本发明涉及一种自动换砂装置。
背景技术：
为了提供工件表面光洁度或平滑度，一般对通过机器人对工件进行打磨，其中用于打磨的砂纸，为了避免降低打磨质量，砂纸在使用一定时间后都需要进行更换，而更换砂纸的动作通常采用人力将砂纸从机器人的打磨工具上撕扯下来，再换上新的砂纸，可见，人工换砂费时费力，效率低。
技术实现要素：
有鉴于此，有必要提供一种高效换砂的自动换砂装置。
一种自动换砂装置，包括用于固定粘合件的机械手及用于控制所述机械手移动所述粘合件的控制装置，所述粘合件用于粘合砂纸，所述砂纸形成有通孔，还包括具有勾部的撕砂件，所述粘合件具有弹性，所述控制装置控制所述机械手移动所述粘合件至放置有砂纸的取砂处对所述砂纸进行粘合，所述控制装置还在所述粘合件上的砂纸对工件进行预定规则的打磨后控制所述机械手移动所述粘合件至所述撕砂件上方，并控制所述机械手在第一方向靠近所述勾部移动所述砂纸使所述勾部穿过所述通孔并抵压所述粘合件以将所述勾部置于所述砂纸靠近所述粘合件的一侧，控制装置还控制所述机械手在与第一方向垂直的第二方向移动所述砂纸使所述勾部勾住所述砂纸并在第一方向远离所述勾部移动所述粘合件时将所述砂纸撕下。
上述自动换砂装置通过所述控制装置控制机械手移动所述粘合件至取砂处对所述砂纸进行粘合完成取砂操作，通过所述控制装置控制所述机械手移动所述粘合件移动至所述撕砂件使所述勾部将所述砂纸撕下，可见，所述自动换砂装置可自动完成换砂操作，省时省力。
附图说明
图1为一种自动换砂装置的示意图。
图2为一种自动换砂装置进行取砂纸时的立体图。
图3为图2中的自动换砂装置另一方向的立体图。
图4为图2中的自动换砂装置撕下砂纸时的立体图。
主要元件符号说明
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1至图4，一种自动换砂装置100包括控制装置20、机械手30、固定于机械手30的一端的弹性粘合件40及撕砂件50。所述控制装置20用于控制机械手30移动至放置有砂纸52的取砂处将一所述砂纸52粘合于所述粘合件40上。所述砂纸52形成有通孔22。所述撕砂件50包括一勾部51。
所述控制装置20还在所述粘合件40上的砂纸52对工件进行预定规则的打磨后控制所述机械手30移动所述粘合件40至所述撕砂件50上方，并控制所述机械手30在第一方向靠近所述勾部51移动所述砂纸52使所述勾部51穿过所述通孔22并抵压所述粘合件40使所述粘合件40变形形成凹陷以将所述勾部51置于所述砂纸52靠近所述粘合件40的一侧，控制装置20还控制所述机械手30在与第一方向垂直的第二方向移动所述砂纸52使所述勾部51勾住所述砂纸52并在第一方向远离所述勾部51移动所述粘合件40时将所述砂纸52撕下。所述预定规则为每一所述砂纸52对预设数量的工件进行打磨，如十个工件。如此，在一所述砂纸52对十个工件进行打磨后所述机械手30将所述砂纸52移动至所述撕砂件50处将所述砂纸52撕下。
在本实施方式中，所述粘合件40与所述砂纸52粘合的一面为魔术贴。所述砂纸52与所述粘合件40粘合的一面为绒布，所述砂纸52远离所述粘合件40的一面为剖光面，用于对工件进行打磨。
所述自动换砂装置100还包括形成至少一第一限位孔(图未示)的第一固定板60、位于所述第一固定板60下方且形成至少一第二限位孔72的第二固定板70及容置箱64。所述容置箱64包括固定于所述第一固定板60上首尾相连的侧板66及置于所述侧板66上的盖板68。所述容置箱64用于放置所述砂纸52。所述侧板66围成一开口74，所述盖板68活动地置于所述侧板66上，可遮蔽及打开所述开口74。所述盖板68与一连接板76垂直固定连接。所述连接板76与一气缸78连接。所述控制装置20还在所述机械手30移动所述粘合件40离开所述开口74时控制所述气缸78推动所述连接板76远离所述容置箱64运动使所述盖板68将所述开口74遮蔽。所述控制装置20还在所述机械手30在所述砂纸52被撕下后移动所述粘合件40离开所述开口74时控制所述气缸78推动所述连接板76靠近所述容置箱64运动使所述盖板68将所述开口74遮蔽。
所述自动换砂装置100还包括至少一定位杆80。每一所述定位杆80用于套设多个所述砂纸52。所述定位杆80的顶部位于多个所述砂纸52的上方。在本实施方式中，所述自动换砂装置100包括两所述定位杆80，两所述定位杆80用于套设不同砂粒大小的砂纸52，所述控制装置20还根据所述工件对应的砂纸52控制所述机械手30移动所述粘合件40至对应的定位杆80的上方。每一所述定位杆80穿过一所述第一限位孔置于一所述第二限位孔72中且所述至少一定位杆80与所述第一固定板60及所述第二固定板70活动连接。所述定位杆80的侧面延伸出固定环82，所述固定环82与所述第一固定板60上与所述第二固定板70相对的一面相抵持，每一所述定位杆80上套设一弹性件90。所述弹性件90抵持于所述固定环82与所述第二固定板70之间。所述控制装置20在所述砂纸52被撕下后控制所述机械手30移动至与所述定位杆80接触并克服所述弹性件90的弹力使所述定位杆80的顶部向所述第一固定座移动直至所述粘合件40与套设于所述定位杆80上的砂纸52粘合。所述控制装置20可根据每一所述砂纸52的厚度确定所述粘合件40向所述第一固定板60移动的距离，所述粘合件40移动的距离为在一次移动的距离基础上增加一所述砂纸52的厚度。所述控制装置20在所述粘合件40与所述砂纸52粘合后控制所述移动至对应的工件的打磨位。
所述撕砂件50包括圆柱杆54及固定座56。所述固定座56固定于所述第二固定板70上并与所述圆柱杆54固定连接。所述圆柱杆54远离所述第二固定板70的一端的侧面凹陷形成所述勾部51。所述第一固定板60形成缺口61，所述缺口61的直径大于所述砂纸52的直径。所述通孔22的直径大于所述圆柱杆54的直径。所述砂纸52在被撕下后在自身重力作用下穿过所述缺口61沿所述圆柱杆54向所述第二固定板70滑动至所述固定座56上。
上述自动换砂装置100通过所述控制装置20控制机械手30移动所述粘合件40至取砂处对所述砂纸52进行粘合完成取砂操作，通过所述控制装置20控制所述机械手30移动所述粘合件40移动至所述撕砂件50使所述勾部51将所述砂纸52撕下，可见，所述自动换砂装置100可自动完成换砂操作，省时省力。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明所公开的范围之内。