一种钢筋焊网抓取码放机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及焊网码放技术领域，特别是涉及一种钢筋焊网抓取码放机器人。
【背景技术】
[0002]目前在钢筋焊网领域大都采用排焊技术，焊接质量好、速度快，但是这种焊接的方式在焊网成品出来后，温度高达几百多度，传统的方式需要工人戴上耐高温的手套，用手抓的方式把成品网片从焊架上拿下，并且逐片进行码放。一个工作班，工人要冒着几十度的高温拿取四到五吨的网片，工人的工作量很大，并且容易被高温烫伤，受到粉尘的侵害。
[0003]因此，如何设计一种能够自动抓取码放钢筋焊网的装置，以降低对工人的伤害，是本领域的技术人员需要解决的技术问题。
【实用新型内容】
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种钢筋焊网抓取码放机器人，包括:位于底部、起支撑作用的腰部；位于顶部、能够固定钢筋焊网的抓取装置；两端分别转动连接所述腰部及所述抓取装置的转动臂，所述转动臂包括转动连接于所述腰部顶部的转动肩部、与所述转动肩部转动连接的转动上臂、以及两端分别转动连接于所述转动上臂和所述抓取装置的转动前臂。
[0005]优选地，所述腰部与所述转动肩部转轴的轴线沿竖直方向；所述转动肩部与所述转动上臂、所述转动上臂与所述转动前臂、所述转动前臂与所述抓取装置转轴的轴线均沿水平方向。
[0006]优选地，所述腰部包括设置于底部的配重板；位于顶部并叠放设置的连接板，所述连接板之间通过回转支撑轴承实现相对转动。
[0007]优选地，所述抓取装置包括直接与所述转动前臂连接的延长臂及与所述延长臂固定连接的抓手。
[0008]优选地，所述抓手的运动采用气缸驱动。
[0009]优选地，所述腰部与所述转动肩部、所述转动肩部与所述转动上臂、所述转动上臂与所述转动前臂、所述转动前臂与所述抓取装置之间均采用电动机驱动，电动机的输出轴上还设置减速机。
[0010]优选地，所述电动机为伺服电机，所述减速机为谐波减速机。
[0011]优选地，所述转动肩部、所述转动上臂、所述转动前臂均包括臂体以及设置于端部并用于安装所述电动机及所述减速机的圆筒形室仓。
[0012]优选地，通过PLC模块控制所述电动机及所述抓手运动。
[0013]本实用新型提供的钢筋焊网抓取码放机器人，包括:位于底部、起支撑作用的腰部；位于顶部、能够固定钢筋焊网的抓取装置；两端分别转动连接腰部及抓取装置的转动臂，转动臂包括转动连接于腰部顶部的转动肩部、与转动肩部转动连接的转动上臂、以及两端分别转动连接于转动上臂和抓取装置的转动前臂。
[0014]腰部位于整个装置的底部，其重量较大，使整个装置的重心下移，腰部有足够的重量，能够保证其他部分在高速工作时不发生重心的偏移，不会造成装置摇晃。抓取装置能够与焊网直接接触并进行固定，从而在转动臂的带动下将加工好的焊网移动到相应的位置码放。转动臂与抓取装置之间均采用转动连接的方式，能够通过转动实现在加工装置及待放位置之间移动，转动臂包括转动肩部和转动上臂等结构，活动范围很大。当焊网从加工装置移动至待放置位置时松开抓取装置，就能够将焊网放置在指定的位置。由于采用机械装置实现焊网的抓取与码放，不必由人力完成，避免了对操作人员造成伤害，并且操作的效率尚，不易出错。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本实用新型提供的钢筋焊网抓取码放机器人的正面结构示意图；
[0017]图2为图1中所示装置的侧面结构示意图；
[0018]图3为抓手的结构示意图。
[0019]其中:
[0020]腰部1、配重板11、连接板12、回转支撑轴承13、转动肩部2、转动上臂3、转动前臂4、抓取装置5、延长臂51、抓手52。
【具体实施方式】
[0021]本实用新型的核心在于提供一种钢筋焊网抓取码放机器人，用以替代人工码放，避免对操作人员造成伤害，也提高了码放的效率。
[0022]为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型所提供的钢筋焊网抓取码放机器人，下面将结合附图及具体的实施方式对本实用新型的技术方案进行详细的说明。
[0023]如图1及图2所示，分别为本实用新型所提供的钢筋焊网抓取码放机器人的正面及侧面结构示意图。本实用新型所提供的钢筋焊网抓取码放机器人设置有位于底部的腰部1，腰部I对整个装置起到支撑的作用，是整个装置的基底，腰部I的质量较大，以降低整个装置的重心，使机器人在运转过程中保持稳定，避免产生晃动。该装置还具有设置于顶部的抓取装置5，抓取装置5能够直接与待抓取的焊网接触，并对焊网进行固定，能够将焊网放置到相应的位置。在腰部I及抓取装置5之间还设置有转动臂，转动臂与腰部1、转动臂与抓取装置5之间均采用转动连接的方式，通过转动作用，使腰部I带动转动臂，转动臂带动抓取装置5，抓取装置5能够带动焊网从加工装置上取出，并放置到相应的放置位置。转动臂包括转动肩部2、转动上臂3及转动前臂4，转动肩部2及转动上臂3、转动上臂3及转动前臂4也是转动连接的关系，整个转动臂活动的范围较大。抓取与码放整个过程不需要使用人力，很好地避免了高温环境及粉尘等对人体造成的伤害，并且机械可以长时间工作不停歇，因此也大大提高了焊网抓取放置的效率。本实用新型提供的钢筋焊网抓取码放机器人具有结构简单，成本低廉的优点，利于推广使用，运行平稳，不易出现安全事故。
[0024]转动臂设置为转动肩部2、转动上臂3和转动前臂4，设置多节结构使转动臂活动的自由度相应增加。转动肩部2的一个端部与腰部I为转动连接，转动肩部2能够绕腰部I转动；转动肩部2的一端与转动上臂3也为转动连接，转动上臂3能够以转动肩部2的端部为轴进行转动；转动上臂3的另一端同样转动连接转动前臂4。转动肩部2、转动上臂3及转动前臂4依次首尾连接，均设置有转动部件控制两两之间的相对转动，逐层转动进而控制抓取装置5的运动，多级转动的好处在于使抓取装置5的运动范围更广，更加方便地控制抓取装置5。在抓取放置的焊网时，抓取装置5位于焊网的上方，并进行固定抓取。
[0025]在一种具体的实施例中，腰部I与转动肩部2之间转轴的轴线沿竖直方向，也即转动肩部2能够绕腰部I在水平面内进行转动，由于腰部I与转动肩部2之间的转动没有阻碍，可使转动肩部2在水平面内进行360度旋转。在水平面内以腰部I为圆心，转动臂为半径，整个圆内的空间都是转动臂的工作范围。转动肩部2与转动上臂3、转动上臂3与转动前臂4、转动前臂4与抓取装置5之间转轴的轴线均位于水平方向。此种设置方式能够使抓取装置5在以转动臂为半径的竖直平面内运动。通过转动肩部2绕腰部I在水平面内转动，转动肩部2、转动上臂3、转动前臂4及抓取装置5在竖直平面内转动，能够满足钢筋焊网抓取码放机器人在以转动臂及抓取装置5为半径的球体内实现抓取与码放的操作。
[0026]具体地，腰部I还包括主体、配重板11、连接板12和回转支撑轴承13。在一种具体实施例中，主体呈圆筒状结构，内部中空，直径400mm，用于安装其他部件，并且可以根据待抓取的焊网放置高度的需要调节钢筒的高度，从而满足各种抓取码放的要求。配重板11位于主体的底部，直接与地面接触，配重板11的质量很大，使整个装置的重心尽量降低。配重板11可采用钢材等材质，本实用新型提供的一种设置方式为采用一块尺寸为800*800*25mm的钢板制成。连接板12设置于主体的顶部，连接板12为圆盘形的板状，可设置两片或多片，相邻的两个连接板12之间设置回转支撑轴承13，能够实现相对转动，回转支撑轴承13是一种能够承受综合载荷的大型轴承，具有同时承受较大的轴承、径向载荷和倾覆力矩，非常适合本装置的使用条件。通过连接板12与回转支撑轴承13使转动肩部2及其他相应结构转动，位于底部的连接板