用于空调外机的排水接头的装配线和装配控制方法与流程

本技术涉及生产线设备，具体涉及用于空调外机的排水接头的装配线和装配控制方法。

背景技术：

1、空调外机的排水接头在原有生产工序中，需要通过料框来料，然后人工进行装配排水接头到空调外机上，在此装配过程中，由于排水接头的尺寸比较小，可能存在装配不到位、不牢靠、漏装等装配问题，并且专门安排人工进行装配排水接头浪费人力、增加装配成本的问题，而且，在批量装配排水接头的情况下，装配效率有限，无法有效地实现排水接头的量产化装配。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种用于空调外机的排水接头的装配线和装配控制方法，以实现空调外机的排水接头的自动化装配以及装配控制的目的。

2、第一方面，本技术提供了一种用于空调外机的排水接头的装配线，装配线包括：储料仓，储料仓设置于装配线的起始端，用于存放排水接头；圆型振动盘，圆型振动盘设置于储料仓的下游，并与储料仓通过输送机构连通；直线振动导轨，直线振动导轨设置于圆型振动盘的下游，并与圆型振动盘连通；空调外机输送线，空调外机输送线设置于靠近直线振动导轨的位置，用于输送空调外机；机器人，机器人设置于直线振动导轨与空调外机输送线之间，用于抓取排水接头并将排水接头装配至空调外机。

3、有益效果：本技术提出的排水接头的装配线，能够达到对无序来料的排水接头的自动排序、自动抓取以及自动装配的目的，以此提高排水接头与空调外机的装配效率。

4、具体地，在将排水接头倒进储料仓内后，储料仓能储存额定量的排水接头，以此避免频繁地向储料仓加料，输送机构启动将排水接头输送到圆型振动盘内，圆型振动盘通过振动的方式对无序的排水接头进行排序后，将排水接头输送到直线振动导轨，直线振动导轨启动将排水接头送到指定位置，机器人对排水接头进行取料装配。通过上述设备实现了对排水接头的自动送料控制，以及对排水接头的自动装配控制。

5、在一种可选的实施方式中，装配线还包括圆振检测传感器，设置于圆型振动盘处，用于检测圆型振动盘上的排水接头；和/或，装配线还包括直振检测传感器，设置于直线振动导轨处，用于检测直线振动导轨上的排水接头。

6、有益效果：当圆振检测传感器检测到圆型振动盘没有排水接头的信号，装配线的控制器控制输送机构启动将排水接头输送到圆型振动盘内，直到圆振检测传感器检测到圆型振动盘有排水接头的信号，输送机构停止向圆型振动盘输送排水接头，以此实现了对圆型振动盘的来料控制。

7、当直振检测传感器检测到直线振动导轨上没有排水接头的信号，装配线的控制器控制圆型振动盘振动启动将排水接头输送到直线振动导轨上，直到直振检测传感器检测到直线振动导轨上有排水接头的信号，圆型振动盘停止向直线振动导轨输送排水接头，以此实现了对直线振动导轨的来料控制。

8、在一种可选的实施方式中，装配线还包括空调检测传感器，设置于空调外机输送线，用于检测空调外机输送线上的空调；和/或，装配线还包括物料检测传感器，设置于空调外机输送线，用于检测空调外机输送线上的排水接头。

9、有益效果：空调外机在空调外机输送线上输送，当空调检测传感器检测到空调外机到达指定位置时，空调外机输送线的夹紧机构夹紧空调外机；当物料检测传感器检测到空调外机输送线的物料位置无信号时，则说明空调外机的放置位置正常，此时，空调外机完成定位，排水接头的后续装配工作就绪，若物料检测传感器检测到空调外机输送线的物料位置有信号，则说明空调外机的放置位置有异物，此时，装配线就会触发报警提示人工处理。

10、在一种可选的实施方式中，空调外机输送线上设置有间隔预设距离分布的两个挡板，两个挡板设置为在空调外机输送线上的两个位置阻挡空调外机。

11、有益效果：通过两个挡板在空调外机的起步位置对空调外机进行两次定位，通过两次定位处的两个物料检测传感器检测排水接头是否装配到位，一方面，可以达到检测机器人是否对排水接头完成装配，另一方面，可以达到检测空调外机在起步位置是否发生排水接头掉落的现象，有效提高了装配线对排水接头的装配进行监控的目的。

12、在一种可选的实施方式中，两个挡板分别包括上游挡板和下游挡板，上游挡板处设置有上游物料检测传感器，下游挡板处设置有下游物料检测传感器。

13、有益效果：如果上游物料检测传感器检测到排水接头的信号，说明排水接头放置到位，完成装配，如果上游物料检测传感器没有检测到排水接头的信号，则说明排水接头放置不到位或者物料漏掉，可编程控制器(plc)就会控制机器人以及机器人的夹具重新继续取料放置，直到将排水接头放到位为止；然后空调外机输送线上的夹紧机构松开、空调外机输送线上的上游挡板下降放行，当上游物料检测传感器检测到排水接头的信号时，空调外机输送线上的上游挡板不升起，直到上游物料检测传感器未检测到排水接头的信号，空调外机输送线上的上游挡板升起；当下游物料检测传感器检测到排水接头的信号，则说明排水接头在运动过程中未掉落，下游挡板下降放行，若下游物料检测传感器未检测到排水接头的信号，则说明排水接头在运动过程中掉落，就会报警由人工来处理。

14、第二方面，本技术提供了一种装配线的装配控制方法，装配控制方法通过本技术的第一方面的用于空调外机的排水接头的装配线来实施，装配控制方法包括：获取圆型振动盘处的第一检测信号以及直线振动导轨处的第二检测信号；根据第一检测信号异常，确定储料仓缺料或输送机构出现卡料现象；根据第二检测信号异常，确定圆型振动盘出现卡料现象；根据第一检测信号和第二检测信号均正常，控制机器人抓取排水接头并装配至空调外机。

15、有益效果：在将排水接头倒进储料仓内后，储料仓能储存额定量的排水接头，以此避免频繁地向储料仓加料，输送机构启动将排水接头输送到圆型振动盘内，圆型振动盘通过振动的方式对无序的排水接头进行排序后，将排水接头输送到直线振动导轨，直线振动导轨启动将排水接头送到指定位置，机器人对排水接头进行取料装配。通过上述设备实现了对排水接头的自动送料控制，以及对排水接头的自动装配控制。

16、当圆振检测传感器检测到圆型振动盘没有排水接头的信号，装配线的控制器控制输送机构启动将排水接头输送到圆型振动盘内，直到圆振检测传感器检测到圆型振动盘有排水接头的信号，输送机构停止向圆型振动盘输送排水接头，以此实现了对圆型振动盘的来料控制。

17、当直振检测传感器检测到直线振动导轨上没有排水接头的信号，装配线的控制器控制圆型振动盘振动启动将排水接头输送到直线振动导轨上，直到直振检测传感器检测到直线振动导轨上有排水接头的信号，圆型振动盘停止向直线振动导轨输送排水接头，以此实现了对直线振动导轨的来料控制。

18、进一步地，当圆振检测传感器检测到圆型振动盘没有排水接头的信号，且达到设置的延时时间时，可以判断输送机构卡料或者储料仓缺料，此时，装配线会触发报警提示人工来进行处理；当圆振检测传感器检测到有排水接头的信号、直振检测传感器检测没有排水接头的信号，并且达到设置的延时时间时，可以判断圆型振动盘卡料，此时，装配线会触发报警需要人工来处理；当直振检测传感器检测到排水接头的信号、到位检测传感器未检测到排水接头的信号，并且达到设置的延时时间时，可以判断直线振动导轨卡料，此时，装配线会触发报警需要人工来处理。

19、在一种可选的实施方式中，控制机器人抓取排水接头并装配至空调外机具体包括：获取空调外机输送线上空调处的第三检测信号以及排水接头处的第四检测信号；根据第三检测信号异常，确定空调出现输送异常现象；根据第四检测信号异常，确定排水接头处出现异物现象；根据第三检测信号和第四检测信号均正常，控制机器人将排水接头并装配至空调外机。

20、有益效果：空调外机在空调外机输送线上输送，当空调检测传感器检测到空调外机到达指定位置时，空调外机输送线的夹紧机构夹紧空调外机；当物料检测传感器检测到空调外机输送线的物料位置无信号时，则说明空调外机的放置位置正常，此时，空调外机完成定位，排水接头的后续装配工作就绪，若物料检测传感器检测到空调外机输送线的物料位置有信号，则说明空调外机的放置位置有异物，此时，装配线就会触发报警提示人工处理。

21、在一种可选的实施方式中，控制机器人将排水接头并装配至空调外机后还包括：获取排水接头处的第五检测信号，根据第五检测信号确定排水接头是否装配到位。

22、有益效果：如果物料检测传感器检测到排水接头的信号，则说明排水接头放置到位以及完成装配，如果物料检测传感器检测不到排水接头的信号，则说明排水接头放置不到位或者出现漏掉排水接头的现象，此时，装配线的控制器就会控制机器人的夹具重新继续取料以及装配物料，直到排水接头装配到位为止。

23、在一种可选的实施方式中，根据第五检测信号确定排水接头是否装配到位后还包括：驱动空调外机输送线运行预设距离后，获取排水接头处的第六检测信号，根据第六检测信号确定排水接头是否出现脱落现象。

24、有益效果：通过空调外机输送线运行预设距离，对空调外机进行两次定位，通过两次定位处的两个物料检测传感器检测排水接头是否装配到位，一方面，可以达到检测机器人是否对排水接头完成装配，另一方面，可以达到检测空调外机在起步位置是否发生排水接头掉落的现象，有效提高了装配线对排水接头的装配进行监控的目的。

25、在一种可选的实施方式中，驱动空调外机输送线运行预设距离后前还包括：驱动机器人运行至远离直线振动导轨的位置。

26、有益效果：当空调外机到位准备就绪后，控制机器人运行到放置点，然后控制机器人的夹具松开，控制机器人和夹具到安全点，以此减少机器人的夹具与空调外机出现相撞的现象。