1.一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，步骤a2包括：
3.根据权利要求2所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，所述根据所述孔部件的孔径调整所述工具坐标系oxyz原点与所述孔部件坐标系o1x1y1z1原点的相对位置的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，步骤a204包括：
5.根据权利要求1所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，步骤a4包括：
6.根据权利要求5所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，所述状态信息还包括所述机械臂末端在所述目标坐标系o2x2y2z2下的坐标以及在所述工具坐标系oxyz下的力和扭矩；
7.根据权利要求5所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法，其特征在于，所述价值函数模型包括插孔价值函数模型、动作价值函数模型和目标价值函数模型；
8.一种基于前馈虚拟控制力的插孔装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如权利要求1-7任一项所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述的基于前馈虚拟控制力的插孔方法中的步骤。