伸，所述检测滑动件可滑动地设置在所述检测导向件，所述检测滑动件固定有所述检测机构，所述检测滑动驱动件与所述检测滑动件相连，以驱动所述检测滑动件沿所述检测导向件移动，以带动所述检测机构在所述检测位置和所述未检测位置之间往复移动。
附图说明
15.图1示出了本实用新型一实施例的组装装置的结构示意图。
16.图2示出了本实用新型一实施例的装配承载台承载待装配工件时的局部结构示意图。
17.图3示出了本实用新型一实施例的上料机构连接在机架时的局部结构示意图。
18.图4示出了本实用新型一实施例的抓取手的结构示意图。
19.图5示出了本实用新型一实施例的抓取机构和抓取输送机构的结构示意图。
20.图6示出了本实用新型一实施例的压装机构的结构示意图。
21.图7示出了本实用新型一实施例的检测机构和检测输送机构的结构示意图。
22.图8示出了本实用新型一实施例的检测探头的剖面示意图。
23.图9示出了本实用新型另一实施例的检测探头的剖面示意图。
24.附图标记
25.100、组装装置；200、待装配工件；201、装配孔；300、筒状工件；
26.10、机架；
27.20、装配承载台；
28.30、上料机构；31、上料台；3101、上料定位孔；
29.40、抓取机构；41、抓取手；411、抓取滑轨；412、抓取臂；42、抓取升降气缸；43、抓取升降座；
30.50、压装机构；51、压头；52、压装驱动气缸；53、压装升降座；
31.60、抓取输送机构；61、抓取导向件；62、抓取滑动件；63、抓取滑动驱动件；
32.70、检测机构；71、检测探头；711、检测套筒；7111、顶壁；7112、底壁；712、检测移动件；7121、伸入部；7122、杆部；7123、连接部；713、压力感应件；714、弹性复位件；72、检测升降气缸；73、检测升降座；
33.80、检测输送机构；81、检测导向件；82、检测滑动件；83、检测滑动驱动件。
具体实施方式
34.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。
35.本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
36.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固
定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.结合图1-2，依本实用新型一较佳实施例的一组装装置100将在以下被详细地阐述，其中所述组装装置100包括一机架10、一装配承载台20、一上料机构30、一抓取机构40和一压装机构50。
39.所述装配承载台20设置在所述机架10下方，用于承载具有装配孔201的待装配工件200。
40.所述上料机构30具有一上料台31，所述上料台31设置在所述机架10下方，用于承载适于装配入所述装配孔201的筒状工件300。
41.所述抓取机构40设置在所述机架10，且可在所述机架10的上料位置和装配位置之间往复移动，所述抓取机构40具有可抓取和释放所述筒状工件300的至少一抓取手41，在所述抓取机构40移动至所述上料位置时，所述抓取手41从所述上料台31上抓取所述筒状工件300，在所述抓取机构40移动至所述装配位置时，所述抓取手41将对准所述装配孔201的所述筒状工件300释放，以使所述筒状工件300掉落在所述待装配工件200具有所述装配孔201的位置，此时，所述筒状工件300可部分掉落至所述装配孔201内。
42.所述压装机构50设置在所述机架10，且位于所述装配承载台20和所述抓取机构40上方，所述压装机构50具有可上下移动的至少一压头51，以在所述抓取机构40离开所述装配位置时向下移动，以将释放的所述筒状工件300压装入所述装配孔201，从而达到了将所述筒状工件300装配入所述待装配工件200的装配孔201的目的。
43.也就是说，在将所述筒状工件300装配入所述待装配工件200的所述装配孔201的过程中，首先将所述筒状工件300放置在所述上料台31，接着将所述抓取机构40移动至对准所述上料台31的位置，即所述上料位置时，通过所述抓取手41抓取放置在所述上料台31的筒状工件300。然后将所述抓取机构40移动至对准所述装配承载台20的位置，即所述装配位置时，使所述抓取手41抓取的所述筒状工件300对准所述待装配工件200的装配孔201，此时，所述抓取手41释放所述筒状工件300，所述筒状工件300则会掉落在所述待装配工件200具有所述装配孔201的位置，所述筒状工件300的底端会部分掉落在所述待装配工件200的装配孔201内。然后再通过所述压装机构50的压头51下压，从而将所述筒状工件300压入所述待装配工件200的装配孔201内，进而实现将所述筒状工件300组装在所述待装配工件200的目的，组装效率高，成本低。
44.可以理解的是，本实用新型的所述筒状工件300可以为带有内孔的套筒，所述待装配工件200可以为汽车梁主体，由此通过两者的组装制备汽车梁。但本实用新型的所述筒状工件300和所述待装配工件200包括但不限于此，能够通过具有上述结构的装置对两个工件进行组装的其他待组装工件同样适用于本实用新型。
45.根据本实用新型的一实施例，结合图3，所述上料台31形成有多个上料定位孔3101，且多个所述上料定位孔3101用于定位放置多个所述筒状工件300。也就是说，将多个所述筒状工件300对应放置在多个所述上料定位孔3101处。由此，方便后续所述筒状工件300的精确和高效率抓取。
46.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图4，每个所述抓取手41包括一抓取滑轨411和两个抓取臂412，所述抓取臂412可滑动地设置在所述抓取滑轨411，且所述抓取手41处于抓取状态时，两个所述抓取臂412在所述抓取滑轨411上沿相互靠近的方向滑动，以彼此聚拢，以抓取所述筒状工件300。所述抓取手41处于释放状态时，两个所述抓取臂412在所述抓取滑轨411上沿相互远离的方向滑动，以彼此离散，以释放所述筒状工件300。
47.进一步地，结合图1和图5，所述抓取机构40包括一抓取升降气缸42和一z形抓取升降座43。所述抓取升降气缸42与所述抓取升降座43相连，以带动所述抓取升降座43沿上下方向移动，所述抓取升降座43与多个所述抓取手41相连，以通过其沿上下方向移动带动多个所述抓取手41同时沿上下方向移动，以沿上下方向靠近和远离所述装配承载台20和所述上料台30。
48.这样一来，在所述抓取机构40处于所述上料位置时，所述抓取升降气缸42可以先通过所述抓取升降座43带动多个所述抓取手41向下移动，从而靠近所述上料台31上表面，并从所述上料台31上抓取多个所述筒状工件300，然后再通过所述抓取升降座43带动所述抓取手41向上移动，从而远离所述上料台31。
49.而在所述抓取机构40移动至所述装配位置时，所述抓取升降气缸42可以先通过所述抓取升降座43带动多个所述抓取手41向下移动，从而使抓取的多个所述筒状工件300对应靠近多个所述装配孔201顶部，然后再释放所述筒状工件300。
50.由此，本实用新型能够保证所述抓取机构40在所述上料位置时可顺利抓取多个所述筒状工件300，在同时在所述装配位置，能够尽可能减小外界环境，例如风力等对所述筒状工件300的影响，保证所述筒状工件300顺利掉落至所述装配孔201内。而且结构紧凑，占用空间小。
51.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图6，所述压装机构50包括一压装驱动气缸52和一压装升降座53。所述压装驱动气缸52设置在所述机架10。所述压装驱动气缸52与所述压装升降座53相连，以驱动所述压装升降座53沿上下方向移动。多个所述压头51设置在所述压装升降座53，且与所述待装配工件200的多个所述装配孔201一一对应设置。由此，多个所述压头51可在所述压装升降座53的带动下同步沿上下方向移动，进而将多个所述筒状工件300同时对应压入多个所述装配孔201，压装效率高。
52.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图5，所述组装装置100包括一抓取输送机构60，所述抓取输送机构60包括一抓取导向件61、一抓取滑动件62和一抓取滑动驱动件63。
53.所述抓取导向件61设置在所述机架10，且与所述机架10同向延伸。例如，图1中所述机架10和所述抓取导向件61均沿水平方向延伸。
54.所述抓取滑动件62可滑动地设置在所述抓取导向件61，所述抓取滑动件62固定有所述抓取机构40。
55.所述抓取滑动驱动件63与所述抓取滑动件62相连，以驱动所述抓取滑动件62沿所述抓取导向件61移动，以带动所述抓取机构40在所述上料位置和所述装配位置之间往复移动。
56.具体地，所述抓取导向件61可以为两个并列设置的抓取导向滑杆或一抓取导向滑轨，所述抓取滑动件62可以为可滑动地安装在所述抓取导向滑轨或所述抓取导向滑杆的抓取滑块，所述抓取滑动驱动件63可以为抓取滑动气缸，所述抓取滑动气缸与所述抓取滑块
相连，以驱动所述抓取滑块沿所述抓取导向滑轨或所述抓取导向滑杆往复移动。
57.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图7，所述组装装置100包括一检测机构70，所述检测机构70设置在所述机架10，且可在所述机架10的检测位置和未检测位置之间往复移动，所述检测机构70具有可沿上下方向移动的至少一检测探头71，在所述检测机构70移动至所述检测位置时，所述检测机构70对准所述装配承载台20，以使所述检测机构70的检测探头71沿上下方向对准承载在所述装配承载台20的所述待装配工件200的所述装配孔201，以移动伸入所述装配孔201，以检测所述装配孔201是否存在所述筒状工件300，在所述检测机构70移动至所述未检测位置时，所述检测机构不再对准所述装配承载台20，以不再检测。
58.由此，本实用新型可在检测到所述装配孔201没有装配所述筒状工件300时，及时对该装配孔201进行装配，有利于避免组装遗漏现象，保证组装质量，且在检测完成后，所述检测机构70移动至不再对准所述装配承载台20的位置，有利于下一个所述待装配工件200的装配。
59.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图8，每个所述检测探头71包括可沿上下方向移动的一检测套筒711、一检测移动件712和一压力感应件713。
60.所述检测移动件712可移动地套接在所述检测套筒711内，并可随所述检测套筒711移动而同步移动，所述检测移动件712具有位于所述检测套筒711外的一伸入部7121，所述伸入部7121的最大外径小于所述装配孔201的内径，大于所述筒状工件300的内径。所述压力感应件713设置在所述检测移动件712远离所述伸入部7121的一端部，并与所述检测套筒711的顶壁7111相对且间隔一定距离。
61.这样一来，在所述检测套筒711对准所述待装配件200的装配孔201向下移动时，若所述装配孔201内未装配所述筒状工件300，由于所述检测移动件712的伸入部7121的最大外径小于所述装配孔201的内径，因此，所述检测移动件712的伸入部7121随所述检测套筒711向下移动而向下伸入所述装配孔201预定距离，且在此过程中，所述压力感应件713感应不到压力。
62.而若所述装配孔201内装配有所述筒状工件300，由于所述检测移动件712的伸入部7121的最大外径大于所述筒状工件300的内径，因此所述检测移动件712的伸入部7121在所述检测套筒711向下移动时受到阻挡不移动，同时又由于所述检测套筒711仍在向下移动，因此所述检测套筒711的顶壁7111会逐渐移动靠近所述压力感应件713，以与所述压力感应件713接触并施加压力，因此，所述压力感应件713感应到压力。
63.由此，本实用新型可以通过所述压力感应件713是否感应到压力，从而确定所述装配孔201是否确实装配了所述筒状工件300。例如，所述压力感应件713感应到压力，则说明所述装配孔201内确实装配了所述筒状工件300，而所述压力感应件713未感应到压力，则说明所述装配孔201内没有装配所述筒状工件300。
64.具体地，所述压力感应件713可以为压力感应传感器。
65.具体地，结合图8和图9，所述伸入部7121可以呈锥形或半球形，所述伸入部7121呈锥形时，沿由上至下的方向，所述伸入部7121的直径逐渐减小。
66.进一步地，结合图8，所述检测探头71包括一弹性复位件714，所述弹性复位件714设置在所述检测套筒711和所述检测移动件712之间，且所述弹性复位件714被构造成在所
述压力感应件713与所述检测套筒711的顶壁7111相对且间隔一定距离时不受力，在所述检测套筒711的顶壁7111移动靠近所述压力感应件713受力。
67.这样一来，在所述检测套筒711的顶壁7111移动靠近所述压力感应件713时，所述弹性复位件714会由于受力发生弹性形变，从而积蓄弹性势能。由此，在检测完成后，所述检测套筒711向上移动时，所述伸入部7121会在所述弹性复位件714的弹性复位力的作用下回到原有位置，方便下一次的检测。
68.具体地，所述检测移动件712包括一杆部7122和沿所述杆部7122径向向外延伸的一连接部7123，所述弹性复位件714可以为弹簧套，所述弹簧套套接在所述杆部7122外侧，且连接在所述连接部7123和所述检测套筒711的底壁7112之间。
69.进一步地，结合图7和图8，所述检测机构70包括一检测升降气缸72和一z形检测升降座73，所述检测升降气缸72与所述检测升降座73相连，以带动所述检测升降座73沿上下方向移动，所述检测升降座73与多个所述检测探头71的多个所述检测套筒711相连，以带动多个所述检测探头71的多个所述检测套筒711同时沿上下方向移动。由此，本实用新型可以同时检测多个所述装配孔201是否存在所述筒状工件300，且所述检测机构70结构紧凑，且有利于保证高检测效率。
70.根据本实用新型的一实施例，结合图1和图7，所述组装装置100包括一检测输送机构80，所述检测输送机构80包括一检测导向件81、一检测滑动件82和一检测滑动驱动件83。
71.所述检测导向件81设置在所述机架10，且所述机架10同向延伸。例如，图1中所述机架10和所述检测导向件81均沿水平方向延伸。
72.所述检测滑动件82可滑动地设置在所述检测导向件81，所述检测滑动件82固定有所述检测机构70。
73.所述检测滑动驱动件83与所述检测滑动件82相连，以驱动所述检测滑动件82沿所述检测导向件81移动，以带动所述检测机构70在所述检测位置和所述未检测位置之间往复移动。
74.具体地，所述检测导向件81可以为两个并列设置的检测导向滑杆或一检测导向滑轨，所述检测滑动件82可以为可滑动地安装在所述检测导向滑轨或所述检测导向滑杆的检测滑块，所述检测滑动驱动件83可以为检测滑动气缸，所述检测滑动气缸与所述检测滑块相连，以通过所述检测滑块往复移动带动所述检测机构70往复移动。
75.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的优势已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。