用于在车辆用的构件上施加密封件的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于在车辆用的构件上施加密封件的方法和设备。

背景技术：

1、从wo 2017/153154 a1已知一种用于在将门密封件施加到机动车的门上时对准门密封件的装置。此外，de 20 2006 002 159 u1公开了一种用于在盘形物体的边缘上安设条带元件的施加装置。此外，从de 10 2006 032 138a1已知一种用于在构件的子表面上施加密封件的方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种方法和设备，使得密封件可以特别时间有利和成本有利地施加、即安设到车辆用的构件上。

2、根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的方法以及具有权利要求10的特征的设备来实现。本发明的有利实施方案是从属权利要求的主题。

3、本发明的第一方面涉及一种用于在车辆(特别是优选构造为乘用车的机动车)用的构件上施加(即安设)例如由特别是如橡胶的可弹性变形的材料形成的密封件的方法。为了能够以特别时间有利和成本有利的方式将密封件施加、即安设在构件上，在该方法的第一步骤中，在构件保持在与构件分开且与输送元件分开构造的保持元件上并且借助保持元件(即经由保持元件)保持在输送元件上期间或在使构件保持在与构件分开且与输送元件分开构造的保持元件上并且借助保持元件(即经由保持元件)保持在输送元件上的情况下，通过输送元件将构件输送到提取区域中。为此，例如，也称为基本元件的保持元件是可逆地可松脱地固定在输送元件上，即以非破坏性可松脱的方式固定在输送元件上。特别是可以想象，保持元件悬挂到输送元件上或挂入到输送元件中。对于特征“保持元件以非破坏性可松脱的方式保持在输送元件上”应理解为，保持元件可从输送元件上分离，然后可再次安设在输送元件上，从而保持在输送元件上，而不会破坏和/或损坏输送元件或保持元件。

4、例如，保持元件是也称为基础悬挂装置的悬挂装置。特别是可以想象，例如构造为门、特别是侧门的构件可逆地可松脱地保持在保持元件上，即可逆地可松脱地固定在保持元件上，使得例如该构件可从保持元件上分离并再次安设在保持元件上、即可逆地可松脱地固定在保持元件上，而不会破坏或损坏保持元件或构件。特别是，当保持元件被构造为悬挂装置、特别是基础悬挂装置时，该构件例如特别是可逆地可松脱地保持在保持元件上、即可逆地可松脱地连接到保持元件上，使得该构件悬挂到保持元件上或挂入保持元件中。由于所述构件特别是直接保持在保持元件上并且保持元件特别是直接保持在输送元件上，所以该构件借助保持元件保持在输送元件上。然后，如果输送元件特别是在空间中和/或相对于施加密封件的建筑物的底板运动，则保持元件和构件与输送元件一起移动，即通过输送元件输送。

5、输送元件例如是行驶机构。特别是，输送元件可以是悬挂的输送元件、特别是悬挂的行驶机构，其中，输送元件例如悬挂在建筑物的顶板上。在此，顶板在竖直方向上与底板间隔开。特别是，输送元件可以是悬挂轨道、特别是电动悬挂轨道的行驶机构，使得可以特别是想象，输送元件被电动地运动，以便由此也称为基本元件的保持元件和构件被电动输送。例如，通过输送元件将构件从不同于提取区域并且特别是与提取区域间隔开的区域运动到提取区域中。例如，该区域和提取区域是建筑物的内部空间的子区域，其内部空间可以在竖直方向上向上由顶板限界并且在竖直方向下由底板限界。

6、在所述方法的第二步骤中，通过第一机器人将保持元件且借助保持元件(即经由保持元件)将保持在保持元件上的构件从位于提取区域中的输送元件提取并朝向也称为转台或构造为转台的转动支架移动。例如，机器人特别是直接地与保持元件一起作用，特别是使得保持元件特别是直接地、可逆地可松脱地、即以非破坏性可松脱的方式固定或保持在第一机器人上。然后，如果第一机器人特别是在空间中运动，则特别是可逆地可松脱地保持在第一机器人上的保持元件与第一机器人一起运动，特别是在空间中四处运动。由于在此所述构件特别是可逆地可松脱地保持在保持元件上，所述构件与保持元件和与机器人一起运动，使得所述构件特别是在空间中通过机器人经由保持元件运动。

7、在所述方法的第三步骤中，在转动支架处于转动支架的第一转动位置期间，通过机器人将保持元件且借助保持元件将保持在保持元件上的构件支撑在转动支架上并由此布置在转动支架的也称为第一区域的一个区域中。对于特征“将保持元件且借助保持元件将保持在保持元件上的构件支撑在转动支架上”，特别是应理解为，例如保持元件特别是直接支撑在转动支架上。由于构件保持在保持元件上，因此所述构件借助保持元件支撑在转动支架上。所述支撑可以特别是包括将保持元件和通过保持元件将构件以非破坏性可松脱的方式固定、即保持在转动支架上。

8、在所述方法的第四步骤中，转动支架和因此保持元件和保持在保持元件上的构件从第一转动位置转动到第二转动位置。换句话说，转动支架从第一转动位置转动到转动支架的第二转动位置，而将保持元件并且通过保持元件将构件支撑在转动支架上，使得保持元件和构件与转动支架一起转动。通过将转动支架以及因此将保持元件以及因此将构件从转动支架的第一转动位置转动到第二转动位置，例如将构件从拾取区域运动到施加区域中。例如，拾取区域和施加区域是前面提到的内部空间的另外的子区域。

9、在所述方法的第五步骤中，在构件支撑、特别是保持在保持元件上并借助保持元件支撑、特别是保持在转动支架上期间并且在转动支架处于第二转动位置期间并且特别是在保持元件和保持在其上的构件处于施加区域中期间，通过附加于第一机器人之外提供的第二机器人将密封件施加、即安设在构件上。优选地，附加于第一机器人之外设置第二机器人并且相对于第一机器人设置外部设备，其中机器人优选彼此间隔开。

10、通过使用两个机器人和转动支架，可以特别时间有利和成本有利地为多个构件提供相应的密封件。换句话说，可以在特别短的周期时间内将相应的密封件施加、即安设在相应的构件上。由于构件通过配设给构件的保持元件来处理，特别是使得保持元件保留在构件上但不保留在机器人上，因此可以特别简单和成本有利地处理构件。特别是设定，在构件通过保持元件保持在输送元件上期间，第一机器人首先与保持元件并且也与构件分离并间隔开。为了将保持元件从输送元件朝向转动支架运动，特别是在机器人与构件完全间隔开、即不接触构件期间，使第一机器人与保持元件特别是直接地共同作用。因此，通过第一机器人处理构件可以完全或仅通过保持元件进行。不需要并且优选地不提供第一机器人与构件的直接共同作用。在例如通过第一机器人将保持元件和构件布置在转动支架的所述区域之后，例如将第一机器人再次与保持元件分离且移除，然后将转动支架从第一转动位置转动到第二转动位置。因此，可以看出，保持元件不是固定地保留在第一机器人上，而是所谓的与构件一起处理，特别是使得构件不是直接通过第一机器人处理，而是保持元件直接通过第一机器人处理，从而借助保持元件，该构件通过第一机器人处理、即操纵。通过这种方式可行的是，可以通过相同的第一机器人、特别是通过同一第一机器人来运动、即处理不同的构件或构件的不同衍生物或结构变型，特别是使得例如相应构件的相应结构变型通过配设给相应结构变型的且特定于结构变型的相应保持元件通过第一机器人来处理。因此，可以避免必须使用大量不同的专门为相应结构变型提供的且固定或待固定在第一机器人上的抓取器来处理相应结构变型。特别是可以避免，例如当第一结构变型已经通过固定在第一机器人上的第一抓取器处理并且随后要处理第二结构变型时，必须从首先固定在第一机器人上的第一抓取器更换到第二抓取器。为此，首先第一机器人必须中断，然后第一抓取器必须从第一机器人分离并且然后第二抓取器必须固定在第一机器人上。这将是非常耗费时间和成本高昂的，现在这可以通过本发明来避免。

11、该构件也称为第一构件，输送构件也称为第一输送构件，保持构件也称为第一保持构件，并且转动支架的该一个区域也称为转动支架的第一区域。此外，上述的密封件也称为第一密封件。特别是本发明允许，在例如转动支架被装载其上要施加第二密封件的第二构件期间，即在例如通过于第一机器人将第二构件间接地特别是经由第二保持元件支撑在转动支架上期间，将第一密封件安设在第一构件上、即施加在第一构件上。因此，可以为特别大量的构件提供密封件。

12、将密封件施加在构件上是指将密封件固定在构件上。换句话说，为构件设置密封件。例如，密封件安设到构件的相应密封面上、即施加到密封面上。例如，密封面是构件表面的至少一部分。

13、为了将密封件施加在构件上，例如，在第二机器人上布置特别是可移动的施加头，该施加头可以通过第二机器人特别是在空间中四处运动。密封件例如通过施加头提供并且施加在构件上，特别是安设到密封面上。例如，由于特别是在构件位置固定地保留以施加密封件期间，施加头通过第二机器人在空间中并相对于构件运动，所以施加头也称为可移动的头或可移动的施加头。例如，密封件是通过粘接和/或插接施加在构件上。例如，密封件、特别是密封件的插接容纳部插到构件的相应法兰、插接法兰上。因此，法兰至少部分地插入到插接容纳部中，由此密封件可以施加到构件上、即安设到构件上。由于通过本发明可以省去用于处理构件或构件的不同结构变体的专门抓取器，本发明允许无抓取器地在构件上施加密封件，从而可以时间有利地和成本有利地为特别大量的构件设置相应的密封件。

14、为了能够特别时间有利地和成本有利地施加密封件，本发明的一个实施方式规定，在所述方法的第六步骤中，在第二构件被保持在与第二构件分开且与第二输送元件分开构造的第二保持元件上并且借助第二保持元件保持在第二输送元件上期间，将特别是与第一构件分开构造的第二构件通过特别是与第一输送元件间隔开的第二输送元件输送到提取区域、特别是与提取区域不同或间隔开的区域中。关于第一构件、第一输送元件和第一保持元件的先前和随后的实施方式也可以很容易地转移到第二构件、第二保持元件和第二输送元件，并且反之亦然。

15、在该方法的第七步骤中，特别是在转动支架位于第二转动支架期间，通过第一机器人将第二保持元件且借助第二保持元件将特别是可逆地可松脱地保持在第二保持元件上的第二构件从位于提取区域的第二输送元件提取并朝向转动支架运动。在该方法的第八步骤中，在转动支架处于第二转动位置期间且在通过第二机器人将第一密封件施加在第一构件上期间，通过第一机器人将第二保持元件且借助第二保持元件将保持在第二保持元件上的第二构件支撑在转动支架上并由此布置在与转动支架的第一区域相对的转动支架的第二区域中。因此，在本实施方式中，至少部分地、在时间上并行地执行步骤，因为在为第一构件设置第一密封件期间且在第一构件借助第一保持元件被支撑、特别是保持在转动支架上期间，为转动支架装载第二保持元件和第二构件。

16、本发明的另一特别有利的实施方式规定，在该方法的第九步骤中，在将第一密封件施加在第一构件上之后，将转动支架并从而将第一保持构件、第二保持构件、第一构件和第二构件从第二转动位置转动到第一转动位置。换句话说，在将第一密封件施加在第一构件上之后，转动支架从第二转动位置转动到第一转动位置，由此保持元件和保持在其上的构件与转动支架一起转动。

17、在所述方法的第十步骤中，在第二构件保持在第二保持元件上且借助第二保持元件保持在转动支架上期间且在转动支架处于第一转动位置期间，通过第二机器人将第二密封件施加在第二构件上。关于第一密封件的前面和后面的实施方式可以很容易地转移到第二密封件上，并且反之亦然。可以看出，通过使用转动支架可行的是，使用第一机器人来处理保持元件并因此处理构件并且使用第二机器人来施加密封件，因此可以特别时间有利地和成本有利地施加各密封件。

18、在本发明的另一特别有利的实施方式中，在该方法的第十一步骤中，在通过第二机器人将第二密封件施加、即安设在第二构件上期间，通过第一机器人将第一保持元件且借助第一保持元件将保持在第一保持元件上的其上施加有第一构件的第一构件从处于第一转动位置的转动支架提取并朝向位于与提取区域不同的返回区域中的第一输送元件运动。在所述方法的第十二步骤中，在第一输送元件位于返回区域期间，通过第一机器人将第一保持元件和/或借助第一保持元件将保持在第一保持元件上的其上施加有第一密封件的第一构件布置在第一输送元件上。因此，第一保持元件和设有第一密封件的第一构件可以通过第一输送元件特别是被输送离开返回区域并输送到另一区域。优选地，返回区域与提取区域间隔开和/或是与提取区域不同的区域，其中，返回区域以及优选的另一区域可以是前述内部空间的另外的子区域。通过该实施方式，工作步骤的进一步时间并行化是可行的，由此可以特别时间有利地和成本有利地施加各密封件。

19、在本发明的另一特别有利的实施方式中，在该方法的第十三步骤中，在将第二密封件施加在第二构件上之后，转动支架并由此第二保持元件和第二构件从第一转动位置转动到第二转动位置。在所述方法的第十四步骤中，通过所述第一机器人将第二保持元件并借助第二保持元件将特别是能够可逆地松脱地保持在第二保持元件上的其上施加有第二密封件的第二构件从处于第二转动位置的转动支架提取并移动到位于与提取区域不同的返回区域的第二输送元件。

20、在该方法的第十五步骤中，在第二输送元件位于返回区域中期间，通过第一机器人将第二保持元件且借助第二保持元件将保持在第二保持元件上的其上施加有第二密封件的第二构件布置在第二输送元件上。本发明允许通过至少基本上连续的过程施加密封件，在这些过程中，可以为构件的不同结构变体或衍生物、即不同的构件设置相应的密封件，而不必在机器人上使用不同的抓取器，因此不必从机器人上移除抓取器并将抓取器再次固定到机器人上。因此，可以特别时间有利地和成本有利地施加大量的密封件。

21、优选规定，该方法的上述步骤是按照提及的顺序执行的，即按照其命名或计数的顺序执行的。因此，优选地规定，第二步骤在第一步骤之后执行，第三步骤在第二步骤之后执行，第四步骤在第三步骤之后执行，第五步骤在第四步骤之后执行，第六步骤在第五步骤之后执行，第七步骤在第六步骤之后执行，第八步骤在第七步骤之后执行，第九步骤在第八步骤之后执行，第十步骤在第九步骤之后执行，第十一步骤在第十步骤之后执行，第十二步骤在第十一步骤之后执行，第十三步骤在第十二步骤之后执行，第十四步骤在第十三步骤之后执行，第十五步骤在第十四步骤之后进行。

22、如果在下文中提到输送元件、保持元件、构件和密封件，则除非另有说明，其应理解为第一输送元件和第二输送元件、第一保持元件和第二保持元件、第一构件和第二构件以及第一密封件和第二密封件。换句话说，关于输送元件、保持元件、构件和密封件的前面和后面的实施方式可以很容易地不仅转移到第一输送元件、第一保持元件、第一构件和第一密封件上而且转移到第二输送元件、第二保持元件、第二构件和第二密封件上，并且反之亦然。

23、为了能够特别结构空间有利地、时间有利地和成本有利地施加密封件，在本发明的进一步实施方案中提出，转动支架转动至少90度，特别是至少或正好180度，以便将转动支架从第一转动位置转动到第二转动位置和从第二转动位置转动到第一转动位置。

24、另一实施方式的特征在于，门、特别是侧门被用作构件。本实施方式基于如下认识，即在例如机动车和特别是乘用车的车辆的制造、特别是批量生产的框架内，在门、特别是侧门上施加密封件是一个大的挑战，并且通常涉及相当大的时间和成本耗费。本发明现在允许能够以特别时间有利和成本有利的方式为门、例如侧门设置也称为门密封件的密封件，特别是当在设备中或在前述内部空间中且在此特别是通过第一机器人和通过第二机器人为门的不同衍生物或结构变型设置相应的密封件时。

25、在本发明的进一步实施方案中规定，转动支架围绕竖直延伸的转动轴线转动，并且转动支架从第一转动位置转动到第二转动位置和从第二转动位置转动到第一转动位置。因此，可以特别简单地且因此时间有利和成本有利地施加密封件。

26、最后证明特别有利的是，输送元件直地、即沿着一条直线运动，并且优选地水平地从提取区域运动到返回区域。由此，可以特别成本有利地施加密封件。

27、本发明的第二方面涉及一种用于将密封件施加在车辆用的构件上的设备。所述设备在此构造成执行根据本发明的第一方面的方法。本发明的第一方面的优点和有利实施方案应被视为本发明的第二方面的优点和有利实施方案，并且反之亦然。