一种假睫毛切割轨迹自动规划的方法及装置与流程

文档序号:37355207发布日期:2024-03-18 18:39阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种假睫毛切割方法,其特征在于包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s1中,将每朵假睫毛排列并通过胶带固定成整条假睫毛,胶带一侧放入工装设备,另一侧放置于透光底板上,通过透光底板下方设置的光源进行补光,从底板上方获取整条假睫毛图像。

3.根据权利要求2所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s1中,对获取的假睫毛图像进行预处理,裁剪出待切割区域作为源图像,对源图像依次进行灰度、逆二值化、腐蚀操作,并基于工装设备与底板的位置关系,获取底板边沿的直线坐标,通过直线坐标进一步裁切假睫毛图像,得到预处理好的假睫毛图像。

4.根据权利要求1所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s2还包括如下步骤:

5.根据权利要求1所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s3中,获取轮廓的底点、左端点和右端点,根据底点构建n次多项式模型:

6.根据权利要求5所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s4中,曲线方程如下:

7.根据权利要求1所述的一种假睫毛切割方法,其特征在于:所述步骤s4中,比较切割点和参考切割点,包括如下步骤:

8.一种假睫毛切割轨迹自动规划的方法,其特征在于:基于权利要求1所述的一种假睫毛切割方法,还包括步骤s5:根据步骤s4得到的最终切割点及对切割质量的要求,对假睫毛的切割轨迹进行规划。

9.一种假睫毛切割装置,包括图像获取模块、轮廓获取模块、切割点获取模块、切割点修正模块,其特征在于:

10.一种假睫毛切割轨迹自动规划的装置,其特征在于:基于权利要求9所述的一种假睫毛切割装置,还包括轨迹规划模块,根据最终切割点及对切割质量的要求,对假睫毛的切割轨迹进行规划。


技术总结
本发明公开了一种假睫毛切割轨迹自动规划的方法及装置,通过对横向排布好的整条假睫毛图像进行轮廓检测,找出切割点所在的轮廓,再根据轮廓的底点,拟合出切割线在图像中的曲线方程,并选取轮廓上的左、右端点代入曲线方程,得到一组切割点;分别获取一段假睫毛左端轮廓的右切割点,右端轮廓的左切割点,获取每朵假睫毛的宽度及假睫毛之间的距离,从左端轮廓的右切割点向右,从右端轮廓的左切割点向左,以每朵假睫毛的宽度和假睫毛之间的距离为半径交替画圆,直至相遇,基于圆与曲线方程的交点,计算出一个切割点的相邻切割点,得到一组参考切割点,通过参考切割点修正切割点,得到最终的切割点;最后对每朵假睫毛的切割轨迹进行规划。

技术研发人员:王进,曹师好
受保护的技术使用者:余姚市机器人研究中心
技术研发日:
技术公布日:2024/3/17
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