一种智能型打磨涂装一体化机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能型打磨涂装一体化机器人。

背景技术：

在大型设备的制造和清理中，外表面的打磨清洗和喷涂是必不可少的工作流程。

现有技术中公开了部分机器人技术领域的发明专利，其中申请号为cn202010548323.x的发明专利，公开了一种绳索牵引式打磨清洗涂装一体化作业机器人，包括吊篮、与吊篮相连的第一牵引机构、设置在吊篮前部的打磨机构、设置在吊篮内部的清洗喷涂机构及弹簧反力调节机构，所述的第一牵引机构包括连接吊篮与第一卷绳机构的第一绳索，所述的清洗喷涂机构包括竖直方向平行布置的第一立板及第二立板，所述的第一立板上安装有清洗喷头及喷涂喷头。

现有技术在对船体表面进行打磨时，会产生大量的粉尘，打磨完成后对船体表面进行清洗时，粉尘会附着在喷出的清洗液中淋到船体表面，然后船体表面的清洗液在向下流动的同时会有少量清洗液附着在船体表面，附着有粉尘的清洗液会阻碍后续喷涂的进行，使涂料无法吸附在船体表面，会降低喷涂的质量，且清洗液会向下流淌到打磨盘上，会影响打磨盘打磨。

基于此，本发明设计了一种智能型打磨涂装一体化机器人，以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能型打磨涂装一体化机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术在对船体表面进行打磨时，会产生大量的粉尘，打磨完成后对船体表面进行清洗时，粉尘会附着在喷出的清洗液中淋到船体表面，然后船体表面的清洗液在向下流动的同时会有少量清洗液附着在船体表面，附着有粉尘的清洗液会阻碍后续喷涂的进行，使涂料无法吸附在船体表面，会降低喷涂的质量，且清洗液会向下流淌到打磨盘上，会影响打磨盘打磨的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能型打磨涂装一体化机器人，包括安装箱，所述安装箱的顶部设置有清洗涂装机构，所述安装箱的底部固定连接有驱动其上下移动的第一气缸，所述第一气缸的底部固定连接有第一安装板，所述安装箱的内壁底部通过固定板固定连接有第二气缸，所述第二气缸的右端固定连接有转盘，所述转盘的右端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的右侧壁上固定连接有打磨盘，所述打磨盘的外侧设置有滑动连接在安装箱底部的遮挡框，所述第一转轴穿过遮挡框的左侧壁并延伸至遮挡框的左侧，并与遮挡框在左右方向上滑动连接，所述第一转轴的外壁上套装有第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定连接在遮挡框的左侧外壁上，另一端与第一转轴的侧壁接触，所述遮挡框的顶部设置有转动连接在安装箱内壁上的洗刷轮，所述安装箱的前后内壁上对称开设有第一滑槽，两个所述第一滑槽内壁上共同滑动连接有第一引流板，所述第一引流板的左侧端部设置有连接在安装箱内壁底部的第一收集箱，所述第一引流板位于洗刷轮和遮挡框之间，并且右端位于安装箱的外侧，所述第一滑槽内均设置有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定连接在第一滑槽的内壁上，另一端固定连接在第一引流板的侧壁上，所述安装箱的内部设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动打磨盘旋转打磨，并同时驱动洗刷轮转动洗刷；

所述清洗涂装机构包括清洗箱、涂装箱、清洗喷头、涂装喷头，所述清洗箱和涂装箱均固定设置在安装箱的顶部中间位置，所述涂装喷头和清洗喷头呈上下布置，并均位于安装箱的顶部右侧，所述涂装喷头和清洗喷头共同固定连接有第一连接板，所述第一连接板的底部固定连接在安装箱的顶部，所述清洗喷头通过清洗管与清洗箱连通，所述涂装喷头通过涂装管与涂装箱连通；

所述驱动机构包括第一皮带轮、电机、第二转轴、第四皮带轮，所述第一皮带轮固定连接在第一转轴的外壁上，所述电机固定设置在安装箱的内壁底部，所述电机的输出轴上固定连接有第二皮带轮和第一锥齿轮，所述第二皮带轮和第一皮带轮的外壁上共同传动连接有第一传动带，所述第二转轴转动连接在安装箱的前部内壁上，所述第二转轴的外壁上固定连接有第三皮带轮和第二锥齿轮，所述第二锥齿轮和第一锥齿轮啮合，所述第四皮带轮固定连接在洗刷轮的转动轴上，所述第三皮带轮和第四皮带轮的外壁上共同传动连接有第二传动带；

工作时，现有技术在对船体表面进行打磨时，会产生大量的粉尘，打磨完成后对船体表面进行清洗时，粉尘会附着在喷出的清洗液中淋到船体表面，然后船体表面的清洗液在向下流动的同时会有少量清洗液附着在船体表面，附着有粉尘的清洗液会阻碍后续喷涂的进行，使涂料无法吸附在船体表面，会降低喷涂的质量，且清洗液会向下流淌到打磨盘上，会影响打磨盘打磨，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对船体表面进行打磨时，将第一安装板移动到打磨位置，然后启动第一气缸使其带动安装箱移动到打磨的最高位置，然后使安装箱的右侧壁贴合打磨面，安装箱会带动遮挡框和第一引流板的右侧壁一起贴合打磨面，此时遮挡框和第一引流板会分别在第一弹簧和第二弹簧的作用下贴近打磨面，同时启动第二气缸向右伸长，使第二气缸通过转盘带动第一转轴向右移动，直到第一转轴带动打磨盘向右轻微移动贴合打磨面，然后启动电机，使电机的输出轴转动，电机的输出轴会带动第二皮带轮和第一锥齿轮同步转动，第二皮带轮会通过第一传动带带动第一皮带轮转动，第一皮带轮会带动第一转轴同步转动，第一转轴会带动打磨盘转动对船体的表面进行打磨，打磨过程中产生的粉尘等会掉落到遮挡框内，遮挡框可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，在一个位置打磨完成后启动第一气缸收缩，使第一气缸带动安装箱向下移动，安装箱会带动遮挡框及打磨盘一起向下移动，打磨盘即可对下一个位置进行打磨，在打磨的过程中同时启动清洗箱通过清洗喷头向船体的表面喷射清洗液，清洗液会对打磨过的位置进行清洗，清洗液会对打磨后船体表面残留的小部分粉尘进行冲洗，清洗液会将船体表面残留的粉尘吸附，然后吸附有粉尘的清洗液会流淌到第一引流板的顶部，然后顺着第一引流板流入到第一收集箱内，在电机带动第一锥齿轮转动的同时，第一锥齿轮会通过齿牙带动与其啮合的第二锥齿轮转动，第二锥齿轮会带动第二转轴转动，第二转轴会带动第三皮带轮转动，第三皮带轮会通过第二传动带带动第四皮带轮转动，第四皮带轮会带动洗刷轮顺时针转动，洗刷轮会将船体表面残留的清洗液向下刮动，使残留的清洗液能够在刮动的作用下顺着船体的表面流淌到第一引流板上，然后可以使残留的清洗液能顺着第一引流板流淌到第一收集箱内，然后即可启动涂装箱，使涂装线通过涂装管和涂装喷头对船体的表面进行喷涂处理，本发明通过在打磨盘外侧设置可以包围打磨盘的遮挡框，可以使打磨盘打磨时产生的粉尘掉落到遮挡框内，遮挡框可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，可以使后续清洗液喷出对船体表面进行清洗时不会吸附粉尘，可以保证清洗液在进行清洗前保持清洁，可以避免清洗液吸附粉尘后停留在船体的表面，同时可以通过洗刷轮的转动，使洗刷轮对船体的表面进行洗刷，洗刷轮可以将附着在船体表面的清洗液刮动到第一引流板上，使残留的清洗液可以快速的清除，避免清洗液残留在船体的表面阻碍后续的喷涂，可以使涂料能更好的吸附在船体表面，可以使喷涂的更好、更完整。

作为本发明的进一步方案，所述第一引流板的顶部设置有多个半圆柱凸块，多个所述半圆柱凸块共同固定连接有第二连接板，所述第二连接板滑动连接在第一引流板的顶部引流方向上，所述第二连接板与第一引流板之间设置有第一气弹簧，所述第一气弹簧的一端固定连接在第一引流板的右侧壁上，另一端固定连接在第一引流板的侧壁上；工作时，考虑到第一引流板表面会残留有清洗液和粉尘，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，洗刷轮在转动的同时会带动推动板一起转动，当推动板转动到与推杆接触的位置时，推动板会作用于推杆，使推杆带动第二连接板在第一引流板的顶部向左下方滑动，第二连接板会带动多个半圆柱凸块一起向左下方滑动，半圆柱凸块会推动第一引流板表面上停留的清洗液向下移动，可以加快清洗液掉落到第一收集箱内，可以避免清洗液在第一引流板上停留，当推动板与推杆错开后，第二连接板会在第一气弹簧的作用下向右上方滑动回初始位置，第二连接板会带动半圆柱凸块一起向右上方滑动，半圆柱凸块可以推动部分清洗液向上流淌，可以使向上流淌的清洗液与向下流淌的清洗液之间产生对流，可以使残留在第一引流板上的清洗液在撞击的作用下产生移动，然后清洗液可以从第一引流板上流淌到第一收集箱内，本发明通过半圆柱凸块的设置，可以使洗刷轮在转动的过程中通过推杆带动推动板移动，使推动板通过第二连接板带动半圆柱凸块在第一引流板的斜面上来回移动，半圆柱凸块可以带动第一引流板上残留的清洗液移动，可以避免清洗液在第一引流板上停留，使第一引流板始终保持干净的状态。

作为本发明的进一步方案，所述遮挡框的顶部转动连接有第二安装板，所述第二安装板的前后内壁上共同滑动连接有洗刷板，所述洗刷板与第二安装板之间设置有第二气弹簧，所述第二气弹簧的一端固定连接在第二安装板的左侧内壁上，另一端固定在洗刷板的左侧壁上，所述第一转轴的外壁上开设有凸轮槽，所述凸轮槽的内壁上滑动连接有与凸轮槽匹配的第一滑杆，所述第一滑杆的顶部固定连接有第一滑板，所述第一滑板滑动连接在遮挡框前后内壁上，所述第一滑板的顶部转动连接有第一连杆，所述第一连杆的顶端转动连接在第二安装板的底部；工作时，在第一转轴转动时，第一转轴会通过凸轮槽带动第一滑杆和第一滑板在遮挡框的左右方向上循环滑动，第一滑板会通过第一连杆带动第二安装板在遮挡框的顶部循环转动，第二安装板会带动洗刷板一起转动，洗刷板转动会对打磨盘打磨过后的位置进行刮动，可以对船体表面打磨后的位置进行初步清理，将打磨后的位置上残留的粉尘刮落，可以大大减少船体表面打磨后附着的粉尘，可以使后续清洗液对船体表面进行清洗时更加轻松、干净，同时还可以减少清洗液的使用，可以使后续的喷涂更好的进行。

作为本发明的进一步方案，所述洗刷板与打磨盘之间设置有滑动连接在遮挡框前后内壁的左右方向上的第二引流板，所述第二引流板的左侧壁上固定连接有第三气弹簧，所述第三气弹簧的左端固定连接在遮挡框的左侧内壁上；工作时，被洗刷板刮落下来的粉尘会掉落到第二引流板上，然后顺着第二引流板的顶面滑落到遮挡框的底部，可以避免洗刷板刮落下来的粉尘掉落到打磨盘上，影响打磨盘的正常工作。

作为本发明的进一步方案，所述遮挡框的前后内壁上均转动连接有位于第二引流板下方的第三引流板，所述第三引流板的顶部转动连接有第二连杆，所述第二连杆的顶端转动连接在第一滑板的底部，所述遮挡框的底部开设有第一漏孔，所述安装箱的底部开设有第二漏孔，所述第一漏孔与第二漏孔连通，且大小相同，所述第一漏孔的右侧壁位于第三引流板的底部，所述第二漏孔的下方设置有连接在安装箱外壁底部的第二收集箱；工作时，打磨过程中产生的粉尘会掉落到第三引流板上，第一转轴在转动的同时，会通过凸轮槽带动第一连杆和第一滑板在遮挡框的内壁上向左移动时，第一滑板会通过第二连杆带动第三引流板在遮挡框内向上转动，掉落到第三引流板上的粉尘会顺着第三引流板的顶面掉落到第一漏孔内，然后粉尘会从第二漏孔中掉落到第二收集箱内，本发明通过第三引流板、第一漏孔和第二漏孔的设置，可以使第三引流板在打磨盘的作用下循环转动，可以使掉落到第三引流板上的粉尘能够顺着第三引流板的顶面掉落到第二收集箱内，可以避免粉尘在遮挡框内堆积，可以避免堆积的粉尘影响打磨盘打磨，可以使后续的喷涂更好的进行。

作为本发明的进一步方案，所述遮挡框右侧壁上开设有若干个阵列分布的第二滑槽，所述第二滑槽的内壁上均滑动连接有第二滑杆，所述第二滑杆的右端均设置有半球块，所述第二滑槽内部设置有第四气弹簧，所述第四气弹簧的一端固定连接在第二滑槽的内壁上，另一端固定连接在第二滑杆的侧壁上；工作时，当打磨盘对船体表面的弧形面进行打磨时，遮挡框侧壁上多个第二滑杆会分别与与其接触的弧形面贴合，可以使遮挡框的侧壁能始终与船体的表面贴合，可以使机器人对船体更好的进行打磨，可以使后续的喷涂更好的进行。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过在打磨盘外侧设置可以包围打磨盘的遮挡框，可以使打磨盘打磨时产生的粉尘掉落到遮挡框内，遮挡框可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，可以使后续清洗液喷出对船体表面进行清洗时不会吸附粉尘，可以保证清洗液在进行清洗前保持清洁，可以避免清洗液吸附粉尘后停留在船体的表面，同时可以通过洗刷轮的转动，使洗刷轮对船体的表面进行洗刷，洗刷轮可以将附着在船体表面的清洗液刮动到第一引流板上，使残留的清洗液可以快速的清除，避免清洗液残留在船体的表面阻碍后续的喷涂，可以使涂料能更好的吸附在船体表面，可以使喷涂的更好、更完整。

2.本发明通过半圆柱凸块的设置，可以使洗刷轮在转动的过程中通过推杆带动推动板移动，使推动板通过第二连接板带动半圆柱凸块在第一引流板的斜面上来回移动，半圆柱凸块可以带动第一引流板上残留的清洗液移动，可以避免清洗液在第一引流板上停留，使第一引流板始终保持干净的状态。

3.本发明通过洗刷板的设置，可以在打磨盘转动的同时带动洗刷板转动，洗刷板转动会对打磨盘打磨过后的位置进行刮动，可以对船体表面打磨后的位置进行初步清理，将打磨后的位置上残留的粉尘刮落，可以大大减少船体表面打磨后附着的粉尘，可以使后续清洗液对船体表面进行清洗时更加轻松、干净，同时还可以减少清洗液的使用，可以使后续的喷涂更好的进行。

4.本发明通过第二引流板的设置，可以使被洗刷板刮落下来的粉尘会掉落到第二引流板上，然后顺着第二引流板的顶面滑落到遮挡框的底部，可以避免洗刷板刮落下来的粉尘掉落到打磨盘上，影响打磨盘的正常工作。

5.本发明通过第三引流板、第一漏孔和第二漏孔的设置，可以使第三引流板在打磨盘的作用下循环转动，可以使掉落到第三引流板上的粉尘能够顺着第三引流板的顶面掉落到第二收集箱内，可以避免粉尘在遮挡框内堆积，可以避免堆积的粉尘影响打磨盘打磨，可以使后续的喷涂更好的进行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明总体结构示意图；

图2为本发明总体结构剖视图；

图3为图2中a处局部放大图；

图4为本发明安装箱及其内部部分机构剖视图；

图5为图4中b处局部放大图；

图6为本发明第一引流板与洗刷轮连接结构示意图；

图7为本发明安装箱及遮挡框结构剖视图；

图8为图7中c处局部放大图；

图9为本发明安装箱及遮挡框结构剖视图(后视视图)；

图10为图9中d处局部放大图；

图11为本发明遮挡框结构剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

安装箱1、第一气缸2、第一安装板3、第二气缸4、转盘5、第一转轴6、打磨盘7、遮挡框8、第一弹簧9、洗刷轮10、第一滑槽11、第一引流板12、第一收集箱13、第二弹簧14、清洗箱15、涂装箱16、第一连接板17、清洗喷头18、涂装喷头19、清洗管20、涂装管21、第一皮带轮22、电机23、第二转轴24、第四皮带轮25、第二皮带轮26、第一锥齿轮27、第一传动带28、第三皮带轮29、第二锥齿轮30、第二传动带31、半圆柱凸块32、第二连接板33、推杆34、第一气弹簧35、推动板36、第二安装板37、洗刷板38、第二气弹簧39、凸轮槽40、第一滑杆41、第一滑板42、第一连杆43、第二引流板44、第三气弹簧45、第三引流板46、第二连杆47、第一漏孔48、第二漏孔49、第二收集箱50、第二滑槽51、第二滑杆52、半球块53、第四气弹簧54。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：一种智能型打磨涂装一体化机器人，包括安装箱1，安装箱1的顶部设置有清洗涂装机构，安装箱1的底部固定连接有驱动其上下移动的第一气缸2，第一气缸2的底部固定连接有第一安装板3，安装箱1的内壁底部通过固定板固定连接有第二气缸4，第二气缸4的右端固定连接有转盘5，转盘5的右端固定连接有第一转轴6，第一转轴6的右侧壁上固定连接有打磨盘7，打磨盘7的外侧设置有滑动连接在安装箱1底部的遮挡框8，第一转轴6穿过遮挡框8的左侧壁并延伸至遮挡框8的左侧，并与遮挡框8在左右方向上滑动连接，第一转轴6的外壁上套装有第一弹簧9，第一弹簧9的一端固定连接在遮挡框8的左侧外壁上，另一端与第一转轴6的侧壁接触，遮挡框8的顶部设置有转动连接在安装箱1内壁上的洗刷轮10，安装箱1的前后内壁上对称开设有第一滑槽11，两个第一滑槽11内壁上共同滑动连接有第一引流板12，第一引流板12的左侧端部设置有连接在安装箱1内壁底部的第一收集箱13，第一引流板12位于洗刷轮10和遮挡框8之间，并且右端位于安装箱1的外侧，第一滑槽11内均设置有第二弹簧14，第二弹簧14的一端固定连接在第一滑槽11的内壁上，另一端固定连接在第一引流板12的侧壁上，安装箱1的内部设置有驱动机构，驱动机构用于驱动打磨盘7旋转打磨，并同时驱动洗刷轮10转动洗刷；

清洗涂装机构包括清洗箱15、涂装箱16、清洗喷头18、涂装喷头19，清洗箱15和涂装箱16均固定设置在安装箱1的顶部中间位置，涂装喷头19和清洗喷头18呈上下布置，并均位于安装箱1的顶部右侧，涂装喷头19和清洗喷头18共同固定连接有第一连接板17，第一连接板17的底部固定连接在安装箱1的顶部，清洗喷头18通过清洗管20与清洗箱15连通，涂装喷头19通过涂装管21与涂装箱16连通；

驱动机构包括第一皮带轮22、电机23、第二转轴24、第四皮带轮25，第一皮带轮22固定连接在第一转轴6的外壁上，电机23固定设置在安装箱1的内壁底部，电机23的输出轴上固定连接有第二皮带轮26和第一锥齿轮27，第二皮带轮26和第一皮带轮22的外壁上共同传动连接有第一传动带28，第二转轴24转动连接在安装箱1的前部内壁上，第二转轴24的外壁上固定连接有第三皮带轮29和第二锥齿轮30，第二锥齿轮30和第一锥齿轮27啮合，第四皮带轮25固定连接在洗刷轮10的转动轴上，第三皮带轮29和第四皮带轮25的外壁上共同传动连接有第二传动带31；

工作时，现有技术在对船体表面进行打磨时，会产生大量的粉尘，打磨完成后对船体表面进行清洗时，粉尘会附着在喷出的清洗液中淋到船体表面，然后船体表面的清洗液在向下流动的同时会有少量清洗液附着在船体表面，附着有粉尘的清洗液会阻碍后续喷涂的进行，使涂料无法吸附在船体表面，会降低喷涂的质量，且清洗液会向下流淌到打磨盘上，会影响打磨盘打磨，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对船体表面进行打磨时，将第一安装板3移动到打磨位置，然后启动第一气缸2使其带动安装箱1移动到打磨的最高位置，然后使安装箱1的右侧壁贴合打磨面，安装箱1会带动遮挡框8和第一引流板12的右侧壁一起贴合打磨面，此时遮挡框8和第一引流板12会分别在第一弹簧9和第二弹簧14的作用下贴近打磨面，同时启动第二气缸4向右伸长，使第二气缸4通过转盘5带动第一转轴6向右移动，直到第一转轴6带动打磨盘7向右轻微移动贴合打磨面，然后启动电机23，使电机23的输出轴转动，电机23的输出轴会带动第二皮带轮26和第一锥齿轮27同步转动，第二皮带轮26会通过第一传动带28带动第一皮带轮22转动，第一皮带轮22会带动第一转轴6同步转动，第一转轴6会带动打磨盘7转动对船体的表面进行打磨，打磨过程中产生的粉尘等会掉落到遮挡框8内，遮挡框8可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，在一个位置打磨完成后启动第一气缸2收缩，使第一气缸2带动安装箱1向下移动，安装箱1会带动遮挡框8及打磨盘7一起向下移动，打磨盘7即可对下一个位置进行打磨，在打磨的过程中同时启动清洗箱15通过清洗喷头18向船体的表面喷射清洗液，清洗液会对打磨过的位置进行清洗，清洗液会对打磨后船体表面残留的小部分粉尘进行冲洗，清洗液会将船体表面残留的粉尘吸附，然后吸附有粉尘的清洗液会流淌到第一引流板12的顶部，然后顺着第一引流板12流入到第一收集箱13内，在电机23带动第一锥齿轮27转动的同时，第一锥齿轮27会通过齿牙带动与其啮合的第二锥齿轮30转动，第二锥齿轮30会带动第二转轴24转动，第二转轴24会带动第三皮带轮29转动，第三皮带轮29会通过第二传动带31带动第四皮带轮25转动，第四皮带轮25会带动洗刷轮10顺时针转动，洗刷轮10会将船体表面残留的清洗液向下刮动，使残留的清洗液能够在刮动的作用下顺着船体的表面流淌到第一引流板12上，然后可以使残留的清洗液能顺着第一引流板12流淌到第一收集箱13内，然后即可启动涂装箱16，使涂装线通过涂装管21和涂装喷头19对船体的表面进行喷涂处理，本发明通过在打磨盘7外侧设置可以包围打磨盘7的遮挡框8，可以使打磨盘7打磨时产生的粉尘掉落到遮挡框8内，遮挡框8可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，可以使后续清洗液喷出对船体表面进行清洗时不会吸附粉尘，可以保证清洗液在进行清洗前保持清洁，可以避免清洗液吸附粉尘后停留在船体的表面，同时可以通过洗刷轮10的转动，使洗刷轮10对船体的表面进行洗刷，洗刷轮10可以将附着在船体表面的清洗液刮动到第一引流板12上，使残留的清洗液可以快速的清除，避免清洗液残留在船体的表面阻碍后续的喷涂，可以使涂料能更好的吸附在船体表面，可以使喷涂的更好、更完整。

作为本发明的进一步方案，第一引流板12的顶部设置有多个半圆柱凸块32，多个半圆柱凸块32共同固定连接有第二连接板33，第二连接板33滑动连接在第一引流板12的顶部引流方向上，第二连接板33与第一引流板12之间设置有第一气弹簧35，第一气弹簧35的一端固定连接在第一引流板12的右侧壁上，另一端固定连接在第一引流板12的侧壁上；工作时，考虑到第一引流板12表面会残留有清洗液和粉尘，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，洗刷轮10在转动的同时会带动推动板36一起转动，当推动板36转动到与推杆34接触的位置时，推动板36会作用于推杆34，使推杆34带动第二连接板33在第一引流板12的顶部向左下方滑动，第二连接板33会带动多个半圆柱凸块32一起向左下方滑动，半圆柱凸块32会推动第一引流板12表面上停留的清洗液向下移动，可以加快清洗液掉落到第一收集箱13内，可以避免清洗液在第一引流板12上停留，当推动板36与推杆34错开后，第二连接板33会在第一气弹簧35的作用下向右上方滑动回初始位置，第二连接板33会带动半圆柱凸块32一起向右上方滑动，半圆柱凸块32可以推动部分清洗液向上流淌，可以使向上流淌的清洗液与向下流淌的清洗液之间产生对流，可以使残留在第一引流板12上的清洗液在撞击的作用下产生移动，然后清洗液可以从第一引流板12上流淌到第一收集箱13内，本发明通过半圆柱凸块32的设置，可以使洗刷轮10在转动的过程中通过推杆34带动推动板36移动，使推动板36通过第二连接板33带动半圆柱凸块32在第一引流板12的斜面上来回移动，半圆柱凸块32可以带动第一引流板12上残留的清洗液移动，可以避免清洗液在第一引流板12上停留，使第一引流板12始终保持干净的状态。

作为本发明的进一步方案，遮挡框8的顶部转动连接有第二安装板37，第二安装板37的前后内壁上共同滑动连接有洗刷板38，洗刷板38与第二安装板37之间设置有第二气弹簧39，第二气弹簧39的一端固定连接在第二安装板37的左侧内壁上，另一端固定在洗刷板38的左侧壁上，第一转轴6的外壁上开设有凸轮槽40，凸轮槽40的内壁上滑动连接有与凸轮槽40匹配的第一滑杆41，第一滑杆41的顶部固定连接有第一滑板42，第一滑板42滑动连接在遮挡框8前后内壁上，第一滑板42的顶部转动连接有第一连杆43，第一连杆43的顶端转动连接在第二安装板37的底部；工作时，在第一转轴6转动时，第一转轴6会通过凸轮槽40带动第一滑杆41和第一滑板42在遮挡框8的左右方向上循环滑动，第一滑板42会通过第一连杆43带动第二安装板37在遮挡框8的顶部循环转动，第二安装板37会带动洗刷板38一起转动，洗刷板38转动会对打磨盘7打磨过后的位置进行刮动，可以对船体表面打磨后的位置进行初步清理，将打磨后的位置上残留的粉尘刮落，可以大大减少船体表面打磨后附着的粉尘，可以使后续清洗液对船体表面进行清洗时更加轻松、干净，同时还可以减少清洗液的使用，可以使后续的喷涂更好的进行。

作为本发明的进一步方案，洗刷板38与打磨盘7之间设置有滑动连接在遮挡框8前后内壁的左右方向上的第二引流板44，第二引流板44的左侧壁上固定连接有第三气弹簧45，第三气弹簧45的左端固定连接在遮挡框8的左侧内壁上；工作时，被洗刷板38刮落下来的粉尘会掉落到第二引流板44上，然后顺着第二引流板44的顶面滑落到遮挡框8的底部，可以避免洗刷板38刮落下来的粉尘掉落到打磨盘7上，影响打磨盘7的正常工作。

作为本发明的进一步方案，遮挡框8的前后内壁上均转动连接有位于第二引流板44下方的第三引流板46，第三引流板46的顶部转动连接有第二连杆47，第二连杆47的顶端转动连接在第一滑板42的底部，遮挡框8的底部开设有第一漏孔48，安装箱1的底部开设有第二漏孔49，第一漏孔48与第二漏孔49连通，且大小相同，第一漏孔48的右侧壁位于第三引流板46的底部，第二漏孔49的下方设置有连接在安装箱1外壁底部的第二收集箱50；工作时，打磨过程中产生的粉尘会掉落到第三引流板46上，第一转轴6在转动的同时，会通过凸轮槽40带动第一连杆43和第一滑板42在遮挡框8的内壁上向左移动时，第一滑板42会通过第二连杆47带动第三引流板46在遮挡框8内向上转动，掉落到第三引流板46上的粉尘会顺着第三引流板46的顶面掉落到第一漏孔48内，然后粉尘会从第二漏孔49中掉落到第二收集箱50内，本发明通过第三引流板46、第一漏孔48和第二漏孔49的设置，可以使第三引流板46在打磨盘7的作用下循环转动，可以使掉落到第三引流板46上的粉尘能够顺着第三引流板46的顶面掉落到第二收集箱50内，可以避免粉尘在遮挡框8内堆积，可以避免堆积的粉尘影响打磨盘7打磨，可以使后续的喷涂更好的进行。

作为本发明的进一步方案，遮挡框8右侧壁上开设有若干个阵列分布的第二滑槽51，第二滑槽51的内壁上均滑动连接有第二滑杆52，第二滑杆52的右端均设置有半球块53，第二滑槽51内部设置有第四气弹簧54，第四气弹簧54的一端固定连接在第二滑槽51的内壁上，另一端固定连接在第二滑杆52的侧壁上；工作时，当打磨盘7对船体表面的弧形面进行打磨时，遮挡框8侧壁上多个第二滑杆52会分别与与其接触的弧形面贴合，可以使遮挡框8的侧壁能始终与船体的表面贴合，可以使机器人对船体更好的进行打磨，可以使后续的喷涂更好的进行。

工作原理：工作时，现有技术在对船体表面进行打磨时，会产生大量的粉尘，打磨完成后对船体表面进行清洗时，粉尘会附着在喷出的清洗液中淋到船体表面，然后船体表面的清洗液在向下流动的同时会有少量清洗液附着在船体表面，附着有粉尘的清洗液会阻碍后续喷涂的进行，使涂料无法吸附在船体表面，会降低喷涂的质量，且清洗液会向下流淌到打磨盘上，会影响打磨盘打磨，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对船体表面进行打磨时，将第一安装板3移动到打磨位置，然后启动第一气缸2使其带动安装箱1移动到打磨的最高位置，然后使安装箱1的右侧壁贴合打磨面，安装箱1会带动遮挡框8和第一引流板12的右侧壁一起贴合打磨面，此时遮挡框8和第一引流板12会分别在第一弹簧9和第二弹簧14的作用下贴近打磨面，同时启动第二气缸4向右伸长，使第二气缸4通过转盘5带动第一转轴6向右移动，直到第一转轴6带动打磨盘7向右轻微移动贴合打磨面，然后启动电机23，使电机23的输出轴转动，电机23的输出轴会带动第二皮带轮26和第一锥齿轮27同步转动，第二皮带轮26会通过第一传动带28带动第一皮带轮22转动，第一皮带轮22会带动第一转轴6同步转动，第一转轴6会带动打磨盘7转动对船体的表面进行打磨，打磨过程中产生的粉尘等会掉落到遮挡框8内，遮挡框8可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，在一个位置打磨完成后启动第一气缸2收缩，使第一气缸2带动安装箱1向下移动，安装箱1会带动遮挡框8及打磨盘7一起向下移动，打磨盘7即可对下一个位置进行打磨，在打磨的过程中同时启动清洗箱15通过清洗喷头18向船体的表面喷射清洗液，清洗液会对打磨过的位置进行清洗，清洗液会对打磨后船体表面残留的小部分粉尘进行冲洗，清洗液会将船体表面残留的粉尘吸附，然后吸附有粉尘的清洗液会流淌到第一引流板12的顶部，然后顺着第一引流板12流入到第一收集箱13内，在电机23带动第一锥齿轮27转动的同时，第一锥齿轮27会通过齿牙带动与其啮合的第二锥齿轮30转动，第二锥齿轮30会带动第二转轴24转动，第二转轴24会带动第三皮带轮29转动，第三皮带轮29会通过第二传动带31带动第四皮带轮25转动，第四皮带轮25会带动洗刷轮10顺时针转动，洗刷轮10会将船体表面残留的清洗液向下刮动，使残留的清洗液能够在刮动的作用下顺着船体的表面流淌到第一引流板12上，然后可以使残留的清洗液能顺着第一引流板12流淌到第一收集箱13内，然后即可启动涂装箱16，使涂装线通过涂装管21和涂装喷头19对船体的表面进行喷涂处理，本发明通过在打磨盘7外侧设置可以包围打磨盘7的遮挡框8，可以使打磨盘7打磨时产生的粉尘掉落到遮挡框8内，遮挡框8可以将粉尘阻挡在其内部，使粉尘不会在空气中飞扬，可以使后续清洗液喷出对船体表面进行清洗时不会吸附粉尘，可以保证清洗液在进行清洗前保持清洁，可以避免清洗液吸附粉尘后停留在船体的表面，同时可以通过洗刷轮10的转动，使洗刷轮10对船体的表面进行洗刷，洗刷轮10可以将附着在船体表面的清洗液刮动到第一引流板12上，使残留的清洗液可以快速的清除，避免清洗液残留在船体的表面阻碍后续的喷涂，可以使涂料能更好的吸附在船体表面，可以使喷涂的更好、更完整。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。