一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法

1.本发明涉及高压磨料水射流加工领域，具体而言，尤其涉及一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法。


背景技术：

2.高压磨料水射流加工是利用高压水射流的动能携带微小自由磨粒以极高速度流经聚焦管，形成高能束喷射到工件表面，进行冲蚀、撞击和破坏，实现对工件材料的切割和去除，其中磨料供给能否均匀稳定及实时可控直接影响被加工零件的质量、效率和可靠性。特别在高压磨料水射流加工诸如叶轮、叶盘这类复杂曲面时，这类零件在叶根拐角处多表现为大曲率结构，为避免在此处出现“过切”现象，因此对磨料的精确供给和实时可调要求极高，市场上磨料水射流加工系统中磨料供给主要还是依靠高压水快速流经集束管形成的负压吸入磨料，通过手动调节阀口大小控制磨料流量；一方面这种供料方式必然导致磨料流动是非恒定连续的，而是一个不断地“拱顶”和“塌方”的“脉冲”式流动；另一方面由于磨粒供给量与高能束射流柱直径发散程度呈正相关，因此在加工叶轮叶片这类复杂曲面零件的大曲率根部时，受数控机床在轨迹根部曲面拐角处执行加/减过程的需要，此时如果磨料供给量不能实时控制，发散的高能束射流柱不仅会使被加工零件根部产生“过切”缺陷，同样部分磨粒逸出高能束射流柱并对表面产生“二次加工”。此外当空气湿度较大或发生低压回水时，势必引起磨料团聚结块，使得磨料不能充分均匀混合，容易在集束管混合腔内发生阻塞，进而影响零件的加工质量和加工效率。
3.综上所述，磨料水射流加工时磨料输送与轨迹协同调控过程中主要存在以下缺陷：
4.1、“拱顶”和“塌方”的“脉冲”式流动导致磨料供给量很难精确控制；
5.2、高能束射流柱发散程度不能得到及时控制进而导致被加工零件产生“二次加工”损伤；
6.3、在执行复杂轨迹操作时，容易在大曲率拐角处产生根部“过切”；
7.4、受空气湿度和低压回水影响，磨料容易积聚引起运输障碍；
8.5、一旦发生磨料堵塞，需要停机清理，造成零件加工质量大打折扣。
9.由此可见，设计一种能够精确、均匀稳定并且实时可调的磨料输送装置配合轨迹协同调控加工带有大曲率结构零件是实现磨料水射流在复杂曲面零件上应用的一个重要环节。
10.在以往的针对磨料精确供给的专利发明中，有一些不同类型的例子：
11.中国专利cn108940105a公开了一种能够精确控制射流前磨料浓度的混合装置，该装置对磨料水射流前混设备关于磨料和水均匀混合的改进，由磨料罐、给料杆、驱动机构、螺旋叶片等组成，通过伺服电机动态驱动螺旋叶片的给料杆转动实现螺旋给料，消除了磨料和水混合中因混入空气导致的射流紊动现象，从而提升高能束射流的稳定性。
12.中国专利cn103831733a公开了超声振动辅助流化微细磨粒供给装置，该装置涉及采用超声振动使磨料在机械激振和脉冲气流双重作用下发生流化，从而解决磨料堵塞的问题。
13.中国专利cn106272107a公开了微细磨料水射流脉冲式磁性磨料供给装置，该装置由料仓、气源、调压阀、截止阀、脉冲发射器、电磁控制回路、供气管和供料管组成，工作时，通过脉冲发射器间歇式供料，从而有效解决供料中断和自动化供料问题，提高了加工精度。
14.可见现有的相关专利技术中，大都是解决磨粒堵塞问题，在针对带有大曲率拐角零件用的磨料实时可调精确进给与轨迹协同调控的磨料水射流加工的案例更是鲜有介绍。


技术实现要素：

15.为有效解决在磨料水射流加工复杂曲面过程中出现的磨料供给不连续、不均匀、易堵塞、发散高能束射流柱引起零件拐角处“过冲蚀”、表面“二次加工”等问题，本发明针对磨料水射流加工大曲率拐角零件提供一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构加工方法，使得磨料供给实现连续、均匀、稳定和实时可调，既能通过依据集束管所在轨迹位置调节磨料供给量，达到有效控制高能束射流柱直径的目的，防止工件被“过冲蚀”，又可以通过止回阀防止低压回水引发磨料堵塞。
16.本发明采用的技术手段如下：
17.一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置，包括气源、存储罐、磨料罐、螺旋进给机构、ecs控制系统和集束管；
18.所述气源通过调压阀连接至所述存储罐上部；所述调压阀与所述ecs控制系统电连接，从而调整所述存储罐内的气压；所述存储罐底部出口连接至所述磨料罐；
19.所述螺旋进给机构包括伺服电机、减速器、密封外壳、端盖、套筒、格林头和螺杆；所述伺服电机与所述减速器相连接；所述伺服电机与所述ecs 控制系统电连接，从而实时控制所述伺服电机的转速；所述端盖和所述套筒固定安装于所述密封外壳顶部，所述套筒位于所述端盖内；所述减速器固定安装于所述端盖；所述密封外壳套设于所述螺杆外；所述减速机的主轴伸入所述端盖，所述螺杆顶部穿过所述密封外壳和所述套筒并与所述减速机的主轴固定连接，所述套筒与所述螺杆上部的轴肩连接；所述格林头安装于所述密封外壳侧面，一侧与所述密封外壳内部相连通，另一侧连接至所述磨料罐；所述密封外壳底部设置磨料螺旋供给出口；所述磨料螺旋供给出口与所述集束管通过止回阀连接；所述集束管与所述ecs控制系统电连接，从而控制所述集束管的运动并实时监测所述集束管的位置及出口处的高能束射流柱半径；所述螺杆用于运输磨料的部分沿磨料运输方向分为直径逐渐减小的加料段、压缩段和均化段；所述压缩段为锥形；所述加料段的直径d1与位于所述加料段的所述螺杆中心杆的直径d1之比k1等于所述均化段的直径d2与位于所述均化段的所述螺杆中心杆的直径d2之比k2，且k1和k2的范围为2.5～3；所述螺杆的压缩比i＝d2/d1的范围为1.5-3；所述加料段的螺槽深度 h＝0.55～0.7d1；所述密封壳体内侧壁与所述螺杆的边缘紧密贴合。
20.进一步地，所述压缩段的锥度α为15
°
～20
°
；所述螺杆的螺旋叶片螺距d 为15mm～20mm；所述螺旋叶片的螺纹厚度δ为2mm～4mm；位于所述加料段和所述压缩段的所述螺旋叶片上均匀开设有若干直径3mm的排气孔；所述密封壳体内侧壁与所述螺旋叶片的边缘紧密
贴合。
21.进一步地，所述螺旋进给机构垂直放置。
22.进一步地，所述螺杆的轴肩高度h大于5mm。
23.进一步地，所述磨料螺旋供给出口与所述集束管的磨料入口直径相等。
24.进一步地，所述螺旋叶片表面有耐磨材料涂层；所述套筒采用耐磨铝青铜材料制成；所述螺杆采用氮化钢制成以便增强耐磨性；所述套筒与所述螺杆为间隙配合。
25.进一步地，所述密封外壳对应至所述加料段的厚度大于15mm，所述密封外壳的其余部分厚度小于5mm。
26.进一步地，所述螺旋进给机构提供的磨料流量范围为0.04kg/min～0.12 kg/min，在距离所述集束管出口3mm处形成的高能束射流柱半径范围为0.6～ 2.5mm。
27.本发明还提供了一种磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法，采用了上述的用于加工拐角结构的螺旋供料装置，具体包括以下过程：
28.打开调压阀，通过气源使存储罐内部上下形成压力差，磨料经存储罐3 底部出口输送至磨料罐，然后由格林头流入螺旋进给机构；通过ecs控制系统驱动伺服电机旋转，伺服电机进而驱动减速器带动螺杆旋转，随着螺杆的旋转对磨料进行挤压传输，最后经磨料螺旋供给出口流入集束管；
29.通过ecs控制系统控制集束管按照预先在ecs控制系统中输入的规划轨迹s运动，通过发射出的高能束射流柱对待加工零件进行加工，ecs控制系统实时监测集束管出口处的高能束射流柱半径r，通过调节控制伺服电机的转速，从而调节集束管发射出的高能束射流柱半径r；当ecs控制系统监测到集束管提供的高能束射流柱半径r大于待加工零件的拐角半径r，且集束管运动到待加工零件的拐角位置监测点lp时，向伺服电机发送减速信号，降低伺服电机的转速，从而减少磨料输送量，降低高能束射流柱半径r。
30.较现有技术相比，本发明具有以下优点：
31.1、本发明提供的用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法，由ecs控制系统根据动态监测模块检测到的集束管位置和出口流量进而发射脉冲信号对伺服电机转速进行调节，降低了由于转速改变引起磨料供料供给不连续问题，实现磨料供给实时可调的同时，达到了调节高能束射流柱直径的目的；通过伺服电机调速控制磨料输送量，优化了磨料在运输腔内的分布状态，使磨料流量均匀、稳定，既防止了磨料“脉冲式”供给，又消除了磨料堵塞现象。
32.2、本发明提供的用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法，通过在储存罐后连接磨料罐，一方面通过气力运输进一步细化磨料，另一方面也可以及时观察磨料状态，避免磨料阻塞螺旋进给机构。
33.基于上述理由本发明可在高压磨料水射流加工领域广泛推广。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明所述螺旋供料装置结构示意图。
36.图2是本发明所述螺旋进给机构结构示意图。
37.图3是本发明所述螺杆结构示意图。
38.图4是本发明所述密封外壳纵向剖面图。
39.图5是高能束射流柱半径r小于待加工零件拐角半径r时轨迹示意图。
40.图6是高能束射流柱半径r大于待加工零件拐角半径r时根部过切原理示意图。
41.图7是高能束射流柱半径r大于待加工零件拐角半径r时采用本发明提供的加工方法进行优化后的轨迹示意图。
42.图中：1、气源；2、调压阀；3、存储罐；4、磨料罐；5、螺旋进给机构；6、ecs控制系统；7、集束管；8、止回阀；5-1、伺服电机；5-2、减速器；5-3、立支架；5-4、密封外壳；5-5、端盖；5-6、平键；5-7、套筒； 5-8、排气孔；5-9、格林头；5-10、螺杆；5-11、螺旋叶片；5-12、磨料螺旋供给出口；5-13、限位孔。
具体实施方式
43.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
44.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
46.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
47.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
48.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位 (旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
49.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
50.实施例1
51.用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法如图1-4所示，本发明提供了一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置，包括气源1、存储罐3、磨料罐4、螺旋进给机构5、ecs控制系统6 和集束管7；
52.所述气源1通过调压阀2连接至所述存储罐3上部；所述调压阀2与所述ecs控制系统6电连接，从而调整所述存储罐3内的气压，保证所述存储罐3在稳定的气压下向所述磨料罐4注入磨料；所述存储罐3底部出口连接至所述磨料罐4；
53.所述螺旋进给机构5包括伺服电机5-1、减速器5-2、密封外壳5-4、端盖5-5、套筒5-7、格林头5-9和螺杆5-10；所述伺服电机5-1与所述减速器 5-2相连接，用于增大输出扭矩；所述伺服电机5-1与所述ecs控制系统6 电连接，从而实时控制所述伺服电机5-1的转速；所述端盖5-5和所述套筒 5-7通过螺钉固定安装于所述密封外壳5-4顶部，所述套筒5-7位于所述端盖 5-5内；所述减速器5-2固定安装于所述端盖5-5；所述密封外壳5-4套设于所述螺杆5-10外，用于对所述螺杆5-10的径向进行定位；所述减速机5-2的主轴伸入所述端盖5-5，所述螺杆5-10顶部穿过所述密封外壳5-4和所述套筒5-7并与所述减速机5-2的主轴通过平键5-6和定位销固定连接，所述平键 5-6的轴向通过所述螺杆5-10上设置的限位孔5-13进行限位，所述套筒5-7 与所述螺杆5-10上部的轴肩连接，用于对所述螺杆5-10的轴向进行定位；所述格林头5-9安装于所述密封外壳5-4侧面，一侧与所述密封外壳5-4内部相连通，另一侧连接至所述磨料罐4；所述密封外壳5-4底部设置磨料螺旋供给出口5-12；所述磨料螺旋供给出口5-12与所述集束管7通过止回阀8连接，所述止回阀8用于防止低压“回水”引起磨粒团簇的问题，提高所述螺旋进给机构5的可靠性和可控性；所述集束管7与所述ecs控制系统6电连接，从而控制所述集束管7的运动并实时监测所述集束管7的位置及出口处的磨料流量；所述螺杆5-10用于运输磨料的部分沿磨料运输方向分为直径逐渐减小的加料段、压缩段和均化段，从而能够使磨料在运输过程中体积不断收缩，一方面降低了磨料中气体含量，另一方面提高了磨料的输送效率和精度；所述压缩段为锥形；所述加料段的直径d1与位于所述加料段的所述螺杆5-10 中心杆的直径d1之比k1等于所述均化段的直径d2与位于所述均化段的所述螺杆5-10中心杆的直径d2之比k2，即k1＝d1/d1，k2＝d2/d2，且k1和k2 的范围为2.5～3；所述螺杆5-10的压缩比i＝d2/d1的范围为1.5-3，以提高磨料持续性供给能力；所述加料段的螺槽深度h＝0.55～0.7d1，以防磨料堵塞引起较大传输扭矩破坏所述
螺旋进给机构5；所述密封壳体5-4内侧壁与所述螺杆5-10的边缘紧密贴合。
54.进一步地，所述压缩段的锥度α为15
°
～20
°
。所述螺杆5-10的螺旋叶片 5-11螺距d为15mm～20mm；所述螺旋叶片5-11的螺纹厚度δ为2mm～4 mm；位于所述加料段和所述压缩段的所述螺旋叶片5-11上均匀开设有若干直径3mm的排气孔5-8，一方面能够防止磨料堵塞，另一方面能够有效排出磨粒运输中携带的空气；所述密封壳体5-4内侧壁与所述螺旋叶片5-11的边缘紧密贴合；通过设计合适的螺距d、螺杆压缩比i以及螺旋叶片厚度δ可使磨料流动更加进一步细化，同时当停止工作时可防止磨料从螺旋叶片5-11与密封外壳5-4的配合间隙流出。
55.进一步地，所述螺旋进给机构5还包括通过螺钉固定安装于所述端盖5-5 的立支架5-3，用于支撑整个机构。
56.进一步地，所述螺旋进给机构5垂直放置，有利于使磨料依靠自重前进，一定程度上降低了螺杆和螺旋叶片的磨损。
57.进一步地，所述螺旋叶片5-11的螺纹数量为3～6，防止磨料传输过程中阻力较大造成能源浪费。
58.进一步地，所述减速器5-2的减速比为5:1～10:1，满足磨粒传输所需扭矩。
59.进一步地，所述螺杆5-10的轴肩高度h大于5mm，防止磨粒进入套筒与螺杆合面之间，减少套筒的磨损。
60.进一步地，所述磨料螺旋供给出口5-12与所述集束管7的磨料入口直径相等，一是使磨料传输稳定，保证单位时间内磨料体积恒定，二是便于直接用标准气动接口连接，便于拆装。
61.进一步地，所述螺旋叶片5-11表面有耐磨材料涂层，增长螺旋轴使用时间；所述套筒5-7采用耐磨铝青铜材料制成；所述螺杆5-10采用氮化钢制成以便增强耐磨性；所述套筒5-7与所述螺杆5-10为间隙配合，起到支撑所述螺杆5-10轴向受力的作用。
62.进一步地，所述密封外壳5-4对应至所述加料段的厚度h1大于15mm，便于通过螺钉分别和所述端盖5-5和所述套筒5-7连接，为减轻装置自重，所述密封外壳5-4的其余部分厚度h2小于5mm。
63.进一步地，所述螺旋进给机构5提供的磨料流量范围为0.04kg/min～0.12 kg/min，在距离所述集束管7出口3mm处形成的高能束射流柱半径范围为 0.6～2.5mm。
64.进一步地，所述螺杆5-10、所述密封外壳5-4、所述套筒5-7和所述伺服电机5-1同轴布置，所述套筒5-7与所述密封外壳5-4通过环形均布的短圆头螺钉连接；为降低由于所述伺服电机5-1的转动引起的整个装置的震动，所述端盖5-5与所述密封外壳5-4通过长内六角圆柱头螺钉直接相连。
65.针对磨料水射流加工大曲率拐角零件，采用本发明提供的螺旋供料装置，将磨料气力运输和螺旋传送相结合，合理设计螺杆压缩比和螺槽深度，优化磨料在螺旋进给供料腔中的分布状态，使磨料均匀、稳定的输送；将螺旋进给机构垂直放置，利用螺旋叶片和磨料自重驱动磨料流动，进一步防止磨料堵塞供料腔；在加工过程中，根据集束管所在轨迹位置，进而实时调整伺服电机转速，通过调节磨料供给量达到控制高能束射流柱直径的目的；促进高压磨料水射流技术在复杂曲面零件加工上面的应用和发展。
66.由集束管7提供的高能束射流柱具有一定直径，在加工过程中，其直径大小是不能
忽略的，特别在加工复杂曲面拐角处，其直径大小直接决定拐角处质量，由于高能束射流柱的影响，所述规划轨迹s和实际轨迹t会有一定的偏差，实际轨迹t是由无数具有一定半径的高能束射流柱累积而成；高能束射流柱半径r是一个受众多因素影响的变量，r是水压p、靶距s、磨料流量q及磨料粒径u综合结果：
67.f(r)＝f(p,s,q,u)
68.但根据现有文献资料，上述变量中磨料流量对高能束射流柱半径r的影响占比最大，即，高能束射流柱半径r取决于单位时间内的磨料流量，因此，本发明还提供了一种磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法，采用了上述的用于磨料水射流加工拐角结构的螺旋供料装置，具体包括以下过程：
69.通过螺钉配合立支架5-3将螺旋进给机构5垂直安装于合适的位置，打开调压阀2，通过气源1使存储罐3内部上下形成压力差，磨料经存储罐3 底部出口输送至磨料罐4，然后由格林头5-9流入螺旋进给机构5；通过ecs 控制系统6驱动伺服电机5-1旋转，伺服电机5-1进而驱动减速器5-2带动螺杆5-10旋转，随着螺杆5-10的旋转，螺旋叶片5-11对磨料进行挤压传输，磨料在密封外壳5-4内不断向下运输的过程中，螺杆5-10直径和螺旋叶片 5-11的直径不断减小，供运输磨料的空间不断减小，磨料在螺旋叶片的挤压作用下，磨粒之间的间距不断缩小且磨料中混有的气体经螺旋叶片5-11上的排气孔5-8逐渐被排出，磨料流量在螺杆5-10的转动作用下向前输送的时候不断趋于均匀稳定，最后经磨料螺旋供给出口5-12流入集束管7，从而有效避免了磨料“脉冲式”流动；
70.通过ecs控制系统6控制集束管7按照预先在ecs控制系统6中输入的规划轨迹s运动，通过发射出的高能束射流柱对待加工零件进行加工，ecs 控制系统6实时监测集束管7出口处的高能束射流柱半径r，通过调节控制伺服电机5-1的转速，从而调节集束管7发射出的高能束射流柱半径r；
71.当ecs控制系统6监测到集束管7提供的高能束射流柱半径r大于待加工零件的拐角半径r，且集束管7运动到待加工零件的拐角位置监测点lp时，向伺服电机5-1发送减速信号，降低伺服电机5-1的转速，从而减少磨料输送量，降低高能束射流柱半径r；
72.具体的，如图6所示，当ecs控制系统6监测到集束管7提供的高能束射流柱半径r大于待加工零件的拐角半径r，此时规划轨迹s向外偏置，集束管8将会按照图中所示实际轨迹t进行加工，如果不改变磨料流量，可以看到由于高能束射流柱在拐角处的叠加作用，将会使拐角部分不可避免的产生“过切”，从而无法获得完整的拐角结构；因此，本发明提供的方法会在集束管8运动到待加工零件的拐角位置监测点lp时，使ecs控制系统6对伺服电机5-1的转速进行调整，通过降低伺服电机5-1的转速降低螺杆5-10 的转速进而使螺旋叶片5-11的磨料输送量减少，达到降低高能束射流柱的目的，如图7所示，这样可以通过及时改变高能束射流柱的直径避免产生“过切”现象；
73.当集束管7提供的高能束射流柱半径r小于待加工零件的拐角半径r，采用本发明提供的装置和方法加工拐角结构时，集束管8将按照相对于规划轨迹s向外偏置的实际轨迹t1或者向内偏置的实际轨迹t2进行加工，如图 5所示，在这种情况下集束管8按照偏置的实际轨迹t1/t2均可加工出规划轨迹s，因此可以选择不改变伺服电机5-1的转速使集束管7继续运动完成拐角零件的加工。
74.经过试验验证表明，在加工大曲率拐角零件时，本发明所述供料装置能够在快速
做出响应的同时均匀、稳定的改变输送磨料量，既不易形成磨料堵塞、避免磨料“脉冲式”供给，又防止低压“回水”引起磨料团簇降低磨料供给装置使用寿命。
75.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。