技术特征：
技术总结
本发明是一种集成化柔顺力控装置，装置分为三个部分，外部结构包括前法兰、伸缩保护套、外壳、后法兰及电气接口。传动部分主要包括导向滑轨、气动执行器、支撑座及相应的连接固定装置，如固定环及联轴器。气动控制部分主要包括固定于支撑座上的比例阀、电磁阀、角度传感器、位移传感器及控制电路。本发明的重要特点是在支撑座内开有气路，代替了现有技术中单独设置一个阀板，属于一机多能设计，结构更加小巧，零部件更加精简，同时使用更加简便，降低了产品的成本，提高了产品的可靠性。
技术研发人员：张欢
受保护的技术使用者：张欢
技术研发日：2017.10.10
技术公布日：2018.01.12