多轴桁架式焊接机械手的制作方法

1.本实用新型涉及焊接机械手技术领域，具体是多轴桁架式焊接机械手。


背景技术：

2.焊接机械手可根据实际生产需求进行程序设计，能进行自动焊接，投入使用后可提高焊接生产效率和质量，现有流水线式焊接多使用焊接机械手进行操作。
3.现有专利公告号为cn217020389u公开的一种光纤激光焊接多轴机械手中，利用底板将工作台和机械手连接为整体，使两者的间距得到固定，机械臂一和机械臂二均设置有两组，且机械臂二和连接杆共同组成一个三角形结构，利用三角形的稳定性使二轴转动时能够更加稳定的运行，焊接头部分通过横轴与机械臂三连接，焊接头在横轴的内部通过电机四带动螺纹杆转动而移动。
4.上述机械手能对工件进行焊接操作，且可进行多轴调节，但调节时，机械手的水平位置受到较大的限制，对于大工件的焊接操作较为局限，需要进行改进。针对以上问题，提出多轴桁架式焊接机械手。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供多轴桁架式焊接机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.多轴桁架式焊接机械手，包括框架、焊接机构和移动座，所述焊接机构安装在安装座侧壁；
8.所述框架底部连接四组支撑杆，所述框架横杆顶部设有x向移动槽，所述移动座底部连接有与x向移动槽滑动配合的移动块a，所述框架上安装有用于驱动移动块a在x向移动槽内移动的丝杆移动件；
9.所述移动座底部设有定位箱，所述定位箱内安装有升降液压缸，升降液压缸动力输出端的升降活塞杆连接安装座，所述定位箱顶部连接平移座，所述移动座上安装有用于调节平移座在移动座上移动的水平移动件；
10.所述安装座内安装有旋转电机，所述旋转电机输出轴延伸出安装座外壁连接焊接机构侧壁。
11.在一种可选方案中：所述丝杆移动件包括安装在丝杆和用于驱动丝杆转动的电机，所述电机安装在框架外壁，所述丝杆安装在x向移动槽内，所述移动块a上设有与丝杆螺纹配合的螺孔。
12.在一种可选方案中：所述平移座包括调节块和连接在调节块底部的移动块b，所述移动块b固定连接定位箱顶部，所述移动座上设有用于移动块b滑动的y向移动槽。
13.在一种可选方案中：所述水平移动件包括液压缸和连接在液压缸动力输出端的水平活塞杆，所述水平活塞杆远离液压缸一端连接调节块侧壁。
14.在一种可选方案中：所述安装座侧壁连接有吸收罩，所述吸收罩底部设有进风口，所述吸收罩顶部连接抽风管，所述定位箱上安装有用于对吸收罩吸收的焊烟进行净化的净化组件。
15.在一种可选方案中：所述净化组件包括安装在定位箱一侧的处理箱，所述处理箱内设有净化腔和工作腔，所述工作腔内安装有风机，处理箱外壁设有与风机出风端对应的排风罩，风机进风端与净化腔连通，净化腔内设有若干个过滤层，净化腔进风端通过伸缩管连接抽风管。
16.在一种可选方案中：所述吸收罩为u型，u型开口一侧与焊接机构对应。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型中支撑杆、框架和移动座的配合，能实现机械手移动时的稳定性，且丝杆移动件、水平移动件和升降液压缸的配合，使机械手能实现x轴方向、y轴方向和z轴方向的移动，提高机械手操作灵活性和焊接范围，利于大工件的焊接；
19.本实用新型中安装座内旋转电机能进一步控制焊接机构的摆动，进一步调整焊接点，提高焊接范围；
20.本实用新型中吸收罩与净化组件的配合设置，能对焊接时的焊烟进行吸收净化，减少焊接时产生的烟气对工作环境的影响。
附图说明
21.图1为本实用新型的结构示意图。
22.图2为本实用新型部分结构的示意图。
23.图3为本实用新型中实施例2的结构示意图。
24.图中：11、支撑杆；12、框架；13、焊接机构；14、x向移动槽；15、电机；16、移动座；17、移动块a；18、定位箱；19、升降活塞杆；20、安装座；21、y向移动槽；22、移动块b；23、调节块；24、水平活塞杆；25、液压缸；26、吸收罩；27、抽风管；28、伸缩管；29、处理箱。
具体实施方式
25.实施例1
26.请参阅图1-图2，本实施例中，多轴桁架式焊接机械手，包括框架12、焊接机构13、移动座16、焊接机构13和安装座20；
27.如图1所示，所述框架12底部连接四组支撑杆11，四组支撑杆11可焊接或通过螺栓连接在框架12底部，所述框架12横杆顶部设有x向移动槽14，所述移动座16底部连接有与x向移动槽14滑动配合的移动块a17，所述框架12上安装有用于驱动移动块a17在x向移动槽14内移动的丝杆移动件，丝杆移动件控制移动块a17在x向移动槽14内移动，能调节移动座16在x轴方向移动；
28.桁架是由杆件通过焊接、铆接或螺栓连接而成的支撑横梁结构，框架12与支撑杆11能组成桁架结构；
29.如图2所示，所述移动座16底部设有定位箱18，所述定位箱18内安装有升降液压缸，升降液压缸动力输出端的升降活塞杆19连接安装座20，升降液压缸控制升降活塞杆19的伸缩，能控制安装座20的升降，即控制安装座20在z轴方向上移动；
30.所述定位箱18顶部连接平移座，所述移动座16上安装有用于调节平移座在移动座16上移动的水平移动件，水平移动件控制平移座移动，能控制焊接机构13在y轴方向上移动；
31.所述安装座20内安装有旋转电机，所述旋转电机输出轴延伸出安装座20外壁连接焊接机构13侧壁，旋转电机工作控制输出轴转动，能控制焊接机构13的摆动；
32.如图1所示，所述丝杆移动件包括安装在丝杆和用于驱动丝杆转动的电机15，所述电机15安装在框架12外壁，所述丝杆安装在x向移动槽14内，所述移动块a17上设有与丝杆螺纹配合的螺孔；电机15驱动丝杆转动，能驱动移动块a17在x向移动槽14内移动。
33.如图2所示，所述平移座包括调节块23和连接在调节块23底部的移动块b22，所述移动块b22固定连接定位箱18顶部，所述移动座16上设有用于移动块b22滑动的y向移动槽21；移动块b22能在y向移动槽21内移动。
34.如图2所示，所述水平移动件包括液压缸25和连接在液压缸25动力输出端的水平活塞杆24，所述水平活塞杆24远离液压缸25一端连接调节块23侧壁；
35.液压缸25控制水平活塞杆24的移动，能控制调节块23在移动座16顶部滑动，移动块b22能在y向移动槽21内移动调节定位箱18的水平移动，即焊接机构13在y轴方向移动。
36.在本实施例中，丝杆移动件控制移动块a17在x向移动槽14内移动，能调节移动座16在x轴方向移动，即控制焊接机构13在x轴方向移动，水平移动件控制平移座移动，能控制焊接机构13在y轴方向上移动，能控制安装座20的升降，即控制安装座20在z轴方向上移动，即控制焊接机构13在z轴方向移动，旋转电机工作控制输出轴转动，能控制焊接机构13的摆动，焊接机构13可选用现有的机械手末端的焊接部件。
37.实施例2
38.请参阅图3，与实施例1相区别的是，所述安装座20侧壁连接有吸收罩26，所述吸收罩26底部设有进风口，所述吸收罩26顶部连接抽风管27，所述定位箱18上安装有用于对吸收罩26吸收的焊烟进行净化的净化组件；净化组件抽风，吸收罩26能对焊接时的烟气进行吸收；
39.如图3所示，所述净化组件包括安装在定位箱18一侧的处理箱29，所述处理箱29内设有净化腔和工作腔，所述工作腔内安装有风机，处理箱29外壁设有与风机出风端对应的排风罩，风机进风端与净化腔连通，净化腔内设有若干个过滤层，过滤层可为活性炭过滤层，净化腔进风端通过伸缩管28连接抽风管27；伸缩管28能进行伸缩，升降液压缸控制升降活塞杆19伸缩时，即安装座20升降时，不会影响净化腔与吸收罩26的连通；风机工作能进行抽气，吸收罩26底部能产生负压，焊烟能进入经过吸收罩26进入净化腔；
40.所述吸收罩26为u型，u型开口一侧与焊接机构13对应，吸收罩26的设置不会影响焊接机构13的摆动；
41.在本实施例中，风机工作能进行抽气，吸收罩26底部能产生负压，焊烟能进入经过吸收罩26进入净化腔，经过过滤层的过滤后可排出。