一种播种机机架焊接方法及柔性焊接工作站的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人柔性焊接工作站技术领域，尤其涉及一种播种机机架焊接方法及柔性焊接工作站。
【背景技术】
[0002]目前，播种机已得到广泛的应用，播种机机架是播种机的主要构件，播种机机架型号多，目前机架的焊接一般采用人工方式焊接，存在生产效率低、焊接质量合格率不稳定等问题，使播种机机架焊接成为播种机生产的瓶颈工序。传统播种机机架焊接生产也未考虑不同型号间的相似性，造成焊接生产作业时，不同型号机架转换频繁，生产流程时间长、生产效率低。同时，由于人工焊接时，焊枪倾斜角度不稳定，影响焊接质量，人工焊接飞溅程度大，使焊后打磨工作量加大，进一步影响了生产效率。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明提供一种播种机机架焊接方法及柔性焊接工作站，主要目的在于解决现有的播种机机架生产效率低和焊接质量不稳定的问题。
[0004]为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案:
[0005]本发明的实施例提供一种播种机机架柔性焊接工作站，其包括:
[0006]变位机，所述变位机为两个，至少有一个所述变位机可移动，以调整所述两个变位机之间的距离；
[0007]支撑部，设于所述两个变位机的内侧，所述支撑部可在所述两个变位机之间移动以调整与变位机的距离，所述支撑部用于支撑和固定工件；
[0008]焊接机器人，所述焊接机器人至少为两个，所述至少两个焊接机器人分别设于所述两个变位机的外侧，至少位于可移动的变位机一侧的焊接机器人可移动，以配合对应的变位机对工件进行焊接；
[0009]所述变位机、所述支撑部和所述焊接机器人的移动方向相互平行。
[0010]进一步地，所述变位机包括:变位机头座、变位机尾座和转动装置；
[0011]所述转动装置设于所述变位机头座和所述变位机尾座之间，所述转动装置绕水平轴转动；
[0012]其中，可移动的变位机的变位机头座和变位机尾座分别设置在各自的导轨上，并分别由伺服电机驱动。
[0013]进一步地，所述转动装置上设有第一定位机构，用于固定工件；
[0014]所述第一定位机构包括:支撑件、第一挡件和第一锁紧装置；
[0015]所述支撑件设于所述转动装置上，并与所述转动装置固定连接，用于支撑工件；
[0016]所述第一挡件设于所述转动装置上，并与所述转动装置固定连接，用于限定工件横向移动；
[0017]所述第一锁紧装置设于所述转动装置上，与所述支撑件配合，以锁紧工件。
[0018]进一步地，所述第一锁紧装置包括水平锁紧装置和垂直锁紧装置；
[0019]所述水平锁紧装置采用推拉式快速夹紧器；
[0020]所述垂直锁紧装置采用垂直式铰链一杠杆夹紧器；
[0021]所述水平锁紧装置上与工件的接触部设有橡胶压头；
[0022]所述垂直锁紧装置上与工件的接触部设有橡胶压头。
[0023]进一步地，所述支撑部包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架与所述第二支撑架平行设置，且高度相等，所述第一支撑架和所述第二支撑架的间距可调。
[0024]所述支撑部上设有第二定位机构，用于固定工件；
[0025]所述第二定位机构包括第二挡件和第二锁紧装置；
[0026]所述支撑部顶部与所述第一定位机构的所述支撑件高度相当。
[0027]进一步地，所述第二锁紧装置为垂直式铰链一杠杆夹紧器；
[0028]所述第二锁紧装置上与工件的接触部设有橡胶压头。
[0029]进一步地，还包括导轨，所述导轨水平设置；
[0030]所述导轨包括:第一导轨、第二导轨和第三导轨，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨相互平行设置；
[0031]所述第一导轨和所述第三导轨设于所述第二导轨中间；
[0032]所述焊接机器人设于所述第一导轨上，由伺服电机驱动；
[0033]所述变位机设于所述第二导轨上；
[0034]所述支撑部设于所述第三导轨上。
[0035]进一步地，所述第三导轨为滚珠导轨。
[0036]进一步地，所述焊接机器人一侧设有清枪剪丝机构。
[0037]进一步地，所述变位机变位角度范围为±180°。
[0038]另一方面，本发明实施例提供了一种播种机机架焊接方法，包括如下步骤:
[0039]将成型钢结构工件按播种机机架结构的左右边梁分别拼装在两个变位机的第一定位机构上，定位并锁紧；
[0040]控制焊接机器人，使焊接机器人上的焊枪能到达指定的焊接点，并对对应变位机上的工件进行焊接；
[0041]变位机将完成一面焊接的工件翻转，对工件的另一面进行焊接，完成对左边梁和右边梁的焊接；
[0042]将成型钢结构工件按播种机机架结构的前后梁拼装在支撑部上，并用第二定位机构固定；
[0043]变位机将左右边梁翻转至相应的角度，调整变位机及支撑部的位置，使变位机上的工具和支撑部上的工件组成拼装状态；
[0044]焊接机器人对待拼装工件进行焊接，完成播种机机架的整体组装焊接。
[0045]进一步地，所述焊接方法采用上述焊接工作站进行焊接作业。
[0046]借由上述技术方案，本发明一种播种机机架焊接方法及柔性焊接工作站至少具有下列优点:
[0047]使播种机机架生产效率提高，同时焊接质量稳定。
[0048]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【附图说明】
[0049]图1为本发明实施例提供的一种播种机机架柔性焊接工作站的示意图；
[0050]图2为图1中转动装置的示意图；
[0051]图3为图1中支撑部的示意图。
[0052]图中所示:1为导轨，1-1为第一导轨，1-2为第二导轨，1-3为第三导轨，2为变位机，2-1为变位机头座，2-2为变位机尾座，2-3为转动装置，3为支撑部，3-1为第一支撑架，
3-2为第二支撑架，4为焊接机器人，5为清枪剪丝机构，6为第一定位机构，6-1为支撑件，6-2为第一锁紧装置，6-21为水平锁紧装置，6-22为垂直锁紧装置，6_3为第一挡件，7为第二定位机构，7-1为第二挡件，7-2为第二锁紧装置；
【具体实施方式】
[0053]为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明申请的【具体实施方式】、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
[0054]如图1-图3所示，本发明的一个实施例提出的一种播种机机架柔性焊接工作站，其包括:变位机2、支撑部3和焊接机器人4，其中
[0055]变位机2为两个，且至少有一个变位机2可移动，以调整两个变位机2之间的距离；
[0056]支撑部3设于两个变位机2的内侧，支撑部3可在两个变位机2之间移动以调整与变位机2的距离，支撑部3用于支撑和固定工件；
[0057]焊接机器人4至少为两个，至少两个焊接机器人4分别设于两个变位机2的外侧，至少位于可移动的变位机2 —侧的焊接机器人4可移动，以配合对应的变位机2对工件进行焊接；
[0058]变位机2、支撑部3和焊接机器人4的移动方向相互平行。
[0059]为了实现对播种机机架进行可靠锁紧，将变位机2设为两个，焊接时，播种机机架的两侧各设有一个变位机2，两个变位机2从两侧分别对