一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂的制作方法

本发明涉及二次元机械手，具体为一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

背景技术：

1、二次元机械手，顾名思义，是一种产生两个方向动作的机械手，这种机械手大多运用在冲压的流水线上，利用在多个工位上工作的机械手，将工件冲压后移动到下一个工位上，使所有工位上同时进行冲压工作，是减少人工成本的重要器械。

2、现有的二次元机械手的工作状态为平移状态，适用于仅产生一个方向上冲压工作的流水线，但是工件需要进行翻转冲压的时候，只能使用三次元机械手，或者更高昂的机械手，用来完成翻转的工作，进而二次元机械手现有的工作状态大大限制了工件的加工效率。

3、为此，提出一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂，以解决上述背景技术中提出的不能翻转的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂，包括工作台和翻转机构，所述工作台的顶部对称滑动连接有移动架，所述翻转机构固定连接在移动架的一侧，所述工作台的顶部固定连接有连接框，所述连接框与翻转机构相互连接。

4、在多工位的加工过程中，翻转机构能够夹持住需要加工的圆盘形工件，翻转机构在移动架的驱动下能够进行两个方向的移动，以图2为方向基准，在翻转机构相向移动，夹住工件的时候，移动架带动翻转机构向下或者向上移动，而翻转机构在连接框的连接作用下产生旋转，这时翻转机构夹持的工件就能产生旋转了，这样就能为二次元的机械手臂产生翻转的动作，使工件需要另外一面的冲压工作的时候，仅需使用二次元的机械手臂即可，为二次元的机械手臂增加了功能的多样性。

5、优选的，所述翻转机构包括连接轴，所述连接轴均匀固定连接在移动架上，所述连接轴上转动连接有夹持板，所述夹持板上固定连接有齿轮，所述连接框的底部固定连接有齿条，所述齿条与齿轮相互啮合。

6、以图2为方向基准，在移动架带动翻转机构产生上下移动的时候，齿轮就会与连接框下方的齿条产生啮合作用，齿轮就会产生旋转，并带动夹持板一起旋转。

7、优选的，所述连接框上滑动连接调整机构，所述调整机构与翻转机构相互对应，所述调整机构与齿条固定连接。

8、由于工件的制作不是每一步都需要翻转，通过设置与齿条连接的调整机构，可以控制需要翻转的工位，控制在某一个工位上的翻转机构能够与齿条啮合产生旋转，这样可以更加符合正常的生产需求，使装置使用起来更加合理。

9、优选的，所述调整机构包括第一弹簧，所述连接框上开设有滑动槽和两个伸缩槽，所述第一弹簧固定连接在伸缩槽内，所述第一弹簧的底部固定连接有第一卡块，所述齿条的顶部固定连接有第一移动块，所述第一移动块的一侧水平固定连接有推杆，所述第一卡块滑动插设在第一移动块内，所述第一移动块滑动连接在滑动槽内，所述第一卡块插设在第一移动块的顶部。

10、为了调整需要翻转的工位的位置，可以推动推杆，使第一卡块离开第一移动块的顶部，使滑动槽内另外一个第一弹簧卡入到第一移动块的顶部，从而使齿条的位置得到变换，使能够与齿轮啮合的齿条离开连接轴的啮合，需要齿轮与齿条啮合的时候，拉回推杆即可。

11、优选的，所述夹持板的顶部固定连接有夹持机构，所述夹持机构上固定连接有机械手臂和固定机构。

12、由于圆盘形的工件受到冲压，冲压后的工件会形成类似瓶盖的形状，这时夹持板就不能够接触到工件，这时就需要夹持机构对工件进行夹持，并且为了方便翻转的工作，夹持机构上的机械手臂能够帮助夹持机构很好的夹住工件，并且利用固定机构，可以使夹持机构夹持了工件一次之后，使夹持机构能够很好的符合工件的形状，降低下一步夹持中的挤压阻力作用。

13、优选的，所述夹持机构包括连接杆，所述夹持板的顶部固定连接有安装块，所述连接杆固定连接在安装块的一侧，所述连接杆的一端固定连接有圆弧板，所述圆弧板上对称滑动贯穿有弧形插板，所述弧形插板的一端固定连接有小弧板，所述小弧板与圆弧板之间固定连接有第二弹簧。

14、以图2为方向基准，翻转机构在相向移动的时候，已经被冲压成瓶盖状的工件，会被圆弧板和小弧板夹住，而工件小一点的时候，小弧板会向圆弧板内插设，使夹持机构能够符合工件的形状，能够很好的夹持住工件，使工件可以很好的平移。

15、优选的，所述机械手臂和固定机构均分别对称固定连接在夹持机构的两侧，所述机械手臂可相互卡合。

16、为了方便翻转的工作，夹持机构上的机械手臂能够帮助夹持机构很好的夹住工件，并且利用固定机构，可以使夹持机构夹持了工件一次之后，使夹持机构能够很好的符合工件的形状，降低下一步夹持中的挤压阻力作用。

17、优选的，所述机械手臂包括第三弹簧，其中一个所述小弧板的外侧固定连接有插柱，所述第三弹簧对称固定连接在插柱上，所述第三弹簧的一端固定连接有第二卡块，另外一个所述小弧板的外侧固定连接有插块，所述插块上开设有插槽，所述插柱可向对应的另外一个插块相向移动。

18、在两个夹持机构相向移动的时候，圆弧板上的两个小弧板会受到挤压，通过弧形插板滑动插进圆弧板内，并且小弧板上的插柱会向对应的夹持机构上的插块移动，并插进该夹持机构上的插块，在插柱上的第二卡块会挤压向插块内，第二卡块在第三弹簧的弹力下会产生一定的阻力，使两个靠近的夹持机构能够产生一定的固定效果，增加夹持机构夹持圆柱状工件的效果。

19、优选的，所述固定机构包括第二移动块，所述第二移动块固定连接在两个小弧板上，所述第二移动块的一侧固定连接有插板，所述圆弧板的一侧固定连接有两个连接块，所述插板滑动插设在连接块内，所述插板上均匀开设有插孔，所述连接块内固定连接有第四弹簧，所述第四弹簧的顶端固定连接有第三卡块，所述第三卡块插设在插孔内。

20、在小弧板插向圆弧板的过程中，第二移动块上的插板也会向连接块插动，第三卡块也会在第四弹簧的弹力下插进不同位置的插孔上，使小弧板的位置得到固定，这样圆弧板和小弧板形成的圆弧大小能够得到固定，使下一次夹持工件的效果能够更加方便，不需要在挤压小弧板了。

21、优选的，所述连接杆上固定连接有伸缩机构，所述伸缩机构将连接杆分为两段，所述伸缩机构包括螺栓，所述螺栓螺纹贯穿在连接杆上，所述螺栓内螺纹贯穿有螺柱，所述螺柱的一端螺纹连接在连接杆内，所述螺栓与螺柱的螺纹方向相反。

22、为了更好的夹持住工件，可以通过伸缩机构来调节夹持机构伸出和缩回，使夹持机构能够夹持更大或者更小的工件，在螺柱右旋旋出的时候，螺栓相对于螺柱为左旋，则螺栓相对于螺柱也是旋出，螺柱旋进同理，这样可以在较小的空间内调节夹持机构能够夹持到工件的距离。

23、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

24、1、本发明通过使用翻转机构，翻转机构在连接框的连接作用下可以产生旋转，这时翻转机构夹持的工件就能产生旋转了，这样就能为二次元的机械手臂产生翻转的动作，使工件需要另外一面的冲压工作的时候，仅需使用二次元的机械手臂即可，为二次元的机械手臂增加了功能的多样性。

25、2、本发明通过使用夹持机构，可以在翻转机构中，帮助夹持冲压好的工件，并且能够在机械手臂的帮助下，使得工件被翻转的时候能够更加稳定，从而使得工件能够更好的翻转。