一种智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构的制作方法

1.本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构。


背景技术：

2.工业机器人是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
3.申请人研究发现，现有的智能打磨机器人用端拾机构，在使用中，一般都需要预留出足够的空间，以便于机器臂进行转动，而且收到物料大小的限制，导致机器臂的抓取动作复杂，而且整体设备需要占用很大的空间，导致厂房的空间利用率较低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构。
5.本发明的目的通过下述技术方案实现：一种智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构，包括基座、六轴机器臂、附加轴组和端拾器，所述基座上设有所述六轴机器臂，所述六轴机器臂上设有所述附加轴组，所述附加轴组上设有所述端拾器，其中：所述附加轴组具体包括：横梁架、直线轨道、云台和传动链条，所述六轴机器臂上设有所述横梁架，且所述横梁架的一侧设有传动链条，所述横梁架的内部开设有所述直线轨道，所述直线轨道内滑动安装有所述云台，所述传动链条在旋转时，能够带动云台在所述横梁架内的直线轨道上滑动；所述端拾器上设有若干个用于保持受力平衡的受力臂，所述端拾器上设有与所述云台装配的力臂，所述力臂的其中一侧设有用于快速切换固定所述端拾器的快装固定装置。
6.进一步的，所述附加轴组的顶部与所述六轴机器臂的输出端设有可拆卸装配结构。
7.进一步的，所述可拆卸装配结构具体包括：装配法兰和装配基座，所述附加轴组的顶部对应所述六轴机器臂的输出端设有所述装配法兰，所述六轴机器臂的输出端则设有与所述装配法兰吻合装配的装配基座。
8.进一步的，所述快装固定装置具体包括：固定座、收纳腔和固定螺销，所述力臂上设有所述固定座，所述固定座内开设有用于装配端拾器的收纳腔，且所述固定座上还设有用于固定端拾器的固定螺销。
9.进一步的，所述固定螺销的一端插入所述固定座的内部，且所述固定螺销的末端插入所述收纳腔内。
10.进一步的，所述力臂的端面结构为c字形结构，且力臂的横截面内壁轮廓略大于所述附加轴组的横截面外壁轮廓。
11.进一步的，所述横梁架上设有用于防止传动链条偏轨的限位扣。
12.进一步的，所述端拾器具体包括：主梁、第一连接扣、副梁、第二连接扣和端拾端头，所述主梁上套装有所述第一连接扣，所述第一连接扣上设有所述副梁，所述副梁的另一端设有所述第二连接扣，所述第二连接扣上设有所述端拾端头。
13.进一步的，所述副梁能通过所述第一连接扣在所述主梁上旋转，所述端拾端头能通过所述第二连接扣在所述副梁上旋转。
14.进一步的，所述附加轴组和所述端拾器的整体厚底小于30cm。
15.与现有技术相比，本发明还具有以下优点：（1）使用时，可以将附加轴组从六轴机器臂上拆下，进而便于使用者根据需求更换不同长度的附加轴组，或直接对接端拾器，力臂是扣装在附加轴组上的，从而可以节省力臂的装配空间，使附加轴组和端拾器的整体厚度更小。
16.（2）使用时，从而可以将端拾器通过快装固定装置固定装配在力臂上，进而便于使用者根据需求对端拾器进行更换，而且副梁能通过第一连接扣在主梁上旋转，端拾端头能通过第二连接扣在副梁上旋转，从而对端拾端头的角度进行适应调节，使其在拾取物料时更加牢固。
17.（3）使用时，端拾器不光可以通过六轴机器臂进行运动，还可以在附加轴组上进行额外的附加运动，从而使其的抓取动作幅度得到有效降低，从而可以在有限的狭小空间内，可以使端拾器的抓提空间更充足，进而使该端拾机构运转的更加合理，该端拾机构还具有操作方便、容易实施的优点。
18.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明所提供的智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构的右视结构示意图。
21.图2为本发明所提供的智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构的俯视结构示意图。
22.图3为本发明所提供的附加轴组结构示意图。
23.图4为本发明所提供的快装固定装置结构示意图。
24.图5为本发明所提供的力臂结构示意图。
25.图6为本发明所提供的端拾器结构示意图。
26.上述附图中的标号说明：1-基座，2-六轴机器臂，3-附加轴组，4-端拾器，5-横梁架，6-直线轨道，7-云台，8-传动链条，9-装配法兰，10-装配基座，11-力臂，12-快装固定装置，13-加固臂，14-固定座，15-收纳腔，16-固定螺销，17-限位扣，18-主梁，19-第一连接扣，20-副梁，21-第二连接扣，
22-端拾端头。
具体实施方式
27.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范。
28.如图1至图6所示，本实施例公开了一种智能打磨机器人用具有附加轴运动的端拾机构，包括基座1、六轴机器臂2、附加轴组3和端拾器4，基座1上设有六轴机器臂2，六轴机器臂2上设有附加轴组3，附加轴组3上设有端拾器4，附加轴组3具体包括：横梁架5、直线轨道6、云台7和传动链条8，六轴机器臂2上设有横梁架5，且横梁架5的一侧设有传动链条8，横梁架5的内部开设有直线轨道6，直线轨道6内滑动安装有云台7，传动链条8在旋转时，能够带动云台7在横梁架5内的直线轨道6上滑动；端拾器4上设有若干个用于保持受力平衡的加固臂13，端拾器4上设有与云台7装配的力臂11，力臂11的其中一侧设有用于快速切换固定端拾器4的快装固定装置12。
29.附加轴组3的顶部与六轴机器臂2的输出端设有可拆卸装配结构；可拆卸装配结构具体包括：装配法兰9和装配基座10，附加轴组3的顶部对应六轴机器臂2的输出端设有装配法兰9，六轴机器臂2的输出端则设有与装配法兰9吻合装配的装配基座10;从而可以将附加轴组3从六轴机器臂2上拆下，进而便于使用者根据需求更换不同长度的附加轴组3，或直接对接端拾器4。
30.快装固定装置12具体包括：固定座14、收纳腔15和固定螺销16，力臂11上设有固定座14，固定座14内开设有用于装配端拾器4的收纳腔15，且固定座14上还设有用于固定端拾器4的固定螺销16；固定螺销16的一端插入固定座14的内部，且固定螺销16的末端插入收纳腔15内，从而可以将端拾器4通过快装固定装置12固定在装配在力臂11上，进而便于使用者根据需求对端拾器4进行更换。
31.力臂11的端面结构为c字形结构，且力臂11的横截面内壁轮廓略大于附加轴组3的横截面外壁轮廓，力臂11是扣装在附加轴组3上的，从而可以节省力臂11的装配空间，使附加轴组3和端拾器4的整体厚度更小。
32.横梁架5上设有用于防止传动链条8偏轨的限位扣17，限位扣17可以避免传动链条8在旋转时发生偏轨。
33.端拾器4具体包括：主梁18、第一连接扣19、副梁20、第二连接扣21和端拾端头22，主梁18上套装有第一连接扣19，第一连接扣19上设有副梁20，副梁20的另一端设有第二连接扣21，第二连接扣21上设有端拾端头22；副梁20能通过第一连接扣19在主梁18上旋转，端拾端头22能通过第二连接扣21在副梁20上旋转，从而对端拾端头22的角度进行适应调节，使其在拾取物料时，更加牢固。
34.附加轴组3和端拾器4的整体厚底为小于30cm，从而可以在有限的狭小空间内，可以使端拾器4的抓提空间更充足，进而使该端拾机构运转的更加合理。
35.本发明的工作过程和原理是：首先，可以将附加轴组3从六轴机器臂2上拆下，进而便于使用者根据需求更换不同长度的附加轴组3，或直接对接端拾器4，力臂11是扣装在附
加轴组3上的，从而可以节省力臂11的装配空间，使附加轴组3和端拾器4的整体厚度更小；然后，从而可以将端拾器4通过快装固定装置12固定在装配在力臂11上，进而便于使用者根据需求对端拾器4进行更换，而且副梁20能通过第一连接扣19在主梁18上旋转，端拾端头22能通过第二连接扣21在副梁20上旋转，从而对端拾端头22的角度进行适应调节，使其在拾取物料时更加牢固；最后，端拾器4不光可以通过六轴机器臂2进行运动，还可以在附加轴组3上进行额外的附加运动，从而使其的抓取动作幅度得到有效降低，从而可以在有限的狭小空间内，可以使端拾器4的抓提空间更充足，进而使该端拾机构运转的更加合理，本端拾机构还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
36.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。