本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种智能机器人控制系统。
背景技术：
随着科技的不断发展，一些用于工件表面打磨以及清洁处理的机器人装置在现代工业生产中使用及其广泛，但是传统的机器人装置，难以实现打磨以及清洁工作一体式操作，其大大的增加了设备使用成本，且严重降低了工作效率，存在较大缺陷，需要改进。
技术实现要素：
针对上述技术的不足，本发明提出了一种智能机器人控制系统。
本发明装置的一种智能机器人控制系统，包括支撑座以及通过支撑杆固定设置于所述支撑座上方的安设架，所述支撑座中设有开端向上的第一滑推腔，所述第一滑推腔中活动安装有第一滑推架，所述第一滑推架中设有第一转仓，所述第一转仓内壁上环形设置有圆弧槽，所述第一转仓中通过轴承可转动的安装有转台，所述转台与固定设置于所述第一转仓内底壁中的电机动力连接，所述电机外侧设有减缓装置，所述减缓装置包括减缓板与吸热薄片，所述转台外圆上固定设有伸入所述圆弧槽中的外齿圈，所述第一滑推架右侧内部设有与所述圆弧槽联通的第二转仓，所述第二转仓中通过轴承可转动的安装有花键套，所述花键套中设有开端向上的花键槽，所述花键套外圆上固定设有与所述外齿圈配合连接的第一齿链轮，所述转台中设有开端向上的第一安设槽，所述第一安设槽中设有夹合装置，所述安设架底部端面右侧设有开端向下的第二滑推腔，所述第二滑推腔中活动安装有第二滑推架，所述第二滑推架底部端面左侧设有开端向下的第一滑推槽，所述第一滑推槽左右内壁中上下对称安装有导送杆，所述导送杆上活动配合安装有第一滑推块，所述第一滑推块底部固定设有打磨装置，所述第一滑推槽右侧端面铰接安装有第一铰接杆，所述第一滑推槽右侧内壁中设有向右伸延的第三转仓，所述第三转仓中可转动的设置有转环，所述转环顶部端面转动配合安装有第二铰接杆，所述第二铰接杆远离所述转环的一端与所述第一铰接杆铰接，所述转环底部端面固定设有贯通所述第三转仓内底壁且与所述花键槽相配合的花键轴，所述安设架底部端面左侧设有开端向下的第三滑推腔，所述第三滑推腔中活动安装有前后伸延的第三滑推架，所述第三滑推架底部端面设有刮板，所述第三滑推腔右侧内壁中联通设置有开端向下的空槽，所述空槽中活动安装有与所述第三滑推架右侧端面固定连接的推送板，所述安设架中设有喷洒装置。
进一步的技术方案，所述喷洒装置包括设置于所述安设架顶部端面内且与进水管联通的存储箱以及设置于所述安设架底部端面内且位于所述空槽右侧的第二安设槽，所述第二安设槽中固定设有喷洒头，所述喷洒头与所述存储箱之间联通设置有进水槽，所述进水槽内壁中左右伸延设置有第二滑推槽，所述第二滑推槽中活动安装有第二滑推块，所述第二滑推块中设有上下贯通的通合槽，所述第二滑推块左侧端面设有第一斜角头，所述空槽内顶壁与所述第二滑推槽之间联通设置有上下伸延的第三滑推槽，所述第三滑推槽中活动安装有第三滑推块，所述第三滑推块顶部设有与所述第一斜角头相配合的第二斜角头。
进一步的技术方案，所述第三滑推槽左侧内壁中设有导送槽，所述导送槽中活动安装有与所述第三滑推块固定连接的导送块，所述导送槽内顶壁设有与所述导送块相抵的第一弹片，所述第二滑推槽右侧内壁中设有第三安设槽，所述第三安设槽右侧内壁中设有与所述第二滑推块固定连接的第二弹片。
进一步的技术方案，所述夹合装置包括活动安装于所述第一安设槽中的安设台以及对称设置于所述第一安设槽中左右两侧内壁中的第四滑推槽，所述第一安设槽内底壁设有与所述安设台底部端面固定连接的第三弹片，所述第四滑推槽内顶壁设有联通外部的第五滑推槽，所述第四滑推槽中活动安装有第四滑推块，所述第四滑推块内侧端面固定设有夹合片，所述滑推块外侧端面设有与所述第四滑推槽内壁固定连接的第四弹片，所述第五滑推槽中活动安装有与所述第四滑推块固定连接的第五滑推块。
进一步的技术方案，所述第一滑推架底部端面设有齿链条，所述第一滑推腔内底壁设有第四安设槽，所述第四安设槽中前后伸延设置有转杆，所述转杆后侧伸延端与所述第四安设槽后侧内壁转动配合连接，所述转杆前侧伸延端贯通所述支撑座前侧端面外且前侧端尾固定设有摇把，所述转杆上固定设有位于所述第四安设槽中且与所述齿链条配合连接的第二齿链轮。
进一步的技术方案，所述第二滑推腔内顶壁向上伸延设置有第六滑推槽，所述第六滑推槽中活动安装有与所述第二滑推架顶部端面固定连接的第一滑柱，所述第六滑推槽内顶壁设有第一液压缸，所述第一液压缸的液压杆与所述第一滑柱顶部端面固定连接，所述第三滑推腔内顶壁向上伸延设置有第七滑推槽，所述第七滑推槽中活动安装有与所述第三滑推架顶部端面固定连接的第二滑柱，所述第七滑推槽内顶壁设有第二液压缸，所述第二液压缸的液压杆与所述第二滑柱顶部端面固定连接。
进一步的技术方案，所述减缓板设置在所述电机的上端和下端且与所述电机固定连接，所述吸热薄片设置在所述电机的前端和后端且与所述电机的外壳固定连接，所述吸热薄片的上端和下端均与所述减缓板固定连接，所述电机的前端和后端分别设有两片以上的所述吸热薄片。
本发明的有益效果是：
使用时，将圆形工件放置与所述安设台上，在重力作用下，所述安设台向下滑动，当所述安设台底部端面与所述第一安设槽内底壁相抵时，在所述第四弹片的作用下所述第四滑推块朝向所述第一安设槽内滑动，而使所述夹合片对工件进行夹紧操作，从而可提高工件装夹时的简便性，可大大提高装夹效率；
然后通过转动所述摇把驱动所述转杆转动，所述转杆转动后可通过所述第二齿链轮驱动所述第一滑推架向右滑动，当所述第一滑推架右侧端面与所述第一滑推腔右侧内壁相抵时，控制所述第一液压缸运行，所述第一液压缸运行后可驱动所述第二滑推架带动所述打磨装置向下滑动，当所述打磨装置的打磨头与工件表面相抵时，所述花键轴插入所述花键槽中，然后控制所述打磨装置以及所述电机同时启动，所述电机启动后可驱动所述转台转动，与此同时，所述转台转动后可通过所述外齿圈驱动所述花键套带动所述所述花键轴以及所述转环转动，所述转环转动后可通过所述第二铰接杆以及第一铰接杆驱动所述第一滑推块带动所述打磨装置左右往复运动，而此时，所述打磨装置启动后可通过打磨头对工件进行打磨操作，从而可实现快速移动打磨操作，可满足不同直径工件打磨需求，提高打磨效率；
打磨完成后需要进行清洁操作时，首先控制所述第一液压缸运行，使所述第二滑推架完全收纳于所述第二滑推腔中，然后通过所述转杆控制所述第二齿链轮反向转动，使所述第一滑推架左侧端面与所述第一滑推腔左侧内壁相抵，此时工件位于所述第三滑推架以及所述喷洒头下方，然后控制所述第二液压缸运行，所述第二液压缸运行后可驱动所述第二滑推架带动所述推送板下移动，当所述刮板与工件表面相抵时，停止运行所述第二液压缸，此时所述第三滑推块在所述第一弹片的顶压下其底部端面伸入所述空槽中，所述第一斜角头在所述第二弹片的顶压下伸入所述第三滑推槽中，且所述通合槽与所述进水槽联通，所述存储箱中的水通过所述进水槽流入所述喷洒头中，并经过所述喷洒头喷洒于工件表面上，此时开启所述电机带动工件转动后即可通过所述刮板对工件进行清洁操作，从而可提高清洁效率以及清洁效果；
清洁完成后，控制所述第二液压缸运行，使所述第三滑推架以及所述推送板完全收纳于所述第三滑推腔以及所述空槽中后，所述安设架恢复至初始状态，然后通过手动拉动所述第五滑推块将工件解锁后取出即可；
本发明装置，结构简单，自动化程度高，可实现对工件的移动打磨以及快速清洁一体式操作，可大大减少设备使用成本，同时可满足不同直径工件打磨需求，可大大提高打磨以及清洁效率。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种智能机器人控制系统的结构示意图。
图2为图1中第二滑推架的结构示意图。
图3为图1中a处的放大性结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1-3所示，本发明装置的一种智能机器人控制系统，包括支撑座10以及通过支撑杆11固定设置于所述支撑座10上方的安设架12，所述支撑座10中设有开端向上的第一滑推腔13，所述第一滑推腔13中活动安装有第一滑推架14，所述第一滑推架14中设有第一转仓15，所述第一转仓15内壁上环形设置有圆弧槽20，所述第一转仓15中通过轴承可转动的安装有转台16，所述转台16与固定设置于所述第一转仓15内底壁中的电机19动力连接，所述电机19外侧设有减缓装置，所述减缓装置包括减缓板191与吸热薄片192，所述转台16外圆上固定设有伸入所述圆弧槽20中的外齿圈21，所述第一滑推架14右侧内部设有与所述圆弧槽20联通的第二转仓34，所述第二转仓34中通过轴承可转动的安装有花键套31，所述花键套31中设有开端向上的花键槽32，所述花键套31外圆上固定设有与所述外齿圈21配合连接的第一齿链轮33，所述转台16中设有开端向上的第一安设槽29，所述第一安设槽29中设有夹合装置，所述安设架12底部端面右侧设有开端向下的第二滑推腔35，所述第二滑推腔35中活动安装有第二滑推架39，所述第二滑推架39底部端面左侧设有开端向下的第一滑推槽40，所述第一滑推槽40左右内壁中上下对称安装有导送杆41，所述导送杆41上活动配合安装有第一滑推块42，所述第一滑推块42底部固定设有打磨装置43，所述第一滑推槽40右侧端面铰接安装有第一铰接杆44，所述第一滑推槽40右侧内壁中设有向右伸延的第三转仓45，所述第三转仓45中可转动的设置有转环47，所述转环47顶部端面转动配合安装有第二铰接杆46，所述第二铰接杆46远离所述转环47的一端与所述第一铰接杆44铰接，所述转环47底部端面固定设有贯通所述第三转仓45内底壁且与所述花键槽32相配合的花键轴48，所述安设架12底部端面左侧设有开端向下的第三滑推腔67，所述第三滑推腔67中活动安装有前后伸延的第三滑推架68，所述第三滑推架68底部端面设有刮板72，所述第三滑推腔67右侧内壁中联通设置有开端向下的空槽60，所述空槽60中活动安装有与所述第三滑推架68右侧端面固定连接的推送板59，所述安设架12中设有喷洒装置。
有益地或示例性地，其中，所述喷洒装置包括设置于所述安设架12顶部端面内且与进水管联通的存储箱49以及设置于所述安设架12底部端面内且位于所述空槽60右侧的第二安设槽61，所述第二安设槽61中固定设有喷洒头62，所述喷洒头62与所述存储箱49之间联通设置有进水槽50，所述进水槽50内壁中左右伸延设置有第二滑推槽51，所述第二滑推槽51中活动安装有第二滑推块64，所述第二滑推块64中设有上下贯通的通合槽63，所述第二滑推块64左侧端面设有第一斜角头52，所述空槽60内顶壁与所述第二滑推槽51之间联通设置有上下伸延的第三滑推槽53，所述第三滑推槽53中活动安装有第三滑推块58，所述第三滑推块58顶部设有与所述第一斜角头52相配合的第二斜角头54。
有益地或示例性地，其中，所述第三滑推槽53左侧内壁中设有导送槽57，所述导送槽57中活动安装有与所述第三滑推块58固定连接的导送块56，所述导送槽57内顶壁设有与所述导送块56相抵的第一弹片55，所述第二滑推槽51右侧内壁中设有第三安设槽65，所述第三安设槽65右侧内壁中设有与所述第二滑推块64固定连接的第二弹片66。
有益地或示例性地，其中，所述夹合装置包括活动安装于所述第一安设槽29中的安设台28以及对称设置于所述第一安设槽29中左右两侧内壁中的第四滑推槽23，所述第一安设槽29内底壁设有与所述安设台28底部端面固定连接的第三弹片30，所述第四滑推槽23内顶壁设有联通外部的第五滑推槽25，所述第四滑推槽23中活动安装有第四滑推块26，所述第四滑推块26内侧端面固定设有夹合片27，所述滑推块56外侧端面设有与所述第四滑推槽23内壁固定连接的第四弹片22，所述第五滑推槽25中活动安装有与所述第四滑推块26固定连接的第五滑推块24。
有益地或示例性地，其中，所述第一滑推架14底部端面设有齿链条，所述第一滑推腔13内底壁设有第四安设槽17，所述第四安设槽17中前后伸延设置有转杆171，所述转杆171后侧伸延端与所述第四安设槽17后侧内壁转动配合连接，所述转杆171前侧伸延端贯通所述支撑座10前侧端面外且前侧端尾固定设有摇把，所述转杆171上固定设有位于所述第四安设槽17中且与所述齿链条配合连接的第二齿链轮18。
有益地或示例性地，其中，所述第二滑推腔35内顶壁向上伸延设置有第六滑推槽36，所述第六滑推槽36中活动安装有与所述第二滑推架39顶部端面固定连接的第一滑柱37，所述第六滑推槽36内顶壁设有第一液压缸38，所述第一液压缸38的液压杆与所述第一滑柱37顶部端面固定连接，所述第三滑推腔67内顶壁向上伸延设置有第七滑推槽69，所述第七滑推槽69中活动安装有与所述第三滑推架68顶部端面固定连接的第二滑柱70，所述第七滑推槽69内顶壁设有第二液压缸71，所述第二液压缸71的液压杆与所述第二滑柱70顶部端面固定连接。
有益地或示例性地，其中，所述减缓板191设置在所述电机19的上端和下端且与所述电机19固定连接，所述吸热薄片192设置在所述电机19的前端和后端且与所述电机19的外壳固定连接，所述吸热薄片192的上端和下端均与所述减缓板191固定连接，所述电机19的前端和后端分别设有两片以上的所述吸热薄片192，所述吸热薄片192用以吸收并散发所述电机19运行时产生的热量，所述减缓板191用以减少所述电机19在运行时产生的震动力，防止震动力过大而影响本装置的正常运行。
本发明装置中支撑座10在初始状态时，所述安设台28在所述第三弹片30的顶压下其顶部端面与所述转台16顶部端面齐平，所述第四滑推块26在所述安设台28的顶压下克服所述第四弹片22的作用力而收缩于所述第四滑推槽23中，且所述第五滑推块24外侧端面与所述第五滑推槽25外侧内壁相抵；
本发明装置中安设架12在初始状态时，所述第二滑推架39、喷洒头62、推送板59以及所述第三滑推架68分别收纳于所述第二滑推腔35、第二安设槽61、空槽60以及所述第三滑推腔68中，所述第三滑推块58在所述推送板59的顶压下而使所述第二斜角头54与所述第三滑推槽53内顶壁相抵，而所述第二滑推块64在所述在所述第三滑推块58的挤压下其右侧端面与所述第二滑推槽51右侧内壁相抵，由此所述通合槽63与所述进水槽50不联通。
使用时，将圆形工件放置与所述安设台28上，在重力作用下，所述安设台28向下滑动，当所述安设台28底部端面与所述第一安设槽29内底壁相抵时，在所述第四弹片22的作用下所述第四滑推块26朝向所述第一安设槽29内滑动，而使所述夹合片27对工件进行夹紧操作，然后通过转动所述摇把驱动所述转杆171转动，所述转杆171转动后可通过所述第二齿链轮18驱动所述第一滑推架14向右滑动，当所述第一滑推架14右侧端面与所述第一滑推腔13右侧内壁相抵时，控制所述第一液压缸38运行，所述第一液压缸38运行后可驱动所述第二滑推架39带动所述打磨装置43向下滑动，当所述打磨装置43的打磨头与工件表面相抵时，所述花键轴48插入所述花键槽32中，然后控制所述打磨装置43以及所述电机19同时启动，所述电机19启动后可驱动所述转台16转动，与此同时，所述转台16转动后可通过所述外齿圈21驱动所述花键套31带动所述所述花键轴48以及所述转环47转动，所述转环47转动后可通过所述第二铰接杆46以及第一铰接杆44驱动所述第一滑推块42带动所述打磨装置42左右往复运动，而此时，所述打磨装置43启动后可通过打磨头对工件进行打磨操作；
打磨完成后需要进行清洁操作时，首先控制所述第一液压缸38运行，使所述第二滑推架39完全收纳于所述第二滑推腔35中，然后通过所述转杆171控制所述第二齿链轮18反向转动，使所述第一滑推架14左侧端面与所述第一滑推腔13左侧内壁相抵，此时工件位于所述第三滑推架68以及所述喷洒头62下方，然后控制所述第二液压缸714运行，所述第二液压缸714运行后可驱动所述第二滑推架39带动所述推送板59下移动，当所述刮板72与工件表面相抵时，停止运行所述第二液压缸714，此时所述第三滑推块58在所述第一弹片55的顶压下其底部端面伸入所述空槽60中，所述第一斜角头52在所述第二弹片66的顶压下伸入所述第三滑推槽53中，且所述通合槽63与所述进水槽50联通，所述存储箱49中的水通过所述进水槽50流入所述喷洒头62中，并经过所述喷洒头62喷洒于工件表面上，此时开启所述电机16带动工件转动后即可通过所述刮板72对工件进行清洁操作；
清洁完成后，控制所述第二液压缸71运行，使所述第三滑推架68以及所述推送板59完全收纳于所述第三滑推腔67以及所述空槽60中后，所述安设架12恢复至初始状态，然后通过手动拉动所述第五滑推块24将工件解锁后取出即可。
本发明的有益效果是：
使用时，将圆形工件放置与所述安设台上，在重力作用下，所述安设台向下滑动，当所述安设台底部端面与所述第一安设槽内底壁相抵时，在所述第四弹片的作用下所述第四滑推块朝向所述第一安设槽内滑动，而使所述夹合片对工件进行夹紧操作，从而可提高工件装夹时的简便性，可大大提高装夹效率；
然后通过转动所述摇把驱动所述转杆转动，所述转杆转动后可通过所述第二齿链轮驱动所述第一滑推架向右滑动，当所述第一滑推架右侧端面与所述第一滑推腔右侧内壁相抵时，控制所述第一液压缸运行，所述第一液压缸运行后可驱动所述第二滑推架带动所述打磨装置向下滑动，当所述打磨装置的打磨头与工件表面相抵时，所述花键轴插入所述花键槽中，然后控制所述打磨装置以及所述电机同时启动，所述电机启动后可驱动所述转台转动，与此同时，所述转台转动后可通过所述外齿圈驱动所述花键套带动所述所述花键轴以及所述转环转动，所述转环转动后可通过所述第二铰接杆以及第一铰接杆驱动所述第一滑推块带动所述打磨装置左右往复运动，而此时，所述打磨装置启动后可通过打磨头对工件进行打磨操作，从而可实现快速移动打磨操作，可满足不同直径工件打磨需求，提高打磨效率；
打磨完成后需要进行清洁操作时，首先控制所述第一液压缸运行，使所述第二滑推架完全收纳于所述第二滑推腔中，然后通过所述转杆控制所述第二齿链轮反向转动，使所述第一滑推架左侧端面与所述第一滑推腔左侧内壁相抵，此时工件位于所述第三滑推架以及所述喷洒头下方，然后控制所述第二液压缸运行，所述第二液压缸运行后可驱动所述第二滑推架带动所述推送板下移动，当所述刮板与工件表面相抵时，停止运行所述第二液压缸，此时所述第三滑推块在所述第一弹片的顶压下其底部端面伸入所述空槽中，所述第一斜角头在所述第二弹片的顶压下伸入所述第三滑推槽中，且所述通合槽与所述进水槽联通，所述存储箱中的水通过所述进水槽流入所述喷洒头中，并经过所述喷洒头喷洒于工件表面上，此时开启所述电机带动工件转动后即可通过所述刮板对工件进行清洁操作，从而可提高清洁效率以及清洁效果；
清洁完成后，控制所述第二液压缸运行，使所述第三滑推架以及所述推送板完全收纳于所述第三滑推腔以及所述空槽中后，所述安设架恢复至初始状态，然后通过手动拉动所述第五滑推块将工件解锁后取出即可；
本发明装置，结构简单，自动化程度高，可实现对工件的移动打磨以及快速清洁一体式操作，可大大减少设备使用成本，同时可满足不同直径工件打磨需求，可大大提高打磨以及清洁效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。