磨床及其控制方法、介质、计算机设备与流程

本发明涉及硬脆材料加工，具体提供一种磨床、磨床的控制方法、计算机可读存储介质、计算机设备。

背景技术：

1、对硬脆材料进行加工的设备通常包括截断机、开方机、磨床和切片机，以属于硬脆材料的工件为硅棒为例，其中，截断机主要用于通过如线切割等方式将较长的硅棒切为长度较短的硅棒(如通常为横截面为圆形的硅棒，简称圆棒)，开方机主要用于通过如线切割等方式将圆棒切为横截面为矩形(如正方形)的硅棒(简称方棒，如该阶段的方棒未经过磨削加工，通常可以称作毛棒)，磨床主要用于通过磨削作业使得毛棒的表面精度达标(如该阶段的方棒经磨削加工之后，表面精度达标，通常可以称作成品棒)，切片机主要用于将成品棒通过如多线切割(线网切割)的方式获得待用的薄硅片。

2、其中，磨床主要包括卧式磨床和立式磨床，对于其中的卧式磨床而言，其结构通常包括上/下料装置、进给滑台装置以及磨削装置。对硅棒进行磨削作业的过程通常为：首先将开方后的硅棒(前述的毛棒)固定至上料装置，对硅棒的姿态进行初步调节后，将硅棒送达进给滑台装置的两个夹头之间，如两个夹头可以均为动夹头，或者两个夹头中的一个为动夹头而另一个为定夹头。通过进给滑台装置沿硅棒轴向(进给方向)的运动，将硅棒送达对应于磨削装置的位置。基于此，通过使磨削装置靠近硅棒并使硅棒沿进给方向往复运动，便可对硅棒的其中一组待磨削面或者一对棱边进行相应的磨削作业。之后，通过使硅棒旋转，从而转动至第二组待磨削面或者另一对棱边，以此类推，便可如前所述，通过磨床将毛棒加工为成品棒。

3、可以看出，目前的卧式磨床主要是以依赖于硅棒沿进给方向的往复运动来完成其磨削作业的。由于硅棒的往复运动需要较大的移动行程，对应于较大的移动行程的直线运行对硅棒磨削后的精度会产生一定的影响(如与直线运动向匹配的直线导轨的直线度对硅棒的精度影响较等大)，这样的影响将会带来较大的磨削余量，硅棒的磨削精度不达标。因此本领域技术人员需要一种新的方案来改变或者调整目前的磨床加工方式。需要说明的是，上述背景技术的叙述方式只是结合发明人在构思以及涉及产品的思路引出来本发明，即：给出了可将本发明应用的一种具体的应用场景，而不应当理解为本发明的技术方案仅能够应用于该场景。如在本发明的场景中，磨床为卧式磨床，硅棒在卧式磨床的磨削区无需往复运动而采用磨削组件沿硅棒的轴线方向往复运动。如通常的夹爪组件在将硅棒夹紧之后，无法再调整硅棒的状态，因此通常无法满足硅棒的轴线与磨床的磨削区域的夹头组件的轴线的同轴度，这将可能造成磨削余量大、磨削精度低的问题。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种结构，通过该结构与磨削组件适配，能够实现在通过磨削组件对工件进行加工件期间采用硅棒不动而磨削组件往复运动的形式。

2、如在一种较佳的实施方式中，在采用了本发明的磨床的情形下，有望通过对应于v型夹持的倾斜上料和对应于0°常规夹持的竖直下料的组合方式实现工件的转运，尤其对于v型夹持而言，在夹爪组件夹紧硅棒的过程中即可实现了硅棒的对中，节省了节拍。

3、第一方面，本发明提供了一种磨床，该磨床包括夹爪组件，所述夹爪组件包括：第一夹爪，其具有第一夹持部分；以及第二夹爪，其具有第二夹持部分；其中，所述第一夹持部分和所述第二夹持部分能够构造出多种夹持空间，以便：通过所述多种夹持空间将工件以不同的方式进行夹持。

4、通过这样的构成，能够谋求通过第一夹爪和第二夹爪的配合更好地适配待夹持的工件。

5、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二夹持部分的具体形式、夹持空间的个数以及形式、第一/第二夹持部分构造出的多种夹持空间的具体方式等。多种夹持空间之间如可以是形状、位置和/或大小等方面的全部或者部分不同，如多种夹持空间的构造方式可以包括但不限于：第一夹爪夹持部分上设置有一个结构而第二夹持部分上设置有多个结构，多个结构能够与一个结构配合从而构造出多种夹持空间；第一夹爪夹持部分和/或第一夹爪夹持部分以可活动的方式设置或者具有可活动的部分，这样一来，便可通过活动或者活动的组合构造出不同的夹持空间；第一夹爪夹持部分和/或第一夹爪夹持部分中具有可变形的结构或者其上增设有可变形的部分，这样一来，便可依赖于变形或者变形的组合构造出不同的夹持空间。

6、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹持部分和/或所述第二夹持部分包括多个夹持位，以便：所述第一夹持部分或者所述第二夹持部分中的所述多个夹持位中的任一个能够与相应的所述第二夹持部分或者所述第一夹持部分构造出所述夹持空间。

7、通过这样的构成，给出了多个夹持空间的形成方式。

8、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定夹置位的结构形式、个数、各个夹置位之间的位置关系以及在第一夹持部分还是第二夹持部分上设置有多个夹置位，如夹置位可以为平面结构、曲面结构、平面与平面的组合、平面与曲面的组合、曲面与曲面的组合等。示例性地，第一夹持部分包括沿水平方向分布的多个夹置位，第二夹持部分仅包括一个夹置位，第一夹持部分上的多个夹置位中的任一个能够与第二夹持部分上的夹置位配合形成一个夹持空间。

9、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹持位和/或所述第二夹持位包括第一夹置位和第二夹置位，对应于所述第一夹置位的第一夹持空间能够将第一姿态的工件夹持，对应于所述第二夹置位的第二夹持空间能够将第二姿态的工件夹持。

10、通过这样的构成，给出了第一/第二夹持位将硅棒以不同的姿态进行夹持的可能的实现方式。

11、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一夹置位和第二夹置位的结构形式、位置关系及其多夹持的工件的第一姿态和第二姿态的具体形式等。

12、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹置位为曲面、由平面和平面形成的组合结构、由曲面和平面形成的组合结构或者由曲面和曲面形成的组合结构；和/或所述第二夹置位为沿竖直方向分布的平面。

13、通过这样的构成，给出了第一夹置位和第二夹置位的可能的结构形式。

14、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹置位包括第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面形成折弯。

15、通过这样的构成，给出了第一夹置位的一种可能的结构形式。

16、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二平面的方位(如与水平方向的夹角大小等)以及与之相对应的第一姿态的具体形式。

17、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一平面和/或所述第二平面与水平方向之间具有夹角。

18、通过这样的构成，给出了第一夹置位的一种具体的结构形式。如夹角可以为30°、45°、60°等，优选45°等，以45°为例，如在此情形下，能够以v型夹持的方式将硅棒等工件夹紧。

19、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括防坠组件，所述防坠组件能够至少在通过所述第二夹置位夹持工件的情形下使防坠组件处于工作状态，以便：通过第二夹置位和所述防坠组件将工件夹持。

20、通过这样的构成，保证了对应于第二夹置位的夹持空间的夹持可靠性。

21、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠组件的结构形式、个数及其支援第二夹置位的夹紧可靠性的具体方式等。如可以包括但不限于：防坠组件包括两个，其中一个用于支援第一夹置位的夹紧程度，另一个用于支援第二夹置位的夹紧程度；防坠组件包括两种状态，一种状态用于支援第一夹置位的夹紧程度，另一种状态用于支援第二夹置位的夹紧程度；防坠组件可以通过兜底、从底部托起、从侧部夹紧、从顶部拖吊等方式实现对夹紧程度或者提供用于保证夹紧可靠性的辅助支援；防坠组件可以是爪状结构、盘状结构、杆状结构、块状结构等；防坠组件与第一/第二夹爪对应方式可以是一对多、一对一、多对一等。

22、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件以可活动的方式设置于所述夹爪组件以使得所述防坠组件在工作状态和非工作状态之间切换。

23、通过这样的构成，给出了防坠组件在工作状态和非工作状态之间切换的方式。可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠组件设置于夹爪组件的何种结构上以及具体的活动方式、范围等。如防坠组件可以设置于第一/第二夹爪、与第一/第二夹爪固接的结构、与第一/第二夹爪无直接关系的中间部件不过能够无干涉地实现防坠组件的状态切换等。如防坠组件可以以伸缩(如横向/竖向伸缩等)、推拉等活动方式实现其状态的切换。

24、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件以可转动的方式设置于所述夹爪组件；并且/或者所述第一夹爪和/或所述第二夹爪上设置有所述防坠组件。

25、通过这样的构成，给出了防坠组件构成夹爪组件的可能的形式。如可以通过轴/孔、轴/轴套、轴/安装座等方式来实现防坠组件相对夹爪组件的枢转设置。

26、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件包括防坠脱钩，所述防坠脱钩能够抵接至工件的表面。

27、通过这样的构成，给出了防坠组件的可能的结构形式。这样一来，防坠脱钩便能够通过抵接至工件表面的方式支援夹爪组件夹紧可靠性。

28、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠脱钩的具体形式及其抵接至工件的具体方位以及具体的抵接方式等。如防坠脱钩可以包括一个或者多个钩部，在包括多个钩部的情形下，多个钩部能够抵接至工件的不同位置。

29、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹爪和第二夹爪之间能够以相关联或者相对独立的方式产生靠近/远离彼此的运动或者同向运动。

30、通过这样的构成，给出了两个夹爪之间可能的相对运动方式。如可以借助于丝杠(双旋)螺母机构、齿轮齿条副等使得二者产生靠近/远离彼此的运动、通过独立驱动传动的方式使得二者产生任意形式(前述的靠近、远离、同向)的运动。

31、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括第一夹爪驱动部件，所述第一夹爪驱动部件能够驱动对应于其的所述第一夹爪和/或所述第二夹爪运动。

32、通过这样的构成，给出了两个夹爪之间产生相对运动的具体实现方式。如可以通过同一个夹爪驱动部件使得二者以相关联的方式(如同步靠近/远离等)运动，也可以通过两个夹爪驱动部件使得二者以相对独立的方式(如同向不同步等)运动。以后者为例，对应于两个夹爪的夹爪驱动部件的结构形式及其与相应的夹爪之间的驱动连接方式可以相同或者不同。如夹爪驱动部件可以是电机、动力缸(电缸、气缸、液压缸等)或者直线/旋转模组等，夹爪驱动部件与第一/第二夹爪之间可以直接连接，也可以是通过齿轮齿条副、丝杠螺母机构等传动机构实现间接的驱动连接。

33、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括：第二夹爪驱动部件，所述第二夹爪驱动部件能够驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。

34、通过这样的构成，能够谋求两个夹爪组件以竖向微调的方式改变工件的局部位置，并因此调整待加工的姿态使其精度符合磨削标准。

35、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第二夹爪驱动部件的结构形式、个数、其与第一/第二夹爪的对应关系及其驱动第一/第二夹爪产生沿竖直方向的运动的具体方式等。如可以是：第一/第二夹爪分别配置有一个驱动电机，驱动电机通过齿轮齿条副驱动相应的第一/第二夹爪产生升降运动；第一/第二夹爪配置有同一个动力缸，第一/第二夹爪均设置于如支撑台等载体，动力缸与支撑台驱动连接；等。

36、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括偏心结构，所述第二夹爪驱动部件通过所述偏心结构驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。

37、通过这样的构成，给出了第一/第二夹爪实现其升降运动的可能的实现方式，如偏心结构可以偏心轴、凸轮等。

38、在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括夹爪基体，所述夹爪基体包括活动部分，所述活动部分上具有预留空间，所述偏心结构能够与所述预留空间配合并因此使得所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。

39、通过这样的构成，给出了夹爪组件的一种可能的结构形式以及与之相对应的偏心结构实现其传动的可能的方式。如活动部分可以为板状结构、块状结构、筒状结构、支架等。

40、在一种可能的实施方式中，所述夹爪基体包括固定部分，所述夹爪驱动部件设置于所述固定部分。

41、在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括纵向移动导向结构，所述活动部分以及设置于所述活动部分上的所述第一夹爪和所述第二夹爪能够沿所述纵向移动导向结构运动。

42、通过这样的构成，给出了夹爪组件的一种具体的结构形式，如与活动部分类似，固定部分可以为板状结构、块状结构、筒状结构、支架等。

43、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述磨床包括转运机构，所述夹爪组件设置于所述转运机构，以便：所述夹爪组件借助于所述转运机构将工件从上料组件获取工件、将工件送达下料组件和/或将工件在磨床的磨削工位与所述上料组件和所述下料组件之间。

44、通过这样的构成，有望通过转运机构与夹爪组件的配合保证磨削作业得以可靠地实现。

45、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述转运机构包括滑台，所述夹爪组件包括两个且两个所述夹爪组件设置于所述滑台，两个所述夹爪组件之间能够通过靠近/远离彼此的方式将工件夹持。

46、通过这样的构成，给出了夹爪组件的一种可能的结构形式。可以理解的是，两个夹爪组件中的任一个可以为前述任一项中提到的夹爪组件的形式。

47、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述转运机构包括：支撑组件，其包括第一支撑架和第二支撑架，第一移动组件，所述夹爪组件能够借助于所述第一移动组件沿所述第一支撑架和所述第二支撑架运动；第二移动组件，所述夹爪组件能够借助于所述第二移动组件沿竖直方向运动。

48、通过这样的构成，给出了转运机构的可能的结构形式。

49、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二支撑架的结构形式以及第一/第二移动组件的具体结构形式、个数、其与滑台的具体连接方式以及相应的驱动传动方式等。如驱动传动方式可以包括但不限于直线模组、电机与齿轮齿条副的组合、电机与丝杠螺母机构的组合。

50、在一种可能的实施方式中，所述第一移动组件包括第一移动驱动部件，所述第一移动驱动部件能够驱动所述夹爪组件沿所述第一支撑架和所述第二支撑架运动。

51、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一移动驱动部件的结构形式、个数及其与夹爪组件之间实现驱动连接的方式。如第一移动驱动部分可以是动力缸或者直线模组等从而与夹爪组件直接驱动连接，或者第一移动驱动部分为电机等从而通过如丝杠螺母机构、齿轮齿条副等传动机构与夹爪组间接驱动连接。

52、在一种可能的实施方式中，所述第一移动组件包括第一移动导向结构，所述第一移动导向结构设置于所述第一支撑架和/或所述第二支撑架，所述夹爪组件能够沿所述第一移动导向结构运动。

53、通过这样的构成，能够谋求保证横向移动的可靠性。如第一移动导向结构可以为导轨、导槽、导向轴等。

54、在一种可能的实施方式中，所述第一支撑架和所述第二支撑架中的一个上设置有所述第一移动组件而另一个上设置有所述第一移动导向结构。

55、通过这样的构成，能够谋求以对应于第一支撑架和第二支撑架中的运动中的一个为主动另一个为从动的方式来实现夹爪组件的横向移动。

56、在一种可能的实施方式中，所述第二移动组件包括：第二移动滑座，其设置于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述设置于所述第二移动滑座；以及第二移动驱动部件，其能够驱动所述夹爪组件在所述第二移动滑座上沿竖直方向运动。

57、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第二移动驱动部件的结构形式及其与夹爪组件之间实现驱动连接的方式。如第二移动驱动部分可以是动力缸或者直线模组等从而与夹爪组件直接驱动连接，或者第二移动驱动部分为电机等从而通过如丝杠螺母机构等传动机构与夹爪组间接驱动连接。

58、在一种可能的实施方式中，所述滑台上设置有第二移动驱动部件安装部件，所述第二移动驱动部件设置于所述第二移动驱动部件安装部件。

59、通过这样的构成，给出了第二移动驱动部件在滑台上的可能的设置方式。

60、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第二移动驱动部件安装部件的结构形式、个数、第二移动驱动部件在其上的设置方式及其与滑台、第二移动滑座等之间的连接关系等。如第二移动驱动部件安装部件可以是安装架、安装板等，第二移动驱动部件安装部件与滑台可以是一体成型或者固定连接，第二移动驱动部件安装部件与第二移动滑座之间可以具有配合关系或者无直接配合关系等。

61、在一种可能的实施方式中，第二移动驱动部件安装部件为环状壳，所述环状壳套设于所述第二移动滑座的外侧。

62、在一种可能的实施方式中，所述第二移动组件包括第二移动导向结构，所述第二移动导向结构设置于所述第二移动滑座上，所述环状壳的内侧与所述第二移动导向结构配合连接。

63、通过这样的构成，能够谋求滑台相对第二移动滑座的移动更加稳定，如第二移动导向结构可以为导轨、导槽、导向轴等。

64、在一种可能的实施方式中，在所述第二移动滑座的其中一对相对面中，每个所述相对面在靠近两侧棱边的位置分别设置有一个第二移动导向结构。

65、通过这样的构成，给出了第二移动导向结构在第二移动滑座上的一种可能的设置方式。

66、在一种可能的实施方式中，所述第二移动组件包括第二移动齿轮齿条副，所述第二移动驱动部件通过所述第二移动齿轮齿条副带动所述夹爪组件沿竖直方向运动。

67、通过这样的构成，给出了第二移动组件的一种具体的结构形式。如驱动电机与夹爪组件固定连接且其动力输出端与第二移动齿轮齿条副的齿轮连接，第二移动齿轮齿条副的齿条沿竖直方向固定至第二移动滑座上，这样一来，包含驱动电机的夹爪组件便会借助于齿轮与齿条的啮合传动沿竖直方向升降。

68、在第二方面，本发明提供了一种磨床的控制方法，所述磨床具有磨削工位并包括夹爪组件、上料组件、下料组件，所述控制方法包括：使所述夹爪组件构造出第一夹持空间并将工件在所述第一夹持空间内从所述上料组件抓取并送达所述磨削工位；使所述夹爪组件构造出第二夹持空间并将工件在所述第二夹持空间内从所述磨削工位抓取并送达所述下料组件。

69、通过这样的构成，能够谋取通过夹爪组件实现可靠的磨削作业。

70、可以理解的是，此处以及下文的控制方法中提到的相关部件的结构形式可以包含但是不限于前文中提到的具体形式。

71、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，对应于所述第一夹持空间的第一夹持部分和对应于所述第二夹持空间的第二夹持部分均包括第一夹置位和第二夹置位，其中，在“使所述夹爪组件构造出第一夹持空间并将工件在所述第一夹持空间内从所述上料组件抓取并送达磨削工位”的步骤中，所述第一夹持空间的构造方式为：使所述第一夹持部分和所述第二夹持部分的第一夹置位构造出所述第一夹持空间；其中，在“使所述夹爪组件构造出第二夹持空间并将工件在所述第二夹持空间内从所述磨削工位抓取并送达所述下料组件”的步骤中，所述第二夹持空间的构造方式为：使所述第一夹持部分和所述第二夹持部分的第二夹置位构造出所述第二夹持空间。

72、通过这样的构成，给出了第一夹持空间和第二夹持空间的构造方式。

73、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第一夹置位包括第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面形成折弯，相应地，在“使所述夹爪组件构造出第一夹持空间并将工件在所述第一夹持空间内从所述上料组件抓取并送达磨削工位”的步骤中，工件被倾斜夹持；并且/或者所述第二夹置位为沿竖直方向分布的平面，相应地，在“使所述夹爪组件构造出第二夹持空间并将工件在所述第二夹持空间内从所述磨削工位抓取并送达所述下料组件”的步骤中，工件被竖向夹持。

74、通过这样的构成，给出了对应于第一夹持空间和第二夹持空间的可能的夹持方式。

75、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括防坠组件，在工件被竖向夹持的情形下，所述控制方法包括：使所述防坠组件处于工作状态，以便：通过第二夹持空间和所述防坠组件将工件夹持。

76、通过这样的构成，能够谋求保证夹持的可靠性。

77、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括两个且所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪组件配置有第一夹爪驱动部件，所述控制方法包括：使所述第一夹爪驱动部件驱动两个所述夹爪组件中的至少一个的第一夹爪和第二夹爪之间以相对独立的方式运动，以便：调整两个所述夹爪组件之间的工件的姿态。

78、通过这样的构成，能够谋求借助于第一夹爪驱动部件来实现针对工件的横向微调。如可以在上料环节或者在工件到达磨削工位前针对工件进行横向微调。如第一夹爪和第二夹爪分别配置有一个第一夹爪驱动部件。

79、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括两个且所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪组件配置有第二夹爪驱动部件，所述控制方法包括：使所述第二夹爪驱动部件驱动两个所述夹爪组件中的至少一个的第一夹爪和第二夹爪产生沿竖直方向的运动，以便：调整两个所述夹爪组件之间的工件的姿态。

80、通过这样的构成，能够谋求借助于第二夹爪驱动部件来实现针对工件的纵向微调。如可以在上料环节或者在工件到达磨削工位前针对工件进行纵向微调。

81、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括偏心结构，所述的“使所述第二夹爪驱动部件驱动两个所述夹爪组件中的至少一个的第一夹爪和第二夹爪产生沿竖直方向的运动”包括：使所述第二夹爪驱动部件通过驱动所述偏心结构带动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。

82、通过这样的构成，给出了纵向微调的一种可能的实现方式。

83、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述磨床包括转运机构，所述转运机构包括第一移动组件和第二移动组件，在“使所述夹爪组件构造出第一夹持空间并将工件在所述第一夹持空间内从所述上料组件抓取并送达磨削工位”以及“使所述夹爪组件构造出第二夹持空间并将工件在所述第二夹持空间内从所述磨削工位抓取并送达所述下料组件”的步骤中，夹持于所述夹爪组件的工件的运动方式包括：使所述第一移动组件处于工作状态，从而实现工件在水平方向的移动；和/或使所述第二移动组件处于工作状态，从而实现工件在竖直方向的移动。

84、通过这样的构成，能够谋求通过工件在水平方向和竖直方向的组合运动实现工件位置的转移。

85、对于上述控制方法，在一种可能的实施方式中，所述转运机构包括支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑架和第二支撑架，其中，所述的“使所述第一移动组件处于工作状态，从而实现工件在水平方向的移动”包括：使所述第一移动组件处于工作状态，从而使得夹持有工件的所述夹爪组件沿所述第一支撑架和所述第二支撑架运动。

86、通过这样的构成，给出了对应于第一移动组件的一种具体的运动方式。

87、在第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的磨床的控制方法。

88、可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的磨床的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。

89、本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其磨床的控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述磨床的控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

90、在第四方面，本发明提供了一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的磨床的控制方法。

91、可以理解的是，该设备具有前述任一项所述的磨床的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。该设备可以是包括各种电子设备形成的计算机控制设备。