全自动更换抛光耗材的方法及装置与流程

本发明涉及更换抛光耗材的装置领域,尤其是一种全自动更换抛光耗材的方法及装置。

背景技术：

目前，针对各种工件的打磨，是通过在机械手的底盘上装上耗材，再通过机械手的运动对工件进行打磨的，耗材磨损后，底盘上耗材基本上都是由人工进行更换的；具体是，通过夹持的夹具将耗材从机械手的底盘上夹走，然后再人工安装上新的耗材；在整个人工安装耗材和人工夹走更换耗材的过程中，对耗材是有一定的要求的。即，耗材的表面应该略微大于底盘的表面，这样当耗材与底盘贴合之后，才有空间用于供夹具的夹持；但是这样设计的直接后果就是会导致耗材表面大于底盘的表面，而大于底盘的面积的耗材是没有用于打磨的，这样长期累积下来，就会造成较大的耗材的浪费，对于大型的企业而言，会是一笔较大的浪费；其次，当耗材磨损后，夹具将耗材从机械手的底盘上拆下时，容易出现夹不住的情况，准确率低，会导致磨损后的耗材仍留在机械手的底盘上继续打磨工作，从而将被打磨的工件刮花，甚至造成较深的痕迹，从而影响工件的打磨效果，甚至损坏工件。

技术实现要素：

为了克服上述问题，本发明向社会提供一种能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、拆卸耗材的准确率更高的全自动更换抛光耗材的方法。

本发明还向社会提供一种能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、拆卸耗材的准确率更高、结构简单的全自动更换抛光耗材的装置。

本发明的技术方案是：提供一种全自动更换抛光耗材的方法一种全自动更换抛光耗材的方法，其中，拆卸耗材包括下述步骤：

（s1）、启动打磨机，使机械手的底盘移动至耗材拆卸单元的插入件一侧；

（s2）、使机械手的底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件，并使所述插入件伸进接合处内；

（s3）、启动所述第一气缸，第一气缸则推动夹爪向上运动并抵靠在耗材的下表面，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸；

（s4）、第一气缸的第一活塞杆下移，耗材则被完全从底盘上移除。

作为对本发明的改进，安装耗材包括下述步骤：

（s5）、使机械手的底盘移动至耗材安装单元处，并使机械手的底盘位于放置有待安装耗材的推板的正上方；

（s6）、启动第二气缸，所述第二气缸的第二活塞杆穿过底板上的通孔推动所述推板向上运动，待安装耗材随推板向上运动抵靠并固定在机械手的底盘上。

本发明的另外一个技术方案是，提供一种全自动更换抛光耗材的装置，包括底板、固定在底板上的耗材拆卸单元和若干个耗材安装单元，所述耗材拆卸单元包括固定在底板上的第一固定板、固定在第一固定板上端的插入件，以及固定在第一固定板下部的第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆的顶端设有夹爪，所述第一气缸用于推动夹爪向上运动，所述夹爪位于插入件的下方；使用时，机械手的底盘移动至插入件一侧，所述底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件并使所述插入件伸进接合处内，所述第一气缸推动夹爪向上运动，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸。

作为对本发明的改进，所述耗材安装单元包括第一耗材安装单元和第二耗材安装单元，所述第一耗材安装单元包括设置在所述底板的上表面的用于放置待安装耗材的第一推板、用于推动第一推板运动的第二气缸、以及围绕在所述第一推板四周的用于限定待安装的耗材的若干第一导向柱。

作为对本发明的改进，所述第二耗材安装单元包括设置在所述底板的上表面的用于放置待安装耗材的第二推板、用于推动第二推板运动的第三气缸、以及穿过第二推板的第二导向柱。

作为对本发明的改进，所述底板上的对应于所述第一推板的位置设有通孔，启动第二气缸时，所述第二气缸的第二活塞杆穿过通孔从而推动所述第一推板向上运动。

作为对本发明的改进，所述第一推板是圆形的或者四边形的。

作为对本发明的改进，所述第一导向柱通过第一导向柱固定板固定。

作为对本发明的改进，所述夹爪的用于与耗材接触的一面设于防滑纹。

作为对本发明的改进，所述机械手的底盘与耗材之间是通过魔术贴粘贴的。

本发明由于包括底板、固定在底板上的耗材拆卸单元和若干个耗材安装单元，所述耗材拆卸单元包括固定在底板上的第一固定板、固定在第一固定板上端的插入件，以及固定在第一固定板下部的第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆的顶端设有夹爪，所述第一气缸用于推动夹爪向上运动，所述夹爪位于插入件的下方；使用时，机械手的底盘移动至插入件一侧，所述底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件并使所述插入件伸进接合处内，所述第一气缸推动夹爪向上运动，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸；本发明中，相对于现有技术而言，全自动的拆卸耗材，不仅仅可以减少耗材的浪费，而且拆卸耗材的准确率会更高，不至于出现耗材未拆下就去打磨被打磨件的情况，能够很好地保护被打磨件，提高了打磨的效率；因此，本发明具有能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、拆卸耗材的准确率更高的优点。

附图说明

图1是本发明一种实施方式的立体结构示意图。

图2是图1部分分解后的立体结构示意图。

图3是图1中的耗材拆卸单元夹持耗材时的立体结构示意图。

图4是本发明的使用状态的立体结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

一种全自动更换抛光耗材的方法，其中，拆卸耗材9包括下述步骤，具体可参加图4：

（s1）、启动打磨机，使机械手3的底盘31移动至耗材拆卸单元1的插入件12一侧；

（s2）、使机械手3的底盘31与耗材9之间的接合处90靠近所述插入件12，并使所述插入件12伸进接合处90内；

（s3）、启动所述第一气缸13，第一气缸13则推动夹爪14向上运动并抵靠在耗材9的下表面，插入件12和夹爪14共同夹紧将耗材9从底盘31上拆卸；

（s4）、第一气缸13的第一活塞杆130下移，耗材9则被完全从底盘31上移除。

本发明中，优选的，安装耗材9包括下述步骤：

（s5）、使机械手3的底盘31移动至耗材安装单元2处，并使机械手3的底盘31位于放置有待安装耗材9的第一推板211的正上方；

（s6）、启动第二气缸212，所述第二气缸212的第二活塞杆穿过底板100上的通孔101推动所述第一推板211向上运动，待安装耗材9随第一推板211向上运动抵靠并固定在机械手3的底盘31上。

请先参见图1至图4，图1至图4揭示的是全自动更换抛光耗材的装置的一种实施方式，一种全自动更换抛光耗材的装置，包括底板100、固定在底板100上的耗材拆卸单元1和若干个耗材安装单元2，本实施例中，所述耗材安装单元2有三个，所述耗材拆卸单元1包括固定在底板100上的第一固定板11、固定在第一固定板11上端的插入件12，以及固定在第一固定板11下部的第一气缸13，所述第一气缸13的第一活塞杆130的顶端设有夹爪14，所述第一气缸13用于推动夹爪14向上运动，所述夹爪14位于插入件12的下方，第一气缸13启动时，推动夹爪14向上运动从而使夹爪14和插入件12之间的距离变小；使用时，控制机械手3是自由移动，使机械手3的底盘31移动至插入件12一侧，所述底盘31与耗材9之间的接合处90靠近所述插入件12并使所述插入件12伸进接合处90内（如图3和4所示），此时所述第一气缸13推动夹爪14向上运动，直至所述夹爪14抵靠在耗材9的下表面上，此时，插入件12和夹爪14共同夹紧将耗材9从底盘31上拆卸下来，第一气缸13的第一活塞杆130下移，耗材9则被完全从底盘31上移除。本发明中，所述耗材9的表面积是与底盘31的表面积相同的，同时，上述的整个拆卸过程中，所述插入件12和夹爪14的设计以及共同夹紧使得耗材9更加快速且准确地被拆卸下来，相对于现有技术中的人工更换而言，本发明可以节约耗材，同时，本发明拆卸耗材的准确率更高，能够避免出现未拆卸掉耗材直接进行打磨的情况的发生，更加有利于打磨效率和质量的提高。

本发明中，优选的，所述耗材安装单元2包括包括第一耗材安装单元21和第二耗材安装单元22，第一耗材安装单元21包括设置在所述底板100的上表面的用于放置待安装耗材9的第一推板211、用于推动第一推板211运动的第二气缸212、以及围绕在所述第一推板211四周的用于限定待安装的耗材9的若干第一导向柱213，所述第一导向柱213通过第一导向柱固定板214固定，所述第一导向柱213的作用是限定第一推板211上的待安装耗材9，以防止在安装耗材9时，耗材9从第一推板211上移动，从而影响耗材9的安装；本发明中，优选的，所述底板100上的对应于所述第一推板211的位置设有通孔101，启动第二气缸212时，所述第二气缸212的第二活塞杆穿过通孔101从而推动所述第一推板21向上运动。而当将底盘31上的耗材9拆卸后，安装新的耗材9时，启动机械手3，使机械手3的底盘31移动至对应的耗材安装单元2处，并使机械手3的底盘31位于放置有待安装耗材9的第一推板211的正上方，然后启动第二气缸212，所述第一推板211上叠置若干待安装耗材9，所述第二气缸212的第二活塞杆穿过底板100上的通孔101推动所述第一推板211向上运动，待安装耗材9随第一推板211向上运动抵靠并固定在机械手3的底盘31上，如此，便将新的耗材9安装在机械手3的底盘31上；而且，整个安装过程是全自动的，本发明能更容易更换耗材的，因此，安装的效率和准确率都会更高。

本发明中，优选的，所述第二耗材安装单元22包括设置在所述底板100的上表面的用于放置待安装耗材9的第二推板221、用于推动第二推板221运动的第三气缸222、以及穿过第二推板221的第二导向柱223；本实施例中，此种第二耗材安装单元22适用于中间设通孔的耗材9，使用时，将待安装耗材9穿过第二导向柱223并放置在第二推板221的上表面，然后启动第三气缸222，在第三气缸222的作用下，所述第二推板221带着耗材9沿第二导向柱223向上移动，最后将耗材9安装在机械手3的底盘31上。

本发明中，优选的，所述第一推板211是圆形的或者四边形的，所述第一推板211的形状是与耗材9的形状相同的。

本发明中，优选的，所述夹爪14的用于与耗材9接触的一面设于防滑纹140，这样设计的目的在于，当夹爪14上升并抵靠在耗材9上时，防滑纹140与所述耗材9接触，可以防止打滑，增加两者之间的摩擦力，从而提高耗材9被拆卸下来的成功率。

本发明中，优选的，所述机械手3的底盘31与耗材9之间是通过魔术贴粘贴的，当然，还可以是其他的贴合的方式。