1.一种适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：包括进给机构(1000)、公转机构(2000)、自转机构(3000)以及偏心调节机构(4000)；自转机构(3000)包括自转驱动单元以及自转执行单元；
2.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：进给机构(1000)包括机座(1100)、进给驱动电机(1300)以及滑座(1200)；机座(1100)用于与工业机器人末端相连；滑座(1200)纵向滑动式安装在机座(1100)上；在机座(1100)上旋转式纵向安装有一个用于驱动滑座(1200)纵向移动的进给驱动丝杆(1400)；进给驱动电机(1300)用于驱动进给驱动丝杆(1400)旋转；在滑座(1200)上从前到后依次竖向固定有前侧支撑座(1210)、中间支撑座(1220)以及后侧支撑座(1230)。
3.根据权利要求2所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：公转机构(2000)包括公转驱动电机(2100)以及公转筒体(2200)；公转筒体(2200)贯穿式旋转安装在前侧支撑座(1210)以及中间支撑座(1220)上；公转驱动电机(2100)用于通过第一同步带传动机构驱动公转筒体(2200)旋转。
4.根据权利要求3所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：偏心调节机构(4000)包括两个复合轴承座、两组丝杠驱动机构以及两组第一连杆滑块机构；两个复合轴承座均滑动式套设在公转筒体(2200)上；两组丝杠驱动机构均用于驱动两个复合轴承座相对滑动；两组第一连杆滑块机构分别用于铰接式连接自转执行单元与两个复合轴承座，且两组第一连杆滑块机构均受公转筒体(2200)的轴向限位。
5.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：复合轴承座包括滑移外壳(4210)、旋转内圈(4220)以及多个滚动轴承(4230)；旋转内圈(4220)套设在公转筒体(2200)上，且旋转内圈(4220)与公转筒体(2200)同步旋转；滑移外壳(4210)通过多个滚动轴承(4230)同轴式旋转安装在旋转内圈(4220)上。
6.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：丝杠驱动机构包括偏心驱动电机(4110)以及偏心驱动丝杆(4120)；偏心驱动丝杆(4120)前后两侧的螺纹旋向相反且螺距相等，用于驱动两个复合轴承座相对移动；两个丝杠驱动机构的偏心驱动电机(4110)用于驱动两个偏心驱动丝杆(4120)同步旋转。
7.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：第一连杆滑块机构包括第一连杆(4310)以及第一滑块(4320)；在公转筒体(2200)的上下两侧均设置有避让孔(2201)；在公转筒体(2200)的前后两侧面上设置有与旋转中心线相交的调节滑槽(2203)，且两个调节滑槽(2203)相平行；在公转筒体(2200)内设置有与两个调节滑槽(2203)相连通的安装通孔(2202)；两个第一连杆滑块机构的第一滑块(4320)分别滑动式安装在两个调节滑槽(2203)内；第一连杆(4310)的一端铰接在第一滑块(4320)上，另一端穿过安装通孔(2202)以及避让孔(2201)后铰接在对应侧复合轴承座的上侧内壁上；自转执行单元贯穿式安装在两个第一滑块(4320)上，且中部贯穿安装通孔(2202)。
8.根据权利要求7所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：自转驱动单元包括自转驱动电机(3100)以及万向节型连接模块(3200)；自转执行单元包括自转壳体(3600)以及自转主轴(3300)；自转主轴(3300)的前端用于安装刀具，中部旋转式安装在自转壳体(3600)内；自转壳体(3600)贯穿式固定在两个第一滑块(4320)上；自转驱动电机(3100)通过万向节型连接模块(3200)驱动自转主轴(3300)旋转。
9.根据权利要求7所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器，其特征在于：偏心调节机构(4000)还包括两组第二连杆滑块机构；第二连杆滑块机构包括第二连杆(4330)以及第二滑块(4340)；两个第二连杆滑块机构的第二滑块(4340)分别滑动式安装在两个第一滑块(4320)上；第二连杆(4330)的一端铰接在第二滑块(4340)上，另一端穿过安装通孔(2202)以及另一个避让孔(2201)后铰接在复合轴承座的下侧内壁上，且两个第二连杆滑块机构的第二连杆(4330)相交叉。
10.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器的铣孔方法，其特征在于：包括如下步骤：