1.一种打磨装置，包括壳体和控制系统，其特征在于，还包括机器人，打磨动力部，夹持部和过滤系统；所述机器人、打磨动力部，夹持部，过滤系统均设置在壳体内部，所述打磨动力部设置在壳体内的上部，并位于所述机器人的上方；所述机器人包括依次设置的升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂、第二臂驱动机构和末端打磨机构；所述末端打磨机构通过所述升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂和第二臂驱动机构致动，并在三维空间内移动；所述打磨动力部包括打磨电机和支撑滑轨，所述打磨电机悬挂滑动设置于所述支撑滑轨上；所述打磨电机与所述末端打磨机构连接，通过所述机器人致动，所述打磨电机在平面范围内自由移动；所述控制系统控制所述打磨装置进行打磨。
2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述升降机构为齿轮齿条机构或螺旋传动机构；所述第一臂由两块平行设置的第一连板构成，并通过所述第一臂驱动机构连接至所述升降机构，所述第二臂由两块平行设置的第二连板构成，并通过所述第二臂驱动机构连接至所述第一臂，所述第二臂与所述末端打磨机构连接。
3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述末端打磨机构包括花键套管和打磨砂盘；所述花键套管旋转支撑在所述第二臂上，所述花键套管与所述第二臂可相对转动，不可上下移动的连接。
4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述支撑滑轨包括两根平行设置的滑轨一、两根所述滑轨一滑动设置于两根平行设置的滑轨二上；所述打磨电机悬挂滑动设置于两根所述滑轨一上。
5.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨电机的输出轴端固连有花键轴，所述花键轴与所述花键套管可相对上下移动，不可转动的连接；打磨电机通过所述花键轴和所述花键套管带动所述打磨砂盘转动，进行打磨。
6.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述夹持部包括工作台、卡爪和工件步进电机；所述工件步进电机的转速为30~90rpm。
7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述卡爪为自动卡爪，在外侧或内侧夹持工件；所述工作台呈L型，所述卡爪设置在所述工作台一边的上部，所述工件步进电机设置在所述工作台与所述卡爪对应的下部，并带动所述卡爪及工件转动，所述工作台的另一边通过转轴固定安装在末端打磨机构的下方，转轴转动带动工作台旋转，实现工件自身垂直轴线转动0-90°。
8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述壳体为密闭式结构；所述过滤系统包括风机和滤芯；所述过滤系统可对所述打磨空间内的空气进行过滤。
9.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置具有6个自由度。
10.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置的夹持部具有二个转动自由度，机器人具有三个移动自由度，打磨动力部具有一个转动自由度。