技术特征：
1.用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的prr组件，其中，p为移动关节，r为旋转关节，其特征在于:prr组件为挑担式结构，包括：一个挑担，二个筐，支撑部件和运动部件安装在挑担上部远离底部工作位置的位置，挑担以支撑部件和运动部件为基础完成水平方向的运动实现移动关节的运动，二个筐为旋转组件实现垂直翻转方向的运动实现旋转关节的运动，二个框之间的连接横梁上设置一个旋转部件实现水平旋转方向的运动即实现一个旋转关节的运动，旋转部件上设置工作位置即工件工装的安装，基于此即实现prr运动的运动拓扑结构。2.如权利要求1所述的用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的prr组件，其特征在于:挑担断开形成左右二个部分，形成吊篮式的结构。3.如权利要求1所述的用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的prr组件，其特征在于:挑担式运动组件在五轴自动锯切机表示为y-4-5轴组件，挑担为y-4-5轴组件框架，二个筐及横梁为4轴组件，旋转部件为5轴组件，支撑部件为线性导轨滑块模组，运动部件为滚珠丝杠模组；y-4-5轴组件，其包括y-4-5轴组件框架、由左滑块和右滑块和左导轨和右导轨组成的线性导轨滑块模组、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母、y轴电机、y轴电机安装座、4轴电机、4轴减速器、4轴实体、4轴右侧旋转轴承模组、5轴电机、5轴减速器、5轴实体即工装安装平台；y-4-5轴组件安装在机架上，通过线性导轨滑块模组即左滑块、右滑块、左导轨、右导轨安装在机架上；运动通过滚珠丝杠模组即滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母实现，y轴电机通过同步带带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠螺母带动y-4-5轴组件沿y轴方向运动，y轴电机、滚珠丝杠通过y轴电机安装座安装在机架上并与其完成连接，滚珠丝杠螺母安装在y-4-5轴组件框架的上部的横梁上并与其完成连接；挑担左侧的框，即y-4-5轴组件框架左侧的底部用于安装4轴电机、4轴减速器，挑担右侧的框，即y-4-5轴组件框架右侧的底部用于安装4轴右侧旋转轴承模组，4轴实体为连接在左右两侧框的横梁，5轴电机、5轴减速器、5轴实体即工装安装平台安装在4轴实体上。4.如权利要求3所述的用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的prr组件，其特征在于:4轴减速器，其形式为rv减速器；5轴减速器，其形式为空心式rv减速器；4轴右侧旋转轴承模组，其中心轴为空心轴。5.如权利要求1所述的用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的prr组件，其特征在于:五轴自动锯切机的prr组件与pp组件配合形成有限三维拓扑结构为prr+pp结构，即：即五轴结构
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挑担式y-4-5轴组件+龙门式x-z-主轴组件；挑担式y-4-5轴组件及龙门式x-z-主轴组件均安装于机架上；挑担式y-4-5轴组件，挑担为y-4-5轴组件框架，二个筐及横梁为4轴组件，旋转部件为5轴组件，支撑部件为线性导轨滑块模组，运动部件为滚珠丝杠模组；龙门式x-z-主轴组件，通过龙门架底部的左右2个法兰盘以螺纹连接方式安装于机架上的z轴龙门架安装座左、z轴龙门架安装座右上，z轴龙门架安装座左、z轴龙门架安装座右属于机架的一个部件。
技术总结
用于浇冒口切割的五轴自动锯切机的PRR组件，其中，P为移动关节，R为旋转关节，PRR组件为挑担式结构，包括：一个挑担，二个筐，支撑部件和运动部件安装在挑担上部远离底部工作位置的位置，挑担以支撑部件和运动部件为基础完成水平方向的运动实现移动关节的运动，二个筐为旋转组件实现垂直翻转方向的运动实现旋转关节的运动，二个框之间的连接横梁上设置一个旋转部件实现水平旋转方向的运动即实现一个旋转关节的运动，旋转部件上设置工作位置即工件工装的安装，基于此即实现PRR运动的运动拓扑结构，用于铸件压铸件浇冒口切割加工的自动锯切机的结构设计。切机的结构设计。切机的结构设计。
技术研发人员：李乃刚
受保护的技术使用者：厦门至慧机器人有限公司
技术研发日：2022.10.20
技术公布日：2023/3/13