技术特征：
技术总结
本发明涉及一种慢速伺服磨削自由曲面的砂轮路径生成方法，在工件坐标系中位于待加工自由曲面上方一定距离zd处建立一垂直于工件坐标系Z轴的平面，在该平面内生成一等距螺旋线，并将其离散化，离散化后的点转换成圆柱坐标系形式(ρ，θ，zd)，将待加工自由曲面绕Z轴旋转θ角，求取等距螺旋线上每一点处砂轮加工曲面与旋转后的待加工自由曲面沿Z向的最小距离δ，进而得到砂轮控制点的坐标为(ρ，0，zd‑δ)，所述的砂轮为环状砂轮，砂轮轴线与工件回转轴轴线垂直放置，本方法优先生成砂轮控制点的投影驱动轨迹，保证了砂轮沿X向进给运动的平稳性；加工效率更高，加工表面精度更高。
技术研发人员：闫广鹏;房丰洲
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2018.08.28
技术公布日：2019.01.04