搬运结构及磁铁组装设备的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及搬运结构及磁铁组装设备。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，包括手机、平板电脑、智能手表等的智能电子设备已成为人们工作生活中必不可少的辅助工具。上述电子设备均以电源作为维持其运行的能量来源，为打破充电线与手机型号匹配的限制，无线充电技术诞生。无线充电打破了空间上的限制，用户可以利用一台发射器同时给多台不同型号的电子设备进行充电，而且对充电设备所处的位置也没有特别的要求。
3.相关技术中，无线充电器与被充电的电子设备可以是靠无线充电器中的型磁铁和被充电产品中的磁铁相互吸附而实现准确对位的。目前，磁铁组装设备只能将磁铁装入比磁铁本身大的产品结构中。但是在很多产品结构中，磁铁容置腔的内径和磁铁本身的外径尺寸相差较大，将磁铁装入到磁铁容置内腔内时就非常的困难。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供搬运结构及磁铁组装设备，以完成对磁铁的高效组装。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.搬运结构，用于定位和输送产品，包括承载模块和输送模块，所述承载模块包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架与所述第二支撑架齐平，分别用于支撑所述产品的长度方向的两端，所述第一支撑架和所述第二支撑架选择性定位所述产品；所述输送模块包括输送滑台，所述输送滑台能垂直于所述长度方向往复移动，所述输送滑台能置于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述输送滑台上设有能支撑所述产品中部的滑台主体，所述滑台主体能够选择性地高于或低于所述第一支撑架与所述第二支撑架。
7.作为搬运结构的优选技术方案，所述第一支撑架上设有第一规整组件，所述第一规整组件能垂直于所述长度方向选择性夹持所述产品，所述第二支撑架上设有第二规整组件，所述第二规整组件能垂直于所述长度方向选择性夹持所述产品，所述第一支撑架上固设有至少一个第一限位块，所述第一支撑架上设有第一夹持单元，所述第一夹持单元能沿所述长度方向抵推所述产品，将所述产品夹设于所述第一限位块和所述第一夹持单元之间。
8.作为搬运结构的优选技术方案，所述第一规整组件包括第二限位块和第二夹持单元，所述第二限位块固设于所述第一支撑架上，所述第二夹持单元能垂直于所述长度方向抵推所述产品，将所述产品夹设于所述第二限位块和所述第二夹持单元之间。
9.作为搬运结构的优选技术方案，所述第二规整组件包括第三限位块和第三夹持单元，所述第三限位块固设于所述第二支撑架上，所述第三夹持单元能垂直于所述长度方向抵推所述产品，将所述产品夹设于所述第三限位块和所述第三夹持单元之间。
10.作为搬运结构的优选技术方案，所述输送模块还包括垂直于所述长度方向延伸的导向滑轨，所述输送滑台相对所述导向滑轨滑动，所述输送滑台上还设有滑台驱动单元，所述滑台驱动单元用于驱动所述滑台主体相对所述输送滑台升降，所述滑台主体上设有滑台托盘，所述滑台托盘能选择性地吸附所述产品。
11.磁铁组装设备，包括依次设置的上料装置、磁铁组装装置和下料装置，所述上料装置、所述磁铁组装装置和所述下料装置均包括上述的搬运结构；所述上料装置能够将所述产品定位后移动至所述磁铁组装装置；所述磁铁组装装置能够将磁铁组装于所述产品上，并移动至所述下料装置；所述下料装置能定位所述产品。
12.作为磁铁组装设备的优选技术方案，所述磁铁包括第一磁铁和第二磁铁，所述磁铁组装装置区分为依次相连的第一磁铁组装模组和第二磁铁组装模组，所述第一磁铁组装模组能够将所述第一磁铁组装于从所述上料装置输送来的所述产品上，并将所述产品移动至所述第二磁铁组装模组；所述第二磁铁组装模组能够将所述第二磁铁组装于所述产品上，并将所述产品移动至所述下料装置。
13.作为磁铁组装设备的优选技术方案，所述磁铁组装装置还包括机械手、供料模块和拍照模块，所述机械手用于将所述磁铁从所述供料模块经过拍摄位置后组装到所述产品上，所述拍照模块用于拍摄经过所述拍摄位置的所述磁铁。
14.作为磁铁组装设备的优选技术方案，所述机械手包括转动单元和机械手夹持单元，所述转动单元用于带动所述机械手夹持单元，所述机械手夹持单元能够控制法兰夹头取放所述磁铁。
15.作为磁铁组装设备的优选技术方案，所述磁铁置于磁铁快换盘上，所述供料模块包括模块框架、供料驱动件、供料台和能够相对所述模块框架移动的升降台，所述升降台上可拆卸安装有弹夹，所述弹夹上安装有多个所述磁铁快换盘，所述升降台能够将所述弹夹上的每个所述磁铁快换盘输送至准备位置，所述供料驱动件上的供料驱动爪能将所述磁铁快换盘从所述准备位置输送至位于所述供料台上的供料位置，所述机械手能拿取位于所述供料位置的所述磁铁快换盘上的所述磁铁。
16.本实用新型的有益效果：
17.该搬运结构通过设置第一支撑架和第二支撑架的方式，从产品的长度方向的两端对产品进行定位，扩展了承载模块的适用范围；配合能垂直于长度方向往复移动的输送滑台，以及能够选择性支撑产品中部的滑台主体，得以完成对产品的输送动作，以上改进实现了承载模块与输送模块之间的避让，减少了搬运结构占用的空间，保障了对产品的高效定位和输送。
附图说明
18.图1是本实用新型实施例提供的承载模块的结构示意图；
19.图2是本实用新型实施例提供的输送模块的结构示意图；
20.图3是本实用新型实施例提供的磁铁组装设备的结构示意图；
21.图4是本实用新型实施例提供的除警戒模块外的磁铁组装设备的结构示意图；
22.图5是本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图；
23.图6是本实用新型实施例提供的供料模块的结构示意图；
24.图7是本实用新型实施例提供的拍照模块的结构示意图。
25.图中：
26.100、承载模块；110、模块底座；120、支撑柱；130、第一支撑架；131、第一限位块；132、第二限位块；133、第二夹持单元；140、第二支撑架；141、第一夹持单元；142、第三限位块；143、第三夹持单元；200、输送模块；210、导向滑轨；220、定位滑轨；230、输送滑台；231、滑台主体；232、滑台驱动单元；233、滑台托盘；300、机械手；310、转动单元；320、机械手夹持单元；321、法兰夹头；400、供料模块；410、弹夹；411、收纳槽；412、限位柱；420、模块框架；430、升降台；440、升降丝杆；450、供料台；451、供料滑轨；452、供料限位块；460、供料驱动件；461、供料驱动爪；500、拍照模块；600、磁铁快换盘；810、底座框架；820、万向轮；830、底座支柱；900、警戒模块；910、外壳框架；920、控制组件；930、操作面板；940、警戒单元。
具体实施方式
27.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
31.如图1和图2所示，本实施例提供了磁铁组装设备，用于定位和输送产品，包括承载模块100和输送模块200，承载模块100包括第一支撑架130和第二支撑架140，第一支撑架130与第二支撑架140齐平，分别用于支撑产品的长度方向的两端，第一支撑架130和第二支撑架140选择性定位产品；输送模块200包括输送滑台230，输送滑台230能垂直于长度方向往复移动，输送滑台230能置于第一支撑架130和第二支撑架140之间，输送滑台230上设有
能支撑产品中部的滑台主体231，滑台主体231能够选择性地高于或低于第一支撑架130与第二支撑架140。
32.该搬运结构通过设置第一支撑架130和第二支撑架140的方式，从产品的长度方向的两端对产品进行定位，扩展了承载模块100的适用范围；配合能垂直于长度方向往复移动的输送滑台230，以及能够选择性支撑产品中部的滑台主体231，得以完成对产品的输送动作，以上改进实现了承载模块100与输送模块200之间的避让，减少了搬运结构占用的空间，保障了对产品的高效定位和输送。
33.在本实施例中，第一支撑架130上设有第一规整组件，第一规整组件能垂直于长度方向选择性夹持产品，第二支撑架140上设有第二规整组件，第二规整组件能垂直于长度方向选择性夹持产品，第一支撑架130上固设有至少一个第一限位块131，第一支撑架130上设有第一夹持单元141，第一夹持单元141能沿长度方向抵推产品，将产品夹设于第一限位块131和第一夹持单元141之间。
34.通过设置第一规整组件和第二规整组件的方式，实现了在垂直于长度方向上对产品长度方向的两端的夹持动作；而第一限位块131和第一夹持单元141的设置，实现了从长度方向上对产品长度方向的两端的夹持动作；以上设计简单可靠且工作稳定，由此得以顺利地实现对产品的选择性定位。
35.进一步地，第一规整组件包括第二限位块132和第二夹持单元133，第二限位块132固设于第一支撑架130上，第二夹持单元133能垂直于长度方向抵推产品，将产品夹设于第二限位块132和第二夹持单元133之间；第二规整组件包括第三限位块142和第三夹持单元143，第三限位块142固设于第二支撑架140上，第三夹持单元143能垂直于长度方向抵推产品，将产品夹设于第三限位块142和第三夹持单元143之间。借助以上结构设计，保障了第一规整组件和第二规整组件对产品的夹持效果，提高了承载模块100的定位效率。
36.作为优选，第一限位块131、第二限位块132和第二夹持单元133均设于第一支撑架130的边缘，第一夹持单元141、第三限位块142和第三夹持单元143均设于第二支撑架140的边缘。第一夹持单元141、第二夹持单元133和第三夹持单元143均为气缸。利用以上夹持单元和限位块的设计，能够实现对产品的侧向选择性锁紧，使得对产品的定位更稳定，承载模块100的通用性更强。
37.在本实施例中，输送模块200还包括垂直于长度方向延伸的导向滑轨210，输送滑台230相对导向滑轨210滑动，输送滑台230上还设有滑台驱动单元232，滑台驱动单元232用于驱动滑台主体231相对输送滑台230升降，滑台主体231上设有滑台托盘233，滑台托盘233能选择性地吸附产品。借助导向滑轨210的设计，实现了对导向滑轨210的移动轨迹的限定，确保了输送滑台230能够顺利且高效地垂直于长度方向往复移动。利用滑台驱动单元232驱动滑台主体231相对输送滑台230升降的设计，保障了滑台主体231能够按照预定的动作顺利地完成从承载模块100上取下产品以及将产品放置于承载模块100上的操作，结构简单且工作稳定。滑台托盘233通过吸附产品底端的方式，能够保证滑台主体231对产品定位的稳定性，并由此降低了产品因意外而掉落的风险。具体地，滑台驱动单元232为气缸，气缸上的活塞杆与滑台主体231相连接。
38.本实施例中，承载模块100还包括模块底座110，第一支撑架130和第二支撑架140均置于模块底座110的上方，分别通过多个支撑柱120与模块底座110相连接，导向滑轨210
安装于模块底座110的上方。输送滑台230设有滑台电机，滑台电机用于驱动输送滑台230沿导向滑轨210移动。
39.具体地，输送模块200还包括平行于导向滑轨210的定位滑轨220，输送滑台230同时滑设于导向滑轨210和定位滑轨220上，以上设计大幅降低了输送滑台230发生扭转或位置偏移的风险，有效地保证了输送模块200的顺利运行。
40.如图1-图7所示，本实施例还提供了磁铁组装设备，包括依次设置的上料装置、磁铁组装装置和下料装置，上料装置、磁铁组装装置和下料装置均包括上述的搬运结构；上料装置能够将产品定位后移动至磁铁组装装置；磁铁组装装置能够将磁铁组装于产品上，并移动至下料装置；下料装置能定位产品。
41.本磁铁组装设备通过将上料装置、磁铁组装装置和下料装置依次设置的方式，使得对产品的接收、磁铁组装和输出工序能够顺利且准确地完成，同时配合搬运结构的设置，使得产品在上料装置、磁铁组装装置和下料装置中均能准确的定位，在上料装置与磁铁组装装置之间以及磁铁组装装置与下料装置之间均能顺利地输送。
42.具体地，上料装置用于接收完成点胶工序的产品。
43.本实施例中，磁铁组装设备还包括底座装置，上料装置、磁铁组装装置和下料装置均安装于底座装置上。底座装置包括底座框架810，底座框架810为长方体，底端的四个角上转动连接有万向轮820，万向轮820的设置方便了底座装置的搬运和组装。底座框架810底端的四个角上还可伸缩设有底座支柱830为升降地脚，当底座支柱830缩回时，万向轮820与地面接触，底座支柱830与地面存在间隙，底座装置处于活动状态；当底座支柱830伸出时，万向轮820与地面存在间隙，底座支柱830与地面接触，底座装置处于定位状态。上述改进通过定位状态与活动状态的可切换设计，提高了底座装置位置变化的灵活性，进一步地提高了底座装置移动和搬运的效率。
44.底座框架810上固连有警戒模块900。警戒模块900包括外壳框架910，底座框架810与外壳框架910围成了工作空间，上料装置、磁铁组装装置和下料装置均位于工作空间内。外壳框架910上安装有控制组件920。控制组件920上设有用于控制上料装置、磁铁组装装置和下料装置的操作面板930，利用操作面板930能够完成对上料装置、磁铁组装装置和下料装置的急停操作与复原操作。外壳框架910上设有警戒单元940。警戒单元940为三色报警器，如果在磁铁组装设备工作时，有外部构件进入工作空间内，警戒单元940发出警报，从而提醒操作人员及时将外部构件移出工作空间之外，上述设置极大地规避了外部构件对磁铁组装设备运行所造成的影响，从而保证了磁铁组装设备的工作能够顺利且高效地完成。
45.本实施例中，磁铁组装设备还包括控制系统，控制系统能够接收上料装置、磁铁组装装置和下料装置所发送的信息，并将信息反馈回上料装置、磁铁组装装置和下料装置上。控制系统能够接收信息并根据信息控制构件自动完成工作的设置为本领域内的常规设置，其工作原理与设置方式为本领域内的技术人员所熟知，在此不多加赘述。
46.作为优选，控制系统位于底座框架810内，处理控制系统通信连接操作面板930，底座框架810上卡接有用于封闭底座框架810侧面的框架侧壁板、开设于底座框架810侧面的框架侧壁门和用于封闭底座框架810顶部的框架顶板。
47.在本实施例中，磁铁包括第一磁铁和第二磁铁，磁铁组装装置区分为依次相连的第一磁铁组装模组和第二磁铁组装模组，第一磁铁组装模组能够将第一磁铁组装于从上料
装置输送来的产品上，并将产品移动至第二磁铁组装模组；第二磁铁组装模组能够将第二磁铁组装于产品上，并将产品移动至下料装置。具体地，第一磁铁和第二磁铁的外形和尺寸存在差异。将磁铁组装装置区分为第一磁铁组装模组和第二磁铁组装模组的设计，完成了对不同的磁铁的先后组装，工作效率高且组装准确度高，保证了磁铁组装装置的高效组装，确保了磁铁组装设备的顺利运行。
48.作为优选，磁铁组装装置还包括机械手300、供料模块400和拍照模块500，机械手300用于将磁铁从供料模块400经过拍摄位置后组装到产品上，拍照模块500用于拍摄经过拍摄位置的磁铁。借助机械手300、供料模块400和拍照模块500的设置，能够完成对磁铁的供料、检测和组装操作，工作效率高且组装的准确度得以保证，由此能够确保磁铁组装装置的顺利运行。
49.具体地，拍照模块500包括ccd相机，ccd相机能够通过拍照的方式对磁铁进行检测和取样。
50.一个机械手300、一个供料模块400和一个拍照模块500设为一个组装组，本实施例中，组装组设有两个，且分居于承载模块100的两侧。以上布局使得两个组装组能够从产品的两侧同步地完成将磁铁组装在产品上的操作，从而大幅提升了磁铁组装装置的工作效率。
51.进一步地，机械手300包括转动单元310和机械手夹持单元320，转动单元310用于带动机械手夹持单元320，机械手夹持单元320能够控制法兰夹头321取放磁铁。机械手夹持单元320还包括气缸，通过法兰夹头321与气缸的配合，能够实现对磁铁的夹持动作，借助转动单元310带动机械手夹持单元320，能够顺利地完成将磁铁从供料模块400经过拍摄位置后组装到产品上的动作。
52.在本实施例中，磁铁置于磁铁快换盘600上，供料模块400包括模块框架420、供料驱动件460、供料台450和能够相对模块框架420移动的升降台430，升降台430上可拆卸安装有弹夹410，弹夹410上安装有多个磁铁快换盘600，升降台430能够将弹夹410上的每个磁铁快换盘600输送至准备位置，供料驱动件460上的供料驱动爪461能将磁铁快换盘600从准备位置输送至位于供料台450上的供料位置，机械手300能拿取位于供料位置的磁铁快换盘600上的磁铁。具体地，供料驱动件460为三轴气缸。
53.本实施例中，磁铁快换盘600可以放置30块磁铁，快换盘放置于弹夹410的供料腔中，供料腔可放置10个磁铁快换盘600。升降台430上设有位置感应器，且模块框架420通过升降丝杆440驱动升降台430。位置感应器配合升降丝杆440，能够控制弹夹410做升降运动，当弹夹410上的一个磁铁快换盘600被调整到准备位置时，供料驱动件460会将磁铁快换盘600移动到供料位置，由机械手300将磁铁快换盘600上的磁铁逐一移动到拍摄位置，待到拍照模块500拍摄完毕，再将磁铁组装到产品上。待到磁铁快换盘600上的30个磁铁全部用完后，须取下位于拍摄位置的空的磁铁快换盘600；待到弹夹410上的10个磁铁快换盘600全部用完后，须更换新的弹夹410。
54.弹夹410的供料腔的腔壁开设有10个相互平行的收纳槽411，磁铁快换盘600能够插设于收纳槽411，收纳槽411的开设起到了对磁铁快换盘600进行收纳的目的，保障了每一个磁铁快换盘600均能被顺利地移动到准备位置。供料腔远离供料台450的一侧设有限位柱412，限位柱412设有多个，当磁铁快换盘600插设于收纳槽411内时，磁铁快换盘600远离供
料台450的一端与限位柱412相抵靠。
55.供料台450固接于模块框架420上，供料台450的顶端设有供料滑轨451，在供料滑轨451上凸设有供料限位块452，沿供料滑轨451滑动的磁铁快换盘600止挡于供料限位块452。当磁铁快换盘600处于供料位置时，磁铁快换盘600位于供料滑轨451上，且磁铁快换盘600远离升降台430的一端抵靠于供料限位块452，供料位置与准备位置之间的连线与供料滑轨451的长度方向相平行，供料驱动爪461沿供料滑轨451的长度方向往复移动。
56.通过设置供料滑轨451的方式，限定了磁铁快换盘600的运动轨迹，确保了磁铁快换盘600能够高效且准确的移动，供料限位块452的设置限定了磁铁快换盘600在供料滑轨451上的活动范围，保证了供料滑轨451能够准确的到位，方便了后续机械手300的组装操作，进而保障了供料模块400的稳定运行。
57.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。