一种机械手多工位砂带抛光机

1.本发明属于抛光设备技术领域，特别是涉及一种机械手多工位砂带抛光机。


背景技术：

2.目前，在现有的砂带抛光技术中，抛光砂带一般都是在固定位置旋转，工人手持管状工件或将管状工件装在简易可推拉夹具上，再将工件靠近砂带进行抛光打磨。
3.这种工作模式，由于是手动操作，工人一直处于高度紧张状态，其劳动强度非常大，经常因操作者体力和注意力的变化而导致工件表面抛光质量的不稳定，而且在高强度高紧张工作状态下，工人容易因疲劳而引发安全事故，不仅生产效率低下，产品质量不高，而且不利生产过程的规范管理；通过简易可推拉夹具将管状工件外壁夹持固定进行抛光，夹持不稳定，工件容易随着高速转动的砂带抛光机转动而转动，降低了抛光效果，同时，夹具的夹持面得不到砂带抛光机的抛光，需要将工件取下，进一步对夹持面进行抛光，过程繁琐，降低了抛光效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种机械手多工位砂带抛光机，根据待加工管状工件的长度调节两气动挤压件之间的距离，使得两气动挤压件位于待加工管状工件内部靠近两端位置处，启动气泵，使得气动挤压件与气动支撑件同时充气，使得气动挤压件与气动支撑件展开，气动挤压件的展开使得各组半球形橡胶块抵紧待加工管状工件内壁，启动液压缸带动拉伸件连同展开的气动支撑件移动，使得待加工管状工件两端被夹持在l形挡板与转动挡板之间，提高对待加工管状工件夹持的稳定性。
5.为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
6.本发明为一种机械手多工位砂带抛光机，包括工作平台和砂带抛光机组；所述砂带抛光机组设置在工作平台表面；所述工作平台表面固定连接有c形支撑板；所述c形支撑板表面对称固定连接有环形固定板；两所述环形固定板转动配合有工件固定机械手；
7.所述工件固定机械手包括转动件和拉伸件；所述转动件与拉伸件通过紧固螺栓固定连接；所述拉伸件与转动件滑动配合；
8.所述转动件包括安装板；所述安装板两侧面对称固定连接有l形挡板；两所述l形挡板外侧面之间固定连接有环形板；所述环形板与环形固定板转动配合；
9.所述安装板侧面贯穿转动配合有双向螺纹管；所述双向螺纹管螺纹转动配合有气动挤压件；所述拉伸件伸缩端固定连接有气动支撑件；所述气动挤压件与气动支撑件上均设置有进气管和出气管；所述出气管周侧面设置有控制阀；
10.所述安装板底面固定连接有安装框；所述安装框内部固定安装有气泵；所述气泵输出端呈线性阵列分布设置有软管；各所述软管与对应进气管通过软管固定连接。
11.进一步地，所述环形固定板内壁开有转动槽道；所述环形板周侧面固定连接有第一环形齿轮；所述第一环形齿轮与转动槽道滑动配合；所述c形支撑板内底面固定安装有驱
动电机；所述驱动电机输出端固定连接有驱动齿轮；所述驱动齿轮与第一环形齿轮啮合配合。
12.进一步地，所述双向螺纹管周侧面靠近一端固定连接有第二环形齿轮；所述安装板侧面固定连接有伺服电机；所述伺服电机输出端固定连接有转动齿轮；所述转动齿轮与第二环形齿轮啮合配合。
13.进一步地，所述气动挤压件包括环形腔室；所述环形腔室内周侧面开有内螺纹；所述内螺纹与双向螺纹管螺纹转动配合；所述环形腔室外周侧面固定连接有滑动套筒；所述安装板侧面位于双向螺纹管正下方固定连接有滑杆；所述滑杆与滑动套筒滑动配合。
14.进一步地，所述环形腔室外周侧面呈圆周阵列贯穿设置有滑动管；所述滑动管滑动配合有第一橡胶活塞；所述第一橡胶活塞表面固定连接有第一支撑杆；所述第一支撑杆一端设置有半球形橡胶块；所述第一橡胶活塞与环形腔室内壁之间固定连接有第一复位弹簧。
15.进一步地，所述拉伸件包括连接板；所述连接板侧面固定连接有液压缸；所述连接板侧面位于液压缸两侧对称固定连接有安装杆；所述安装杆一端通过紧固螺栓固定安装在安装板侧面；所述液压缸伸缩端固定连接有连接杆；所述连接杆与双向螺纹管滑动配合；所述连接杆一端与气动支撑件固定连接。
16.进一步地，所述气动支撑件包括注气管；所述注气管为一端开口设置；所述注气管内部滑动配合有活塞组件；所述活塞组件包括第二支撑杆；所述第二支撑杆一端固定连接有第二橡胶活塞；所述第二橡胶活塞与注气管滑动配合。
17.进一步地，所述注气管开口端固定连接有环形挡板；所述环形挡板侧面呈圆周阵列分布固定连接有挡杆；所述注气管周侧面靠近环形挡板处呈圆周阵列分布固定连接有固定杆；各所述固定杆之间固定连接有连接环；所述连接环周侧面呈圆周阵列分布固定连接有转杆。
18.进一步地，所述转杆转动配合有转动组件；所述转动组件包括转动挡板；所述转动挡板一端固定连接有转动套筒；所述转杆与和转动套筒转动配合；各所述转动挡板与注气管周侧面均固定连接有连接弹簧。
19.进一步地，所述转动挡板侧面固定连接有第一连接耳；所述环形挡板周侧面呈圆周阵列分布固定连接有第二连接耳；所述第二支撑杆另一端固定连接有限位板；所述限位板周侧面呈线性阵列分布固定连接有第三连接耳；所述第一连接耳与第三连接耳之间固定连接有连接绳；所述连接绳穿过第二连接耳。
20.本发明具有以下有益效果：
21.1、本发明根据待加工管状工件的长度调节两气动挤压件之间的距离，使得两气动挤压件位于待加工管状工件内部靠近两端位置处，提高对待加工管状工件的支撑效果，启动气泵，使得气动挤压件与气动支撑件同时充气，使得气动挤压件与气动支撑件展开，气动挤压件的展开使得各组半球形橡胶块抵紧待加工管状工件内壁，提高对待加工管状工件夹持的稳定性。
22.2、本发明通过启动液压缸带动拉伸件连同展开的气动支撑件移动，使得待加工管状工件两端被夹持在l形挡板与转动挡板之间，进一步提高对待加工管状工件夹持的稳定性。
23.3、本发明通过启动砂带抛光机组，对被稳定夹持的待加工管状工件进行抛光处理，由于待加工管状工件是在内部与两端被夹持固定，使得待加工管状工件外壁均暴露在抛光工作面，简化操作流程，提高抛光效率。
24.4、本发明通过启动驱动电机带动驱动齿轮的转动，控制工件固定机械手的转动方向与砂带抛光机组转动方向相反，进一步提高抛光效果。
25.当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明的一种机械手多工位砂带抛光机的结构示意图。
28.图2为本发明的砂带抛光机组的结构示意图。
29.图3为本发明的转动件的结构示意图。
30.图4为本发明的转动件正视视角的结构示意图。
31.图5为本发明的气动支撑件收缩状态下的结构示意图。
32.图6为本发明的图5的气动支撑件放大示意图。
33.图7为本发明的气动支撑件展开状态下的结构示意图。
34.图8为本发明的拉伸件的结构示意图。
35.图9为本发明的图8的a处结构放大示意图。
36.图10为本发明的转动组件的结构示意图。
37.图11为本发明的气动挤压件的结构示意图。
38.图12为本发明的气动挤压件另一角度的结构示意图。
39.图13为本发明的活塞组件的结构示意图。
40.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
41.1-工作平台，2-砂带抛光机组，3-c形支撑板，4-环形固定板，5-工件固定机械手，6-转动件，7-拉伸件，8-安装板，9-l形挡板，10-环形板，11-双向螺纹管，12-气动挤压件，13-气动支撑件，14-进气管，15-出气管，16-控制阀，17-安装框，18-气泵，19-软管，20-转动槽道，21-第一环形齿轮，22-驱动电机，23-驱动齿轮，24-第二环形齿轮，25-伺服电机，26-转动齿轮，27-环形腔室，28-内螺纹，29-滑动套筒，30-滑杆，31-滑动管,32-第一橡胶活塞，33-第一支撑杆，34-半球形橡胶块，35-第一复位弹簧，36-连接板，37-液压缸，38-安装杆，39-连接杆，40-注气管，41-活塞组件，42-第二支撑杆，43-第二橡胶活塞，44-环形挡板，45-挡杆,46-固定杆，47-连接环，48-转杆，49-转动组件，50-转动挡板，51-转动套筒，52-连接弹簧，53-第一连接耳，54-第二连接耳，55-限位板，56-第三连接耳，57-连接绳。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
43.请参阅图1-13所示，本发明为一种机械手多工位砂带抛光机，包括工作平台1和砂带抛光机组2；砂带抛光机组2设置在工作平台1表面；工作平台1表面固定连接有c形支撑板3；c形支撑板3表面对称固定连接有环形固定板4；两环形固定板4转动配合有工件固定机械手5；工件固定机械手5包括转动件6和拉伸件7；转动件6与拉伸件7通过紧固螺栓固定连接；拉伸件7与转动件6滑动配合；转动件6包括安装板8；安装板8两侧面对称固定连接有l形挡板9；两l形挡板9外侧面之间固定连接有环形板10；环形板10与环形固定板4转动配合；安装板8侧面贯穿转动配合有双向螺纹管11；双向螺纹管11螺纹转动配合有气动挤压件12；拉伸件7伸缩端固定连接有气动支撑件13；气动挤压件12与气动支撑件13上均设置有进气管14和出气管15；出气管15周侧面设置有控制阀16；安装板8底面固定连接有安装框17；安装框17内部固定安装有气泵18；气泵18输出端呈线性阵列分布设置有软管19；各软管19与对应进气管14通过软管19固定连接；通过将待加工管状工件穿过收缩状态下的气动支撑件13置于两气动挤压件12上，通过启动气泵18分别对气动挤压件12与气动支撑件13进行充气，使得气动挤压件12与气动支撑件13分别展开；完成抛光后，通过控制阀16的打开，放掉气动挤压件12与气动支撑件13内部的空气，气动挤压件12与气动支撑件13中的各部件复位，进行下一个待加工工件的抛光。
44.其中，环形固定板4内壁开有转动槽道20；环形板10周侧面固定连接有第一环形齿轮21；第一环形齿轮21与转动槽道20滑动配合；c形支撑板3内底面固定安装有驱动电机22；驱动电机22输出端固定连接有驱动齿轮23；驱动齿轮23与第一环形齿轮21啮合配合；通过启动驱动电机22带动驱动齿轮23的转动，从而带动第一环形齿轮21的转动，继而带动转动件6连同被夹持固定的待加工管状工件一同转动，控制其转动方向与砂带抛光机组2转动方向相反，进一步提高抛光效果。
45.其中，双向螺纹管11周侧面靠近一端固定连接有第二环形齿轮24；安装板8侧面固定连接有伺服电机25；伺服电机25输出端固定连接有转动齿轮26；转动齿轮26与第二环形齿轮24啮合配合；气动挤压件12包括环形腔室27；环形腔室27内周侧面开有内螺纹28；内螺纹28与双向螺纹管11螺纹转动配合；环形腔室27外周侧面固定连接有滑动套筒29；安装板8侧面位于双向螺纹管11正下方固定连接有滑杆30；滑杆30与滑动套筒29滑动配合；根据不同的待加工管状工件的长度，通过启动伺服电机25带动转动齿轮26的转动，从而带动第二环形齿轮24的转动，继而带动双向螺纹管11的转动，实现两气动挤压件12沿着滑杆30同步反向移动，实现调节两气动挤压件12之间的距离，使得两气动挤压件12处于待加工管状工件内部靠近两端处，提高对待加工管状工件的支撑稳定性。
46.其中，环形腔室27外周侧面呈圆周阵列贯穿设置有滑动管31；滑动管31滑动配合有第一橡胶活塞32；第一橡胶活塞32表面固定连接有第一支撑杆33；第一支撑杆33一端设置有半球形橡胶块34；第一橡胶活塞32与环形腔室27内壁之间固定连接有第一复位弹簧35；启动气泵18时，通过软管19向滑动管31内部注入空气，挤压第一橡胶活塞32，带动第一支撑杆33沿着滑动管31向外伸出，使得各半球形橡胶块34抵紧待加工管状工件内壁。
47.其中，拉伸件7包括连接板36；连接板36侧面固定连接有液压缸37；连接板36侧面位于液压缸37两侧对称固定连接有安装杆38；安装杆38一端通过紧固螺栓固定安装在安装
板8侧面；液压缸37伸缩端固定连接有连接杆39；连接杆39与双向螺纹管11滑动配合；连接杆39一端与气动支撑件13固定连接；通过启动液压缸37带动连接杆39在双向螺纹管11内部滑动，拉动展开状态下的气动支撑件13向l形挡板9移动，至将待加工管状工件两端夹持固定。
48.其中，气动支撑件13包括注气管40；注气管40为一端开口设置；注气管40内部滑动配合有活塞组件41；活塞组件41包括第二支撑杆42；第二支撑杆42一端固定连接有第二橡胶活塞43；第二橡胶活塞43与注气管40滑动配合；启动气泵18时，通过软管19向注气管40中注入空气，挤压第二橡胶活塞43带动第二支撑杆42伸出注气管40，从而带动连接绳57拉动转动挡板50转动，实现各转动挡板50的展开，转动一定角度后被挡杆45挡住。
49.其中，注气管40开口端固定连接有环形挡板44；环形挡板44侧面呈圆周阵列分布固定连接有挡杆45；注气管40周侧面靠近环形挡板44处呈圆周阵列分布固定连接有固定杆46；各固定杆46之间固定连接有连接环47；连接环47周侧面呈圆周阵列分布固定连接有转杆48；通过转杆48与转动挡板50的转动配合，实现气动支撑件13的展开与收缩。
50.其中，转杆48转动配合有转动组件49；转动组件49包括转动挡板50；转动挡板50一端固定连接有转动套筒51；转杆48与和转动套筒51转动配合；各转动挡板50与注气管40周侧面均固定连接有连接弹簧52；初始状态下，在连接弹簧52的弹性作用力下，各转动挡板50被拉向注气管40，处于收缩状态，便于待加工管状工件的放入。
51.其中，转动挡板50侧面固定连接有第一连接耳53；环形挡板44周侧面呈圆周阵列分布固定连接有第二连接耳54；第二支撑杆42另一端固定连接有限位板55；限位板55周侧面呈线性阵列分布固定连接有第三连接耳56；第一连接耳53与第三连接耳56之间固定连接有连接绳57；连接绳57穿过第二连接耳54。
52.本发明的具体工作原理为：
53.初始状态下，在连接弹簧52的弹性作用力下，各转动挡板50被拉向注气管40，处于收缩状态，将待加工管状工件穿过收缩状态下的气动支撑件13置于两气动挤压件12上；根据不同的待加工管状工件的长度，通过启动伺服电机25带动转动齿轮26的转动，从而带动第二环形齿轮24的转动，继而带动双向螺纹管11的转动，实现两气动挤压件12沿着滑杆30同步反向移动，实现调节两气动挤压件12之间的距离，使得两气动挤压件12处于待加工管状工件内部靠近两端处，提高对待加工管状工件的支撑稳定性；启动气泵18时，通过软管19向滑动管31内部注入空气，挤压第一橡胶活塞32，带动第一支撑杆33沿着滑动管31向外伸出，使得各半球形橡胶块34抵紧待加工管状工件内壁；启动气泵18时，通过软管19向注气管40中注入空气，挤压第二橡胶活塞43带动第二支撑杆42伸出注气管40，从而带动连接绳57拉动转动挡板50转动，实现各转动挡板50的展开，转动一定角度后被挡杆45挡住，启动液压缸37带动连接杆39在双向螺纹管11内部滑动，拉动展开状态下的气动支撑件13向l形挡板9移动，至将待加工管状工件两端夹持固定；通过启动驱动电机22带动驱动齿轮23的转动，从而带动第一环形齿轮21的转动，继而带动转动件6连同被夹持固定的待加工管状工件一同转动，控制其转动方向与砂带抛光机组2转动方向相反，进一步提高抛光效果；完成抛光后，通过控制阀16的打开，放掉气动挤压件12与气动支撑件13内部的空气，气动挤压件12与气动支撑件13中的各部件复位，进行下一个待加工工件的抛光。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指
结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
55.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。