一种七轴压铸用喷雾取件机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种七轴压铸用喷雾取件机器人。

背景技术：

在压铸机压铸过程中，一般包括对压铸模出模的压铸件进行取件和对压铸模进行喷雾这两个步骤，这是由于压铸模所成型出的压铸件温度很高，故需借助取件装置将压铸模所成型出的压铸件取走，以确保操作人员的人身安全；正由于压铸模是在高温下压铸成型压铸件的，为提高压铸成型效率，故需借助喷雾装置对压铸模进行喷雾处理，以缩短压铸模在压铸成型过程中的冷却时间。

现有压铸用设备主要是桁架式四轴喷雾取件一体机、关节式连杆喷雾机、关节式连杆式取件机等。桁架式四轴喷雾取件一体机，取件装置取完产品后停留在原处，待喷雾装置对压铸模喷雾降温后，取件装置与喷雾装置一起离开，因此喷雾时容易造成压铸件被污染；而且其整体尺寸大，占地面积大。关节式连杆喷雾机、关节式连杆式取件是独立分开安装的两款机型，不仅占地面积大，而且生产过程中一侧安全门要打开用于取件，这就不利于生产环境洁净及工人人身安全。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以防止产品污染、体积小且反应速度快的七轴压铸用喷雾取件机器人，采用该结构的喷雾取件机器人，生产过程中一侧安全门无需打开用于取件，有利于生产环境洁净及工人人身安全。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种七轴压铸用喷雾取件机器人，包括底座，所述的底座上设置有左右水平移动的横移底板，所述的横移底板上设置有前后往复移动的前后进底板，所述的前后进底板上并排设置有喷雾装置和取件装置，所述的前后进底板上设置有驱动所述的取件装置绕所述的前后进底板旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，所述的取件装置取件后，所述的取件座驱动装置驱动所述的取件装置旋转使所取压铸件远离模具，此时，所述的喷雾装置喷雾。

所述的取件装置包括取件大臂、取件小臂以及由第一伺服电机和第一RV减速机组成的取件用电机驱动装置，所述的前后进底板上设置有用于安装所述的第一伺服电机、所述的第一RV减速机和所述的取件座驱动装置的第一电机密封箱，所述的第一伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的第一侧板上，所述的第一伺服电机的输出轴伸出所述的第一电机密封箱的第一侧板，所述的第一伺服电机的输出轴上轴接有所述的第一RV减速机，所述的第一RV减速机的输出轴与所述的取件大臂的一端相轴接，所述的取件大臂的另一端与所述的取件小臂的上端相轴接，所述的取件小臂的下端设置有取件夹爪。第一伺服电机驱动第一RV减速机带动取件大臂绕第一RV减速机的输出轴的中心轴线旋转，以实现取件小臂带着取件夹爪作曲线运动，便于取件夹爪快速取件。

所述的取件座驱动装置包括第二伺服电机和第二RV减速机，所述的第二伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的下底板上，所述的第二伺服电机的输出轴上轴接有所述的第二RV减速机，所述的第二RV减速机的输出法兰伸出所述的下底板且固定在所述的前后进底板上，所述的下底板通过所述的第二RV减速机安装在所述的前后进底板上，所述的第二RV减速机驱动所述的下底板绕所述的输出法兰的中心轴旋转。由于第二伺服电机固定在下底板上，第二RV减速机的输出法兰固定在前后进底板上，因此第二伺服电机驱动第二RV减速机带动第一电机密封箱绕输出法兰的中心轴旋转，由于取件大臂设置在第一电机密封箱的第一侧板上，取件小臂轴接在取件大臂上，因此取件大臂、取件小臂随第一电机密封箱旋转，实现取件后产品直接移走，避免喷雾时产品被污染。

所述的取件大臂与所述的第一侧板之间设置有第一连杆组件，所述的第一连杆组件包括第一长连杆和第一短连杆，所述的第一长连杆的一端铰接在所述的第一侧板上，所述的第一长连杆的另一端与所述的第一短连杆的一端相铰接，所述的第一短连杆的另一端轴接在所述的取件小臂和所述的取件大臂之间，所述的第一长连杆、所述的第一短连杆、所述的取件大臂与所述的第一侧板围成一平行四边。第一长连杆、第一短连杆、取件大臂、第一侧板围成一平行四边形，从而保证取件小臂始终保持竖直状态，保证取件夹爪平稳、准确的取、放产品。

所述的取件装置还包括第一平衡气缸，所述的第一侧板上竖直设置有用于固定所述的第一平衡气缸的第一支撑柱，所述的第一平衡气缸的顶端固定在所述的第一支撑柱的顶端，所述的第一平衡气缸的尾端固定在所述的取件大臂上。在取件大臂与第一侧板之间设置第一平衡气缸，有利于取件大臂平稳、快速转动，起到了提速的作用。

所述的喷雾装置包括喷雾大臂、喷雾小臂以及由第三伺服电机和第三RV减速机组成的第一电机驱动装置，所述的第三伺服电机固定在所述的前后进底板上，所述的第三伺服电机的输出轴上轴接有所述的第三RV减速机，所述的第三RV减速机的输出轴与所述的喷雾大臂的一端相轴接，所述的喷雾大臂的另一端与所述的喷雾小臂的上端部相轴接，所述的喷雾小臂的上端设置有第二电机驱动装置和第三电机驱动装置，所述的喷雾小臂的下端设置有喷雾集成块，所述的第二电机驱动装置驱动所述的喷雾集成块绕所述的喷雾小臂来回摆动，所述的第三电机驱动装置驱动所述的喷雾集成块以所述的喷雾小臂中心轴线为轴心旋转。第三伺服电机驱动第三RV减速机带动喷雾大臂绕第三RV减速机的输出轴的中心轴线旋转，以实现喷雾小臂带着喷雾集成块上下运动，便于喷雾集成块快速喷雾；第二电机驱动装置驱动喷雾集成块绕喷雾小臂来回摆动，第三电机驱动装置驱动喷雾集成块以喷雾小臂中心轴线为轴心旋转，使喷雾集成块可以更为全面、快速的喷雾，喷雾效果好；第二电机驱动装置和第三电机驱动装置设置在喷雾小臂的上端，有利于防水，延长其使用寿命，解决了传统的喷雾轴电机不易密封、进水容易损坏、造成整机回修率高的难题。

所述的喷雾小臂的上端设置有用于安装所述的第二电机驱动装置和所述的第三电机驱动装置的电机安装基座，所述的第二电机驱动装置包括第四伺服电机、从动轴和第一行星减速机，所述的第四伺服电机通过安装座固定在所述的电机安装基座上，所述的第四伺服电机竖直固定在所述的安装座的顶端，所述的安装座的中部设置有凹槽，所述的凹槽内设置有用于连接所述的第四伺服电机的输出轴与所述的从动轴的上端的联轴器，所述的喷雾小臂的内部为上下贯穿的腔体，所述的腔体与所述的电机安装基座相连通，所述的从动轴伸入所述的腔体，所述的从动轴的下端与所述的第一行星减速机相轴接，所述的第一行星减速机为直角双轴输出减速机，所述的喷雾集成块分别轴接在所述的第一行星减速机的两个输出轴上。第四伺服电机通过联轴器带动从动轴同步旋转从而驱动第一行星减速机旋转，由于第一行星减速机为直角双轴输出减速机，因此喷雾集成块可绕第四减速机的两个输出轴来回摆动，便于全面、快速的喷雾冷却；第四伺服电机通过安装座设置在喷雾小臂的顶端，有利于防水、提高电机使用的安全性能，延长第四伺服电机的使用寿命。

所述的第三电机驱动装置包括第五伺服电机和第二行星减速机，所述的第五伺服电机的输出轴上轴接有所述的第二行星减速机，所述的第二行星减速机轴接有小齿轮，所述的安装座的下底面上固定设置有大齿轮，所述的大齿轮与所述的小齿轮相互啮合，所述的大齿轮套设在所述的从动轴的上端，所述的从动轴与所述的喷雾小臂之间设置有套筒，所述的套筒与所述的喷雾小臂同轴设置，所述的套筒与所述的大齿轮之间设置有由第一连接法兰、深沟球轴承和第一平面轴承的第一轴承组件，所述的第一轴承组件安装在所述的从动轴的上，所述的套筒与所述的第一行星减速机之间设置有由第二平面轴承和第二连接法兰组成的第二轴承组件。

第五伺服电机驱动第二行星减速机带动小齿轮转动，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮转动带动第四伺服电机转动，通过第一轴承组件的作用带动套筒转动，由于套筒与第一行星减速机之间设置有第二轴承组件，且套筒与喷雾小臂同轴设置，因此第一行星减速机随套筒转动，从而实现喷雾集成块绕喷雾小臂的中心轴线旋转，从而到达360°喷雾冷却的作用；由于深沟球轴承通过第一连接法兰固定在从动轴上，因此第四伺服电机驱动从动轴转动与第五伺服电机驱动第四伺服电机整体转动互不干涉，因此喷雾冷却时，喷雾集成块即绕喷雾小臂中心轴线旋转，又绕喷雾小臂来回摆动，有利于更全面、更快速的喷雾冷却。

所述的前后进底板上设置有用于密封所述的第三伺服电机和所述的第三RV减速机的第二电机密封箱，所述的喷雾大臂通过所述的第三RV减速机安装在所述的第二电机密封箱的第二侧板上，所述的喷雾大臂与所述的第二侧板之间设置有第二连杆组件，所述的第二连杆组件包括第二长连杆和第二短连杆，所述的第二长连杆的一端铰接在所述的第二侧板上，所述的第二长连杆的另一端与所述的第二短连杆的一端相铰接，所述的第二短连杆的另一端轴接在所述的喷雾小臂和所述的喷雾大臂之间，所述的第二长连杆、所述的第二短连杆、所述的取件大臂与所述的第二侧板围成一平行四边形。第二长连杆、第二短连杆、取件大臂、第二侧板围成一平行四边形，从而保证喷雾小臂始终保持竖直状态，保证喷雾集成块平稳、准确的喷雾。

所述的喷雾装置还包括第二平衡气缸，所述的第二侧板上竖直设置有用于固定所述的第二平衡气缸的第二支撑柱，所述的第二平衡气缸的一端与所述的第二支撑柱的顶端相连接，所述的第二平衡气缸的另一端与所述的喷雾大臂相连接。在喷雾大臂与第二侧板之间设置第二平衡气缸，有利于喷雾大臂平稳、快速转动，起到了提速的作用。

所述的前后进底板与所述的横移底板之间设置有第一滑动装置，所述的第一滑动装置包括第一导轨和第一滑块，所述的第一导轨固定设置在所述的横移底板的上表面上，所述的第一滑块固定设置在所述的前后进底板的下底面上，所述的第二电机密封箱内设置有用于驱动所述的前后进底板前后水平移动的第六伺服电机和第三行星减速机。

所述的横移底板与所述的底座之间设置有第二滑动装置，所述的第二滑动装置包括第二导轨和第二滑块，所述的第二导轨固定设置在所述的横移底板的下底面上，所述的第二滑块固定设置在所述的底座的上表面上，所述的横移底板上设置有用于驱动所述的横移底板左右水平移动的第七伺服电机和第四行星减速机。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明公开了一种七轴压铸用喷雾取件机器人，包括底座，底座上设置有左右水平移动的横移底板，横移底板上设置有前后往复移动的前后进底板，前后进底板上并排设置有喷雾装置和取件装置，前后进底板上设置有驱动取件装置绕前后进底板旋转的取件座驱动装置，由于将喷雾装置和取件装置并排设置在前后进底板上，减小整机整体体积，使整机占地面积小，缩短取件装置的运动行程，使整机反应速度快，提高生产效率；由于前后进底板上设置有驱动取件装置旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，取件装置取件后取件座驱动装置驱动取件装置旋转使所取压铸件远离模具，此时，喷雾装置对压铸模进行喷雾，这样有利于保证产品的清洁、防止产品污染，且无需打开一侧安全门用于取件，有利于生产环境洁净及工人人身安全。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的去掉电机密封箱的俯视图；

图4为本发明的喷雾小臂与第二电机驱动装置和第三电机驱动装置的装配图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例：如图1、图2和图3所示，一种七轴压铸用喷雾取件机器人，包括底座1，底座1上设置有左右水平移动的横移底板2，横移底板2上设置有前后往复移动的前后进底板3，前后进底板3上并排设置有喷雾装置和取件装置，前后进底板3上设置有驱动取件装置绕前后进底板3旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，取件装置取件后，取件座驱动装置驱动取件装置旋转使所取产品远离模具，此时，喷雾装置喷雾。由于将喷雾装置和取件装置并排设置在前后进底板3上，减小整机整体体积，使整机占地面积小，缩短取件装置的运动行程，使整机反应速度快，提高生产效率；由于前后进底板3上设置有驱动取件装置旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，取件装置取件后取件座驱动装置驱动取件装置旋转使所取产品远离模具，此时，喷雾装置喷雾，这样有利于保证产品的清洁、防止产品污染，且无需打开一侧安全门用于取件，有利于生产环境洁净及工人人身安全。

在此具体实施例中，取件装置包括取件大臂41、取件小臂42以及由第一伺服电机43和第一RV减速机44组成的取件用电机驱动装置，前后进底板3上设置有用于安装第一伺服电机43、第一RV减速机44和取件座驱动装置的第一电机密封箱45，第一伺服电机43固定在第一电机密封箱45的第一侧板（图中未显示）上，第一伺服电机43的输出轴伸出第一电机密封箱45的第一侧板（图中未显示），第一伺服电机43的输出轴上轴接有第一RV减速机44，第一RV减速机44的输出轴与取件大臂41的一端相轴接，取件大臂41的另一端与取件小臂42的上端相轴接，取件小臂42的下端设置有取件夹爪46。第一伺服电机43驱动第一RV减速机44带动取件大臂41绕第一RV减速机44的输出轴的中心轴线旋转，以实现取件小臂42带着取件夹爪46上下运动，便于取件夹爪46快速取件；取件大臂41通过第一RV减速机44安装在第一侧板（图中未显示）上。

在此具体实施例中，取件座驱动装置包括第二伺服电机5和第二RV减速机（图中未显示），第二伺服电机5固定在第一电机密封箱45的下底板（图中未显示）上，第二伺服电机5的输出轴上轴接有第二RV减速机（图中未显示），第二RV减速机（图中未显示）的输出法兰伸出下底板（图中未显示）且固定在前后进底板3上，下底板（图中未显示）通过第二RV减速机（图中未显示）安装在前后进底板3上，第二RV减速机（图中未显示）驱动下底板绕输出法兰的中心轴旋转。由于第二伺服电机5固定在下底板（图中未显示）上，第二RV减速机（图中未显示）的输出法兰固定在前后进底板3上，因此第二伺服电机5驱动第二RV减速机（图中未显示）带动第一电机密封箱45绕输出法兰的中心轴旋转，由于取件大臂41设置在第一电机密封箱45的第一侧板（图中未显示）上，取件小臂42轴接在取件大臂41上，因此取件大臂41、取件小臂42随第一电机密封箱45旋转，实现取件后产品直接移走，避免喷雾时产品被污染。

在此具体实施例中，取件大臂41与第一侧板（图中未显示）之间设置有第一连杆组件，第一连杆组件包括第一长连杆61和第一短连杆62，第一长连杆61的一端铰接在第一侧板（图中未显示）上，第一长连杆61的另一端与第一短连杆62的一端相铰接，第一短连杆62的另一端轴接在取件小臂42和取件大臂41之间，第一长连杆61、第一短连杆62、取件大臂41与第一侧板（图中未显示）围成一平行四边。第一长连杆61、第一短连杆62、取件大臂41、第一侧板（图中未显示）围成一平行四边形，从而保证取件小臂42始终保持竖直状态，保证取件夹爪46平稳、准确的取、放产品。

在此具体实施例中，取件装置还包括第一平衡气缸47，第一侧板（图中未显示）上竖直设置有用于固定第一平衡气缸47的第一支撑柱48，第一平衡气缸47的顶端固定在第一支撑柱48的顶端，第一平衡气缸47的尾端固定在取件大臂41上。在取件大臂41与第一侧板（图中未显示）之间设置第一平衡气缸47，有利于取件大臂41平稳、快速转动，起到了提速的作用。

在此具体实施例中，如图4所示，喷雾装置包括喷雾大臂71、喷雾小臂72以及由第三伺服电机73和第三RV减速机74组成的第一电机驱动装置，第三伺服电机73固定在前后进底板3上，第三伺服电机73的输出轴上轴接有第三RV减速机74，第三RV减速机74的输出轴与喷雾大臂71的一端相轴接，喷雾大臂71的另一端与喷雾小臂72的上端部相轴接，喷雾小臂72的上端设置有第二电机驱动装置8和第三电机驱动装置9，喷雾小臂72的下端设置有喷雾集成块75，第二电机驱动装置8驱动喷雾集成块75绕喷雾小臂72来回摆动，第三电机驱动装置9驱动喷雾集成块75以喷雾小臂72中心轴线为轴心旋转。第三伺服电机73驱动第三RV减速机74带动喷雾大臂71绕第三RV减速机74的输出轴的中心轴线旋转，以实现喷雾小臂72带着喷雾集成块75上下运动，便于喷雾集成块75快速喷雾；第二电机驱动装置8驱动喷雾集成块75绕喷雾小臂72来回摆动，第三电机驱动装置9驱动喷雾集成块75以喷雾小臂72中心轴线为轴心旋转，使喷雾集成块75可以更为全面、快速的喷雾，喷雾效果好；第二电机驱动装置8和第三电机驱动装置9设置在喷雾小臂72的上端，有利于防水，延长其使用寿命，解决了传统的喷雾轴电机不易密封、进水容易损坏、造成整机回修率高的难题。

在此具体实施例中，喷雾小臂72的上端设置有用于安装第二电机驱动装置8和第三电机驱动装置9的电机安装基座721，第二电机驱动装置8包括第四伺服电机81、从动轴82和第一行星减速机83，第四伺服电机81通过安装座84固定在电机安装基座721上，第四伺服电机81竖直固定在安装座84的顶端，安装座84的中部设置有凹槽841，凹槽841内设置有用于连接第四伺服电机81的输出轴与从动轴82的上端的联轴器85，喷雾小臂72的内部为上下贯穿的腔体722，腔体722与电机安装基座721相连通，从动轴82伸入腔体722，从动轴82的下端与第一行星减速机83相轴接，第一行星减速机83为直角双轴输出减速机，喷雾集成块75分别轴接在第一行星减速机83的两个输出轴上。第四伺服电机81通过联轴器85带动从动轴82同步旋转从而驱动第一行星减速机83旋转，由于第一行星减速机83为直角双轴输出减速机，因此喷雾集成块75可绕第四减速机的两个输出轴来回摆动，便于全面、快速的喷雾冷却；第四伺服电机81通过安装座84设置在喷雾小臂72的顶端，有利于防水、提高电机使用的安全性能，延长第四伺服电机81的使用寿命。

在此具体实施例中，第三电机驱动装置9包括第五伺服电机91和第二行星减速机92，第五伺服电机91的输出轴上轴接有第二行星减速机92，第二行星减速机92轴接有小齿轮93，安装座84的下底面上固定设置有大齿轮94，大齿轮94与小齿轮93相互啮合，大齿轮94套设在从动轴82的上端，从动轴82与喷雾小臂72之间设置有套筒95，套筒95与喷雾小臂72同轴设置，套筒95与大齿轮94之间设置有由第一连接法兰101、深沟球轴承102和第一平面轴承103的第一轴承组件，第一轴承组件安装在从动轴82的上，套筒95与第一行星减速机83之间设置有由第二平面轴承111和第二连接法兰112组成的第二轴承组件。

在此具体实施例中，第五伺服电机91驱动第二行星减速机92带动小齿轮93转动，小齿轮93带动大齿轮94转动，大齿轮94转动带动第四伺服电机81转动，通过第一轴承组件的作用带动套筒95转动，由于套筒95与第一行星减速机83之间设置有第二轴承组件，且套筒95与喷雾小臂72同轴设置，因此第一行星减速机83随套筒95转动，从而实现喷雾集成块75绕喷雾小臂72的中心轴线旋转，从而到达360°喷雾冷却的作用；由于深沟球轴承102通过第一连接法兰101固定在从动轴82上，因此第四伺服电机81驱动从动轴82转动与第五伺服电机91驱动第四伺服电机81整体转动互不干涉，因此喷雾冷却时，喷雾集成块75即绕喷雾小臂72中心轴线旋转，有绕喷雾小臂72来回摆动，有利于更全面、更快速的喷雾冷却。

在此具体实施例中，前后进底板3上设置有用于密封第三伺服电机73和第三RV减速机74的第二电机密封箱76，喷雾大臂71通过第三RV减速机74安装在第二电机密封箱76的第二侧板761上，喷雾大臂71与第二侧板761之间设置有第二连杆组件，第二连杆组件包括第二长连杆121和第二短连杆122，第二长连杆121的一端铰接在第二侧板761上，第二长连杆121的另一端与第二短连杆122的一端相铰接，第二短连杆122的另一端轴接在喷雾小臂72和喷雾大臂71之间，第二长连杆121、第二短连杆122、取件大臂41与第二侧板761围成一平行四边形。第二长连杆121、第二短连杆122、取件大臂41、第二侧板761围成一平行四边形，从而保证喷雾小臂72始终保持竖直状态，保证喷雾集成块75平稳、准确的喷雾。

在此具体实施例中，喷雾装置还包括第二平衡气缸77，第二侧板761上竖直设置有用于固定第二平衡气缸77的第二支撑柱78，第二平衡气缸77的一端与第二支撑柱78的顶端相连接，第二平衡气缸77的另一端与喷雾大臂71相连接。在喷雾大臂71与第二侧板761之间设置第二平衡气缸77，有利于喷雾大臂71平稳、快速转动，起到了提速的作用。

在此具体实施例中，前后进底板3与横移底板2之间设置有第一滑动装置，第一滑动装置包括第一导轨（图中未显示）和第一滑块131，第一导轨（图中未显示）固定设置在横移底板2的上表面上，第一滑块131固定设置在前后进底板3的下底面上，第二电机密封箱76内设置有用于驱动前后进底板3前后水平移动的第六伺服电机141和第三行星减速机(图中未显示)。

在此具体实施例中，横移底板2与底座1之间设置有第二滑动装置，第二滑动装置包括第二导轨（图中未显示）和第二滑块151，第二导轨（图中未显示）固定设置在横移底板2的下底面上，第二滑块151固定设置在底座1的上表面上，横移底板2上设置有用于驱动横移底板2左右水平移动的第七伺服电机161和第四行星减速机162(图中未显示)。