机电一体玻璃器皿成型生产线生产工艺及控制方法与流程

本发明提供一种机电一体玻璃器皿成型生产线生产工艺及控制方法，属于玻璃制品成型生产线自动控制领域。

背景技术：

目前国内玻璃器皿成型机使用的成型方法基本上都是吹吹法工艺，由于成型工艺的缘故存在很多缺陷，虽然我国对压吹法工艺有所研究，但至今因没有压吹法玻璃器皿成型设备，直接影响了我国玻璃行业的优化升级。我国是玻璃器皿生产大国，但不是玻璃器皿生产强国，玻璃器皿行业一直存在着能耗大、生产率低、产品质量不高、工人劳动强度大、环境差的问题，玻璃器皿成型机技术不高，自动化程度低以及玻璃器皿成型工艺陈旧是造成这一现象的主要原因；高档高硼硅、耐高温特硬料玻璃器皿生产工艺都是先用电熔炉融化玻璃，制作成玻璃管，再将玻璃管用人工或玻璃车床经燃气与氧气混合燃烧二次熔化加工而成，能源浪费大、造成二次污染，生产效率低、运输费用高，破损多、工人劳动强度大、生产环境差、生产成本高、没有竞争优势，同时现有的成型机适应性差，在进行安装时，需要对玻璃熔炉等设备进行大量的改造。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种使用压吹法工艺生产玻璃器皿的机电一体玻璃器皿自动成型生产线生产工艺及控制方法，可以直接生产玻璃器皿产品，生产效率高、产品成本低、控制精度高、成品率高、使用人力少、适应能力强、成型机操作简便。

本发明所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线生产工艺及控制方法，包括：伺服供料机玻璃料滴冲压机构、冲压机构下方设有剪刀机构，剪切机构下方设有导料管，负责导走剪切机构剪下的玻璃料滴，剪切机构通过导料管与下方成型机0工位机连接，成型机0工位机将玻璃料滴分配给各成型机的1工位，成型机将玻璃料滴制作成玻璃制品，通过成型机的卸料装置与接料装置、递送装置连接，接料装置负责接住成型机卸掉的产品，递送装置将接料装置接住的产品由输送装置转移并运走，设有控制装置、执行装置、传感器装置，各装置分别连接到冲压机构、剪切机构、成型机、递送装置、输送装置并互联互锁控制其相互之间配合。

所述的伺服供料机玻璃料滴冲压机构冲头动力执行元件，优选伺服直线电机，传感器优选磁栅尺，可使用光栅尺替代，限位优选接近开关，可使用光纤开关，可使用伺服电缸替代伺服直线电机，传感器优选旋转编码器，限位优选接近开关，可使用光纤开关。

所述的伺服供料机玻璃料滴剪切机构剪切动力执行元件，优选伺服直线电机，传感器优选磁栅尺，可使用光栅尺替代，限位优选接近开关，可使用光纤开关，可使用伺服电缸替代伺服直线电机，传感器优选旋转编码器，限位优选接近开关，可使用光纤开关。

所述的成型机0工位摆动动力执行元件，优选伺服电机，传感器，优选旋转编码器，限位优选磁性开关，可使用接近开关或光纤开关，可使用伺服力矩电机替代伺服电机，传感器，优选的圆环形磁栅尺，可使用圆环形光栅尺；

所述的成型机各间歇盘旋转动力执行元件，优选伺服电机配带RV减速机，传感器，优选旋转编码器，限位优选接近开关，可使用光纤开关替代，可使用伺服力矩电机替代伺服电机，传感器，优选的圆环形磁栅尺，可使用圆环形光栅尺；

所述的成型机各1工位顶升动力执行元件、压边动力执行元件、冲压动力执行元件优选伺服油缸，传感器，优选磁栅尺，可使用磁致伸缩传感器或光栅尺替代，限位优选接近关，可使用磁性开开关或光纤开关，可使用伺服电缸替代伺服油缸，传感器优选旋转编码器，限位，优选磁性开关，可使用接近开关或光纤开关，可使用伺服直线电机替代伺油缸，传感器，优选磁栅尺，可使用光栅尺或磁致伸缩传感器，限位优选接近开关，可使用磁性开关或光纤开关，雏形模、口模、冲头各设，温度传感器，电-气比例阀，涡流管冷却器，冲压伺服油缸与冲头之间设测力传感器；

所述的成型机各2工位火头动力执行元件，优选伺服电缸，传感器，优选旋转编码器，限位优选磁性开关，可使用接近开关或光纤开关替代，可使用伺服直线电机替代伺服电缸，传感器，优选磁栅尺，可使用光栅尺，限位优选接近开关可使用光纤开关，输送拨盘动力执行元件，优选伺服伺服直线电机，传感器，优选磁栅尺，可使用光栅尺替代，限位优选旋接近开关，可使用光纤开关，，旋转拨盘动力执行元件，优选伺服电机，传感器，优选旋转编码器，可使用伺服力矩电机替代，传感器优选圆环形磁栅尺，可使用圆环形光栅尺，旋转机构设吹气电—气比例阀；

所述的成型机各3工位输送成型模动力执行元件和开闭成型模动力执行元件及输送拨盘动力执行元件，优选伺服直线电机，传感器，优选磁栅尺，可使用光栅尺，限位优选接近开关，可使用光纤开关，可使用伺服电缸替代伺服直线电机，传感器，优选旋转编码器，限位，优选磁性开关，可使用接近开关或光纤开关替代，旋转拨盘动力执行元件，优选伺服电机，传感器，优选旋转编码器，可使用伺服力矩电机替代，传感器，优选圆环形磁栅尺，可使用圆环形光栅尺替代，旋转机构设吹气电—气比例阀，成型模设喷水电磁阀；

所述的成型机各5工位口钳开闭动力执行元件，优选气缸、电磁阀，可使用伺服电缸或伺服直线电机或伺服油缸替代，传感器，可使用旋转编码器，光栅尺或磁栅尺或磁致伸缩传感器，限位优选接近开关，可使用光纤开关或磁性开关。

所述的各升降接送产品动力执行元件，优选伺服电缸，可使用伺服直线电机或伺服油缸替代，传感器，优选旋转编码器，可使用光栅尺或磁栅尺或磁致伸缩传感器，限位优选接近开关，可使用光纤开关或磁性开关。

所述的各产品递送机械手，升降递送产品动力执行元件，优选伺服电缸，可使用伺服直线电机或伺服油缸替代，传感器，优选旋转编码器，可使用光栅尺或磁栅尺或磁致伸缩传感器，限位优选接近开关，可使用光纤开关或磁性开关，摆动动力执行元件，优选伺服电机，可使用伺服力矩电机或电动摆台替代，传感器，优选旋转编码器，可使用圆环形光栅尺或圆环形磁栅尺，限位优选接近开关，可使用光纤开关，动力执行夹爪，优选电动夹爪，可使用气动夹爪，传感器，优选接近开关，可使用光纤开关或磁性开关。

所述的输送线驱动伺服执行元件，优选伺服电机，可使用伺服力矩电机替代，传感器，优选旋转编码器，可使用圆环形光栅尺或圆环形磁栅尺，限位，优选接近开关，可使用光纤开关。

所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线生产工艺及控制方法，控制部分优选可编程计算机控制器，硬件包括：计算机控制器、人机交互界面、开关电源、数字量输入、输出模块、模拟量输入、输出模块、智能温度控制模块、高速计数模块、电源模块、伺服电机驱动器、伺服阀放大器、滤波器、断路器、继电器、接线端子、导线、抗干扰元件、防干扰元件；

所述的通信技术、软件优选实时以太网总线通信交换传输数据、软PLC也称软逻辑SoftLogic、PLCopen运动控制，GMC通用运动控制技术，采用独立的驱动技术在各工作位动力执行元件之间建立起的位置、速度相互关系进行独立控制,计算机系统通过各动力伺服执行元件的数据交换来实现其同步关系，运动控制功能：高速编码计数、速度和位置补偿、电子齿轮传动、凸轮仿形、多轴插补、CNC技术、飞锯等；

所述的温度控制优选温度控制模块：温度传感器直接接入，每50ms处理一个PID调节回路，带自校正PID调节和参数整定功能；

所述的伺服供料机玻璃料滴冲压机构、剪切机构、成型机、递送装置、输送装置各执行元件和各传感器根据与各自接口技术的定义、过程通道连接伺服驱动器和可编程计算机控制器。

所述的伺服供料机玻璃料滴冲压机构是按照成型的温度与粘度函数关系、成型机速的要求，控制直线电机使冲头在供料机料盆内垂直上下往复运动，并对初始值处理、位置控制、速度控制、实际值检测，在初始处理时，根据给定的位置及最大允许速度和最大允许加速度，给出一个理想的定位过程，即得出加速、恒速、减速段，不同位置时的速度运动曲线，符合玻璃玻璃料滴制作的要求。

所述的伺服供料机玻璃料滴剪切机构是将玻璃料滴冲压机构制作好的料滴，控制2套剪切直线电机直线运动的位置、速度及运动曲线与料滴冲压机构的位置、速度运动曲线建立的相互关系；控制系统通过两者之间的数据交换实现其同步关系，在恰当时间、恰当位置剪切成单个料滴。

所述的机电一体玻璃自动成型机部分：在一公用底盘上设1号机与2号机，1号机与2号机机共用1个0工位，0工位的工作任务是将剪切机构剪切的第一个料滴向1号机1工位雏型模传送，剪切的第二个料滴向2号机1工位雏形模传送，第三剪切的料滴再向1号机1工位传送……以此类推，1号机与2号机各设6个工作位，每机各设1件间歇旋转转盘，每个转盘边缘均分设6个口钳、口模工作位，间歇旋转伺服电机的工作任务是将在转盘边缘定位安装的口模内夹持的料泡或产品，在同一时刻，依次从在1工位制作的空心料泡悬吊转移到2工位作进一步调节，从在2工位调节的空心料泡悬吊转移到3工位作进一步成型，从在3工位已成型的产品悬吊转移到4工位对产品进一步冷却，从在4工位进一步冷却的产品悬吊转移到5工位将产品卸掉，从在5工位卸掉产品的空口模转移到6工位对空口模进一步冷却，从在6工位已冷却的空口模转移到1工位进行下一个工作循环……如此循环往复；

间歇旋转转盘停歇时，口模对应1、2、3、4、5、6工位在同一停歇时刻完成不同的工作任务；

1工位的工作任务是0工位伺服电机摆动送料管送入雏形模的实心料滴，控制顶升伺服油缸使雏型模上升接触口模，压边伺服油缸向下压住口模无窜动，冲头伺服油缸向下运动穿过口模中心挤压实心料滴形成空心玻璃料泡，保压，动作完成依次回位，测力传感器的工作任务是测量冲压力的大小并反馈，对冲头对玻璃料滴施加的作用力的大小进行控制，保证工作过程的稳定性。系统对雏形模、口模、冲头的温度进行当前温度检测、反馈、系统比较后对温度进行实时冷却控制，系统控制以上3伺服油缸的的停留时间对料泡与雏形模、口模、冲头的接触时间进行控制，使料泡的温度受控；

2工位的工作任务是旋转伺服电机，将1工位传传送来的空心料泡，控制输送拨盘伺服直线电机向下运动至口模，到位后旋转拨盘伺服电机带动口模旋转，顶升火头伺服电缸将燃气与氧气混合火头的火焰顶升到空心料泡下端，到位后对空心料泡进行强制重热，控制电-气比例阀向空心料泡吹气，设定延时，动作完成依次回位，在料泡旋转与火头对料泡加热和比例阀吹气的作用下，使空心料泡温度更加均匀使料泡膨胀、延伸，使料泡的形状更趋合理；

3工位的工作任务是旋转伺服电机，将2工位传送来的温度均匀、形状完美的空心料泡，控制输送拨盘伺服直线电机向下运动至口模，到位后，控制旋转拨盘伺服电机带动口模旋转，成型模输送伺服直线电机水平运动至口模中心下端，到位后，控制开闭成型模伺服直线电机关闭成型模，成型模关闭后，控制电-气比例阀向料泡吹气，在成型模内冷却定型，动作完成依次回位，使料泡形成玻璃器皿身部无合封线产品；

4工位的工作任务是旋转伺服电机，将3工位传送来的已成型的玻璃器皿制品作进一步的定型冷却使之产品更稳定；

5工位的工作任务是旋转伺服电机，将4工位传送来的已定型的产品，控制升降接送产品伺服电缸向上运动至产品下端，到位后，控制开闭气缸打开口钳，产品从口模上自由落入接盘中，控制升降接送产品伺服电缸向下回位，到位后，控制递送机械手摆动伺服电机摆动，使摆臂一端在接盘产品的上部位置，另一端在输送线托架的上部位置，控制递送机械手的升降伺服电缸向下运动，到位后，同时控制电动夹爪一端闭爪拾取产品，一端开爪释放产品，动作完毕后，控制升降递送产品伺服电缸向上运动，到位后，控制摆动伺服电机摆动，输送线驱动伺服电机旋转一个工位；

6工位的工作任务是旋转伺服电机将5工位传送来的已卸掉产品的空口模进行冷却，再由旋转伺服电机传送到1工位进行下一个循环。

所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线生产工艺及控制方法，系统控制伺服直线电机运动曲线使冲头从下行程起点向上加速度运动将料碗下部的玻璃液吸入料碗，产生料滴的头部形状，此刻流料孔处的玻璃液被拉长，直径变细，系统控制2套剪切直线电机直线运动的位置、速度及运动曲线与料滴冲压机构的位置、速度运动曲线相互建立的运动关系；系统控制两者之间的数据交换实现其同步关系，在料滴最细部使两剪刀刃搭接并掩蔽剪切成单个料滴；

系统控制直线电机向上运动曲线，使冲头改变匀速运动产生料滴的头部形状；

系统控制直线电机向上运动曲线，使冲头到达上行程终点；设定延时，形成料滴的中间部位，此时由于冲头不运动，冲头已无吸力，料滴因自重而延伸从料碗孔中缓慢流出；

延时时间到，系统控制直线电机向下直线匀速运动使料滴继续延伸，并在冲头的作用下玻璃液被冲挤出料碗孔；

系统控制直线电机向下运动的加速度，快速挤出玻璃液形成料滴的尾部……如此循环往复；

成型机使用执行元件位置信号与执行元件之间位置信号建立的关系控制方式控制或运用执行元件速度位置与执行元件之间的速度位置建立的关系互相不干涉使用通用运动控制方法控制，所述的机电一体玻璃自动成型机0工位旋转伺服电机接到第一个剪切信号，设定延时、时间到，系统控制0工位旋转伺服电机，使送料管从原点0位逆时针摆向1号成型机的1工位雏形模的上方使料滴进入雏形模，设定的延时、时间到，系统控制0工位旋转伺服电机摆回原点0位，接到第二个剪切信号，设定延时、时间到，系统控制0工位旋转伺服电机从原点0位顺时针摆向2号成型机1工位雏形模的上方使料滴进入2号机1工位雏形模，设定延时、时间到，系统控制0工位旋转伺服电机摆回原点0位，接到第三个剪切信号再向1号机1工位送料……如此循环往复；

1工位接到0工位回原点0位的信号，系统控制顶升伺服油缸垂直向上直线运动顶起口模少许，压边执行机构，接到顶升伺服油缸到位信号；系统控制压边伺服油缸垂直向下运动压紧口模，控制冲头伺服油缸接到压边伺服油缸到位信号；系统控制冲头伺服油缸垂直向下穿过口模中心挤压实心玻璃料滴使之成为空心玻璃料泡，瓶口一次成型并镶嵌在口模上，设定保压延时，时间到，系统控制冲压伺服油缸垂直向上回原点，压边伺服油缸接到冲压伺服油缸回原点信号，系统控制压边伺服油缸垂直向上回原点，顶升伺服油缸接到压边伺服油缸回原点信号，系统控制顶升伺服油缸垂直向下回原点，2号机动作与1号机动作相同、2个间歇旋转转盘旋转方向相反、工艺相同、分配料滴时间不同，为便于叙述以1号机说明，1号机间歇旋转伺服电机接到顶升伺服油缸回原点的信号及系统检测2、3、4、5、6各执行机构回原点的信号，控制间歇旋转伺服电机旋转60°将口模连同空心料泡传送至2工位；

2工位，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统同时控制输送火头伺服电缸垂直向上运动、输送拨盘伺服直线电机垂直向下运动，旋转拨盘伺服电机接到输送拨盘伺服直线电机到位信号，系统按程序已设定的角速度、角位置，旋转圈数，控制旋转拨盘伺服电机旋转，控制停在原点，系统按程序已设定的吹气时间、节奏、节拍、时刻，控制电-气比例阀向瓶口吹气，输送拨盘伺服直线电机接到旋转拨盘伺服电机旋转停止信号，系统控制输送拨盘伺服直线电机回原点，输送火头伺服电缸，设延时，时间到，输送火头伺服电缸回原点；

3工位，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统同时控制输送拨盘伺服直线电机向下运动，输送成型模伺服直线电机水平运动，旋转拨盘伺服电机接到输送旋转拨盘伺服直线电机到位信号，系统按程序已设定的角速度、角位置，旋转圈数，控制旋转拨盘伺服电机旋转，成型模开闭伺服直线电机接到输送成型模伺服直线电机到位信号，系统控制开闭成型模伺服直线电机关闭成型模，电-气比例阀接到开闭成型模伺服直线电机关闭到位信号，系统按程序已设定的吹气时间、节奏、节拍、时刻，控制电-气比例阀向瓶口吹气，吹气停，系统控制成型模开闭伺服直线电机打开成型模，系统控制旋转拨盘伺服电机停止在原点，输送拨盘伺服直线电机接到旋转拨盘伺服电机停止信号，系统控制输送拨盘伺服直线电机回原位，输送成型模伺服直线电机接到成型模开闭伺服直线电机打开成型模的信号，系统控制输送成型模伺服直线电机回原点，喷水电磁阀接到成型模回原点信号，系统控制电磁阀打开，向成型模内喷水，设定延时，时间到，系统控制电磁阀停，另一个成型模动作与第一个成型模动作相同，交替工作完成工艺要求的动作，如此循环往复；

4工位，接到间歇旋转伺服电机到位信号，延时，冷却产品；

5工位，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统控制接送产品伺服电缸垂直向上运动，口钳开闭气缸接到接送产品伺服电缸到位信号，系统控制口钳开闭气缸向立柱方向拉动口钳拉板进一步压缩弹簧打开口钳，使产品落入产品接盘中，设定延时、时间到，系统控制接送产品伺服电缸垂直向下回原点，系统控制口钳开闭气缸回原点关闭口钳，摆动伺服电机接到接送产品伺服电缸回原点信号，系统控制递送机械手上的摆动伺服电机摆动到运动180°，使摆臂一端的电动夹爪到达产品的上方；另一端电动夹爪到达输送线产品托架的上方，系统控制升降递送伺服电缸垂直向下运动，两端电动夹爪接到升降递送伺服电缸到位的信号，系统同时控制两端电动夹爪一端拾取产品、一端释放产品，升降递送产品伺服电缸接到两端电动夹爪回位信号，系统控制升降递送伺服电缸垂直向上回原点，摆动伺服电机接到升降递送伺服电缸垂直向上回原点信号，系统控制摆动伺服电机摆动到不干涉处等待下一个信号进行循环，输送线上的伺服电机接到升降递送伺服电缸上升回原点的信号，系统控制输送线伺服电机旋转一个工位，等待下一个信号进行循环，如此循环往复；

6工位，接到间歇旋转转盘到位信号，延时，冷却口模；

1工位，接到间歇旋转转盘到位信号，延时，重复下一个循环。

所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线生产工艺及控制方法，系统可程序控制1号机工作，2号机停歇或2号机工作，1号机停歇，可逐位等时运行，也可逐位不等时运行。

所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线可单机使用3个工位工作，120°间歇，0工位送料，1工位初成型，3工位成型，5工位卸料。

所述的机电一体玻璃器皿自动成型生产线可改变0工位的机械结构，在旋转伺服电机的输出端上装一转盘，以伺服电机为圆心点，在转盘边缘与接料口和雏形模上口呈120°夹角点处，3均分设花键套孔，在其中2个花键套孔内安装雏形模，雏形模外轮廓设花键轴与转盘上的花键套配合安装，控制系统改变程序摆动120°，通过调整0工位的控制程序，其余控制程序不变，实现移动雏形模接料在1工位初成型，也可更换伺服直线电机或伺服电缸，在1号机1工位、2号机1工位中心点与导料管中心点承三角，通过调整0工位的控制程序，其余控制程序不变，直线输送雏形模，实现移动雏形模接料在1工位初成型。

所述的间歇旋转转盘可改变机械结构，转盘中心孔内固定安装轴承、花键套，立柱花键轴整体安装，在两端设顶升板并安装2件顶升伺服电缸或伺服油缸，使转盘即可上下运动又可旋转运动，通过调整转盘的控制程序，使1工位雏形模不顶升，2工位火头不升起，3工位不水平输送成型模，5工位接盘不升起，其余程序不变，便可实现转盘即可上下运动的成型，又可旋转运动输送料泡及产品的口模输送方法。

所述的1号机、2号机各6套口钳，在口钳后端每套口钳装配一伺服电缸或伺服直线电机与口钳连接，每一伺服电缸或伺服直线电机的动力和通信信号配线各通过滑环分别连接各驱动器，通过调整口钳开闭的控制程序，系统使用位置模式和力矩模式分别控制每一口钳的开闭，其余程序不变，便可实现新一种的口钳开闭形式。

所述的间歇旋转转盘，可改变机械结构，在各转盘上平面边缘处铺设圆环形直线电机定子，在定子两侧各设1条圆环形导轨，导轨上安装4件滑块，每件滑块安装一座板，座板下平面安装动子，动子与定子保持气隙，各与每一滑块固定连接，每一座板上安装口钳，口模套装在口钳内，口钳后端安装口钳开闭执行元件，4件动子的动力配线通过各滑环与各驱动器连接，圆环形定子一侧安装圆环形磁栅尺或光栅尺，通信信号配线连接驱动器，通过调整转盘的控制程序，系统控制每一动子独立驱动，其余程序不变，便可实现一种新的可旋转运动输送料泡及产品的形式。

与现有技术相比，由于其内在的关联设计与同一架构，硬件、软件，硬件与硬件、软件与软件之间实现最优化的性能匹配，使得每个硬件资源最大的发挥，从而获得最高性价比，无需专用系统进而降低成本。不同的执行机构如伺服电机、直线电机、液压机构、变频或步进，均被理解为运动关系的数学模型，因此，机器的运动控制被分解为不同对象的数据关系从而关联为整个机器的运动关系，而另一方面，自整定的智能驱动器使得在不同机器状态下的参数最优化，确保了高速高精度的系统运行，从而带来更为专业化的机器应用、更为个性化的客户需求、加工能力的提高、生产效率的提升。

附图说明：

图1为0工位与1工位实施例工艺状态示意图；

图2为1工位实施例雏形模、口模、冲头制作雏形料泡工艺状态过程示意图；

图3为2工位实施例拨盘带动旋转、火头强制重热工艺状态过程示意图；

图4为3工位实施例拨盘带动口模旋转、成型模关闭、吹气成型、打开成型模产品成型工艺状态过程示意图；

图5为4工位实施例停歇产品冷却工艺状态过程示意图；

图6为5工位实施例接盘接送产品、口钳打开工艺状态过程示意图；

图7为6工位实施例空口模停歇冷却口模工艺状态过程示意图；

图8为机电一体玻璃自动成型机半剖视工艺状态过程示意图；

图9为机电一体玻璃自动成型流水线装配总图。

图中：0101、接料管；0102、冲头；0103、口模；0104、口钳；0105、雏形模；0201、雏形料泡；0301、旋转拨盘；0302、重热火头；0401、成型模；0402、成型模模底；0403、成型产品；0601、产品接盘；0801、1工位；0802、2工位；0803、3工位；0804、4工位；0805、5工位；0806、6工位；、0807、1号机；0808、2号机；0809、0工位；0901、冲压机构；0902、剪切机构；0903、输送线。

下面结合附图对本发明的实施例做进一步描述：

如图1~9所示，伺服供料机玻璃料滴冲压机构0901是按照成型的温度与粘度函数关系、成型机速的要求，控制直线电机使冲头在供料机料盆垂直上下往复运动，并对初始值处理、位置控制、速度控制、实际值检测。在初始处理时，根据给定的位置及最大允许速度和最大允许加速度，给出一个理想的定位过程，即得出加速、恒速、减速段，不同位置时的速度运动曲线制作符合玻璃成型的玻璃料滴。

伺服供料机玻璃料滴剪切机构0902是将玻璃料滴冲压机构0901制作好的料滴，控制2套剪切直线电机的运动位置、速度及运动曲线与料滴冲压机构的位置、速度运动曲线建立的相互关系；系统控制通过两者之间的数据交换实现其同步关系，剪切料滴。

机电一体玻璃自动成型机部分：在一公用底盘上设1号机0807与2号机0808，1号机与2号机机共用1个0工位0809，0工位的工作任务是将剪切机构剪切的第一个料滴向1号机0807 1工位0801雏型模0105传送，剪切的第二个料滴向2号机0808 1工位0801雏形模0105传送，第三剪切的料滴再向1号机0807 1工位0801递送……以此类推；

1号机0807与2号机0808各设6个工作位，每机各设1件间歇旋转转盘，每个转盘边缘均分设6个口钳、口模工作位，间歇旋转伺服电机的工作任务是将在转盘边缘定位安装的口模0103内夹持的料泡0201或产品0403，在同一时刻，依次从在1工位0801制作的空心料泡0201悬吊转移到2工位0802作进一步调节，从在2工位调节的空心料泡0201悬吊转移到3工位0803作进一步成型，从在3工位0803已成型的产品0403悬吊转移到4工位0804对产品0403进一步冷却，从在4工位0804进一步冷却的产品0403悬吊转移到5工位0805将产品0403卸掉，从在5工位0805卸掉产品的空口模0103转移到6工位0806对空口模0103进一步冷却，从在6工位0806冷却的空口模0103转移到1工位0801被冷却的空口模0103进行下一个工作循环……如此循环往复；

间歇旋转转盘停歇时，口模对应1、2、3、4、5、6工位在同一停歇时刻完成不同的工作任务；

1工位0801的工作任务是将0工位0809摆动送入雏形模0105的实心料滴通过雏型模0105、口模0103、冲头0102由实心料滴形成空心玻璃料泡0201，保压，动作完成依次回位，测力传感器的工作任务是测量冲压力的大小并反馈，对冲头0102对玻璃料滴施加的作用力的大小进行控制，保证工作过程的稳定性。系统对雏形模0105、口模0103、冲头0102的温度进行当前温度检测、反馈、系统比较后对温度进行实时冷却控制，系统控制以上3伺服油缸的的停留时间对料泡与雏形模、口模、冲头的接触时间进行控制，使料泡的温度受控；

2工位0802的工作任务是将1工位0801传送来的空心料泡0201控制输送拨盘伺服直线电机向下运动至口模0103，到位后旋转拨盘0301伺服电机带动口模0103旋转，燃气与氧气混合火头0302的火焰对空心料泡0201进行强制重热，控制电-气比例阀向空心料泡0201吹气，设定延时，动作完成依次回位，在料泡0201旋转与火头0302对料泡0201加热和比例阀吹气的作用下，使空心料泡0201温度更加均匀，使料泡膨胀、延伸，使料泡的形状更趋合理；

3工位0803的工作任务是旋转伺服电机，将2工位0802传送来的温度均匀、形状完美的空心料泡0201，控制输送拨盘0301伺服直线电机向下运动至口模0103，到位后，控制旋转拨盘伺服电机带动口模0103旋转，成型模输送伺服直线电机水平运动至口模中心下端，到位后，控制开闭成型模伺服直线电机关闭成型模0401，成型模0401关闭后，控制电-气比例阀向料泡0201吹气，在成型模0401内冷却定型，动作完成依次回位，使料泡形成玻璃器皿身部无合封线产品；

4工位0804的工作任务是将3工位0803传送来的已成型的玻璃制品0403作进一步的定型冷却使之产品更稳定；

5工位0805的工作任务是旋转伺服电机，将4工位0804传送来的已定型的产品0403，控制升降接送产品伺服电缸向上运动至产品下端，到位后，控制开闭气缸打开口钳0104，产品从口模0103上自由落入接盘0601中，控制升降接送产品伺服电缸向下回位，到位后，控制递送机械手摆动伺服电机摆动，使摆臂一端在接盘产品的上部位置，另一端在输送线托架的上部位置，控制递送机械手的升降伺服电缸向下运动，到位后，同时控制电动夹爪一端闭爪拾取产品，一端开爪释放产品，动作完毕后，控制升降递送产品伺服电缸向上运动，到位后，控制摆动伺服电机摆动，输送线驱动伺服电机旋转一个工位；

6工位的工作任务是将5工位0805传送来的已卸掉产品的空口模0103进行冷却，再进行下一个循环；

产品输送线0903的工作任务是将在5工位0805已成型的玻璃产品，由递送机械手递送到输送链产品托架上，输送链将产品一个一个输送到退火炉。

系统控制伺服直线电机运动曲线使冲头从下行程起点向上加速度运动将料碗下部的玻璃液吸入料碗，产生料滴的头部形状。此刻流料孔处的玻璃液被拉长，直径变细，系统控制2套剪切直线电机的运动位置、速度及运动曲线与料滴冲压机构的位置、速度运动曲线建立的相互关系；系统控制通过两者之间的数据交换实现其同步关系，在料滴最细部使两剪刀刃搭接并掩蔽剪切成单个料滴0201；

系统控制直线电机运动使冲头改变速度匀速运动产生料滴的头部形状；

系统控制直线电机运动使冲头到达上行程终点；控制延时时间形成料滴的中间部位，此时由于冲头不运动，冲头已无吸力，料滴因自重而延伸从料碗孔中缓慢流出；

延时时间到，系统控制直线电机向下直线匀速运动使料滴继续延伸，并在冲头的作用下玻璃液被冲挤出料碗孔；

系统控制直线电机向下运动的加速度，快速挤出玻璃形成料滴的尾部……如此循环往复；

成型机使用执行元件位置信号与执行元件之间位置信号建立的关系控制方式控制或运用执行元件速度位置与执行元件之间的速度位置建立的关系互相不干涉使用通用运动控制方法控制，机电一体玻璃自动成型机0工位0809旋转伺服电机接到第一个剪切信号，设定延时、延时时间到，系统控制0工位旋转伺服电机使送料管从原点0位0809逆时针摆向1号成型机0807的1工位雏0801形模的上方使料滴进入雏形模0105，设定延时、时间到，系统控制0工位0809旋转伺服电机摆回原点0位，接到第二个剪切信号，设定延时、时间到，系统控制0工位0809旋转伺服电机从原点0位0801顺时针摆向2号成型机08081工位雏形模0801的上方使料滴进入2号机08081工位0801雏形模0105，设定延时、时间到，系统控制0工位0809旋转伺服电机摆回原点0位，接到第三个剪切信号再向1号机08071工位0801送料……如此循环往复；

1工位0801接到0工位0809回原点0位的信号，系统控制顶升伺服油缸垂直向上直线运动顶起口模少许，压边伺服油缸，接到顶升伺服油缸到位信号；系统控制压边伺服油缸垂直向下运动压紧口模0103，控制冲头0102伺服油缸接到压边伺服油缸到位信号；系统控制冲头0102伺服油缸垂直向下穿过口模0103中心挤压实心玻璃料滴使之成为空心玻璃料泡0201，瓶口一次成型并镶嵌在口模上，设定保压延时，时间到，系统控制冲压伺服油缸垂直向上回原点，压边伺服油缸接到冲压回原点信号，系统控制压边伺服油缸垂直向上回原点，顶升伺服油缸接到压边回原点信号，系统控制顶升伺服油缸垂直向下回原点，（2号机0808动作与1号机0807动作相同、2个间歇旋转转盘旋转方向相反、工艺相同、分配料滴时间不同，为便于叙述以1号机说明），1号机0807间歇旋转转盘接到顶升伺服油缸回原点的信号及系统检测2、3、4、5、6各执行机构回原点的信号，控制间歇旋转伺服电机旋转60°将口模连同空心料泡传送至2工位0802；

2工位0802，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统同时控制输送火头0302伺服电缸垂直向上运动、输送拨盘直线电机垂直向下运动，旋转拨盘伺服电机接到输送拨盘直线电机到位，系统按程序已设定的角速度、角位置，旋转圈数，控制旋转拨盘0301伺服电机旋转，控制停在原点，系统按程序已设定的吹气时间、节奏、节拍、时刻，控制电-气比例阀向瓶口吹气，输送拨盘伺服直线电机接到旋转拨盘伺服电机旋转停止信号，系统控制输送拨盘伺服直线电机回原点，输送火头0302伺服电缸，设延时，时间到，输送火头伺服电缸回原点；

3工位0803，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统控制输送拨盘0301直线电机与输送成型模0401向下运动，输送成型模0401伺服直线电机水平运动，旋转拨盘0301伺服电机接到输送旋转拨盘0301伺服直线电机到位信号，系统按程序已设定的角速度、角位置，旋转圈数，控制旋转拨盘0301伺服电机旋转，成型模0401开闭伺服直线电机接到输送成型模0401伺服直线电机到位信号，系统控制开闭成型模伺服直线电机关闭成型模0401，电-气比例阀接到开闭成型模伺服直线电机关闭到位信号，系统按程序已设定的吹气时间、节奏、节拍、时刻，控制电-气比例阀向瓶口吹气，吹气停，系统控制成型模开闭伺服直线电机打开成型模，系统控制旋转拨盘伺服电机停止在原点，输送拨盘伺服直线电机接到旋转拨盘伺服电机停止信号，系统控制输送拨盘0301伺服直线电机回原位，输送成型模伺服直线电机接到成型模开闭伺服直线电机打开成型模的信号，系统控制输送成型模伺服直线电机回原点，喷水电磁阀接到成型模回原点信号，系统控制电磁阀打开，向成型模内喷水，设定延时，时间到，系统控制电磁阀停，另一个成型模动作与第一个成型模动作相同，交替工作完成工艺要求的动作，如此循环往复；

4工位0804，接到间歇旋转伺服电机到位信号，延时，冷却产品0403；

5工位0805，接到间歇旋转伺服电机到位信号，系统控制接送产品伺服电缸垂直向上运动，口钳开闭气缸接到接送产品伺服电缸到位信号，系统控制口钳开闭气缸向立柱方向拉动口钳拉板进一步压缩弹簧打开口钳0104，使产品落入产品接盘0601中，设定延时、时间到，系统控制接送产品伺服电缸垂直向下回原点，系统控制口钳开闭气缸回原点关闭口钳0104，摆动伺服电机接到接送产品伺服电缸回原点信号，系统控制递送机械手上的摆动伺服电机摆动到运动180°，使摆臂一端的电动夹爪到达产品0403的上方；另一端电动夹爪到达输送线产品托架的上方，系统控制升降递送伺服电缸垂直向下运动，两端电动夹爪接到升降递送伺服电缸到位的信号，系统同时控制两端电动夹爪一端拾取产品、一端释放产品，升降递送产品伺服电缸接到两端电动夹爪回位信号，系统控制升降递送伺服电缸垂直向上回原点，摆动伺服电机接到升降递送伺服电缸垂直向上回原点信号，系统控制摆动伺服电机摆动到不干涉处等待下一个信号进行循环，输送线上的伺服电机接到升降递送伺服电缸上升回原点的信号，系统控制输送线伺服电机旋转一个工位，等待下一个信号进行循环，如此循环往复。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法:其中：系统可程序控制1号机00807工作，2号机0808停歇或2号机0808工作，1号机0807停歇，可逐位等时运行，也可逐位不等时运行。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法:其中：可单机使用3个工位工作，120°间歇，0工位0809送料，1工位0801初成型，3工位成型，5工位卸料。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法:其中，可改变0工位0809的机械结构，在旋转伺服电机的输出端上装一转盘，以伺服电机为圆心点，在转盘边缘与接料口和雏形模上口呈120°夹角点处，3均分设花键套孔，在其中2个花键套孔内安装雏形模，雏形模0105外轮廓设花键轴与转盘上的花键套配合安装，控制系统改变程序摆动120°，通过调整0工位的控制程序，其余控制程序不变，实现移动雏形模接料在1工位初成型，也可更换伺服直线电机或伺服电缸，在1号机1工位、2号机1工位中心点与导料管中心点承三角，通过调整0工位的控制程序，其余控制程序不变，直线输送雏形模，实现移动雏形模接料在1工位初成型。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法:其中，间歇旋转转盘可改变机械结构，转盘中心孔内固定安装轴承、花键套，立柱花键轴整体安装，在两端设顶升板并安装2件顶升伺服电缸或伺服油缸，使转盘即可上下运动又可旋转运动，通过调整转盘的控制程序，使1工位雏形模不顶升，2工位火头不升起，3工位不水平输送成型模，5工位接盘不升起，其余程序不变，便可实现转盘即可上下运动的成型，又可旋转运动输送料泡及产品的口模输送方法。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法:其中，1号机、2号机各6套口钳，在口钳后端每套口钳装配一伺服电缸或伺服直线电机与口钳连接，每一伺服电缸或伺服直线电机的动力和通信信号配线各通过滑环分别连接各驱动器，通过调整口钳开闭的控制程序，系统使用位置模式和力矩模式分别控制每一口钳的开闭，其余程序不变，便可实现新一种的口钳开闭形式。

机电一体玻璃器皿自动成型生产线成型工艺及控制方法：其中，间歇旋转转盘，可改变机械结构，在各转盘上平面边缘处铺设圆环形直线电机定子，在定子两侧各设1条圆环形导轨，导轨上安装4件滑块，每件滑块安装一座板，座板下平面安装动子，动子与定子保持气隙，各与每一滑块固定连接，每一座板上安装口钳，口模套装在口钳内，口钳后端安装口钳开闭执行元件，4件动子的动力配线通过各滑环与各驱动器连接，圆环形定子一侧安装圆环形磁栅尺或光栅尺，通信信号配线连接驱动器，通过调整转盘的控制程序，系统控制每一动子独立驱动，其余程序不变，便可实现一种新的可旋转运动输送料泡及产品的形式。

对于机器控制的理解，它本身也是一种很好的系统设计方法论，运动控制是由不同的状态来实现切换的，回零、连锁、连续运动、同步运动、间歇运动、急停、停止、待机，如果我们去理解机器的话，我们会发现不管是多么复杂的机器，其本身的过程均是由PLCopen所定义的不同状态构成的，并且进行切换，那么，我们可以使用PLCopen的状态机思想来开发设备的运动控制过程。

复杂任务处理能力，面向复杂控制任务的可编程计算机控制器采用分时多任务的实时操作系统来实现对不同任务的处理，这些任务包括逻辑、液压、显示、CNC和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。

运动控制在这里扮演重要的角色：

运动控制带来的柔性：运动控制首先是提供了高精度和高速的生产，然而，这远远不是高性能伺服系统带给机器的作用，通过简单的参数设置，不同的剪切、瓶子的类型均可实现变换，而这一切自动来自于软件，对生产工艺、操作流程、配方以软件的形式进行了封装，不仅使得操作变得更为简单，也使得其核心竞争力得以以软件形式保存，软件让同一硬件平台实现了最大的可能性，即使采用同样控制系统硬件平台，我们仍然发现设备之间的差异化，这就是发挥了软件的能力—通过软件的设计使得操作变得简单，使得原有硬件基础上更友好的机器操作，更智能的设备实现。实现整体的模块组合，每个模块仅需通过配置即可完成独立的单元开发，并最终构成及其的运动协同控制，而这一切通过控制自动来完成。运动控制可以被理解为一种运动关系，依赖于某个虚拟的主轴，这个虚拟的轴可以是一个实际存在的轴、一个编码器，也可以是一个模型。轴和轴之间的速度和位置可以建立起相互的关系，而系统将通过轴与轴之间的数据交换来实现其同步关系，这里的关系可以是电子齿轮或者电子凸轮形式的。两个轴之间的速度比喻曲线关系是一个数学问题，当这个模型被建立后，就可以通过通信进行稳定的维持。所有的运动控制关系或者整个机器的运动关系，最终会被分解为直线和曲线的问题，这使得运动控制变得简单。所有机器的传动过程被理解为状态的切换。这种状态的切换很灵活，可以是外部触发逻辑，也可以是内部的软逻辑，还可以以时间和伺服来触发。与传统的脉冲、模拟量方式的运动控制相比，这种控制理念提供了更大的可能性和灵活性的设计，复杂的运动在这里都可以轻松地实现。如此一来，智能的含义在这里就得到了体现。你无需知道如何去实现具体的补偿和切换，你需要关心的是：你希望满足的工艺过程是怎样的，如何能够设计更好的过程提升产品的加工质量和效率，以及如何设计工艺来节省材料。

以上所述的所述实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非是对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。