一种酿酒窖池起料机器人的制作方法

本发明涉及智能设备，具体地说是一种酿酒窖池起料机器人。

背景技术

在酿酒行业中，通常需对酿酒料进行窖池发酵等工艺处理，现有方法是当窖池内的酿酒料发酵好后，由人工用铲子将酿酒料铲起来完成起料操作，将酿酒料转入下一道工序，这种方式极为费工费时，而且工人的劳动强度极大，生产效率低，且不卫生。

技术实现要素：

本发明的目的就是提供一种结构新颖、智能化程度高、起料时对物料无损伤、生产效率高、卫生环保、安全可靠的酿酒窖池起料机器人。

为达到上述目的，本发明包括中央控制室、起料组件、蜗轮蜗杆减速机、蜗轮蜗杆减速机支座、伸缩机构、驱动组件、带轮箱、提升组件、控制线一、从动轮组件、控制线二、随车电控箱、通讯电缆三、通讯电缆四、控制线三、控制线四、控制线五、三维视觉传感器和两根导轨，所述中央控制室中设有无线发射端，所述起料组件包括连接座、转盘、起料斗驱动控制箱和两个对称设置的起料机构，所述起料机构包括电缸、转轴i、吊座、弧形起料斗、转轴ii、连杆和转轴iii，所述连接座的下部对称设有耳板，所述驱动组件包括行走驱动电机减速机、主动轮转轴、主动轮、主动轮座和连接板i，所述提升组件包括带轮驱动电机减速机、带轮驱动电机减速机支座、轴承座、两个带轮、两根皮带、传动轴和两个吊环，所述从动轮组件包括连接板ii、从动轮座、从动轮和从动轮转轴，所述随车电控箱包括无线接收端、通讯电缆一、plc可编程控制器、通讯电缆二和工业控制pc机，所述伸缩机构由若干个横截面尺寸依次减小且依次套接并可相对滑动的空心方管组成，所述连接座的上端焊装于转盘的底部，所述三维视觉传感器装于连接座的下端面的中部，所述吊座焊装于转盘的底部，所述电缸的上端通过转轴i与吊座连接，所述转轴iii穿装于连接座下部的耳板的孔中，所述转轴iii的两端分别通过平键联接与弧形起料斗及连杆连接，所述电缸的上端通过转轴ii与连杆连接，所述转盘的上端与蜗轮蜗杆减速机下部的输出端连接，所述蜗轮蜗杆减速机的上端与蜗轮蜗杆减速机支座的下端面连接，所述两个吊环焊装于蜗轮蜗杆减速机支座的上端面的中部，所述蜗轮蜗杆减速机支座通过伸缩机构与带轮箱连接，所述连接板i焊装于带轮箱的右侧面的中部，所述主动轮座装于连接板i的底部，所述行走驱动电机减速机装于主动轮座上，所述主动轮装于行走驱动电机减速机的输出轴上，并且所述主动轮装于右边的导轨上，所述带轮驱动电机减速机支座装于带轮箱的左侧面的上部，所述带轮驱动电机减速机装于带轮驱动电机减速机支座上，所述轴承座装于带轮箱的右侧面的上部，所述传动轴穿装于带轮箱的孔中，所述传动轴的左端插入带轮驱动电机减速机的输出轴的孔中，并且所述传动轴的右端与轴承座连接，所述两个带轮装于传动轴的中部，每个所述带轮通过皮带与吊环连接，所述连接板ii焊装于带轮箱的左侧面的中部，所述从动轮转轴穿装于从动轮座的孔中，所述从动轮座装于连接板ii的底部，所述从动轮装于从动轮转轴上，并且所述从动轮装于左边的导轨上，所述随车电控箱装于带轮箱的左侧面的下部，所述起料斗驱动控制箱装于转盘上，所述无线接收端通过通讯电缆一与plc可编程控制器连接，所述工业控制pc机通过通讯电缆二与plc可编程控制器连接，所述带轮驱动电机减速机通过控制线一与工业控制pc机连接，所述行走驱动电机减速机通过控制线二与工业控制pc机连接，所述蜗轮蜗杆减速机通过控制线三与工业控制pc机连接，所述工业控制pc机通过通讯电缆三与三维视觉传感器连接，所述起料斗驱动控制箱通过通讯电缆四与plc可编程控制器连接。

本发明由于采用了由中央控制室、起料组件、蜗轮蜗杆减速机、蜗轮蜗杆减速机支座、伸缩机构、驱动组件、带轮箱、提升组件、控制线一、从动轮组件、控制线二、随车电控箱、通讯电缆三、通讯电缆四、控制线三、控制线四、控制线五、三维视觉传感器和两根导轨组成的结构，采用这样的结构后，通过中央控制室发出指令控制plc可编程控制器进行相关操作，而采用的三维视觉传感器可快捷地获取窖池内酿酒料的三维信息，这些三维信息经工业控制pc机处理后传给plc可编程控制器，然后由plc可编程控制器发出指令控制驱动组件、提升组件、蜗轮蜗杆减速机及起料组件协调动作，来完成起料操作，所采用的提升组件可控制弧形起料斗的垂直位置，所采用的蜗轮蜗杆减速机可控制弧形起料斗的周向位置，所采用的驱动组件可控制弧形起料斗的平移位置，所采用的起料组件可控制弧形起料斗作翻斗动作，并可根据需要选择单斗或双斗动作，所采用的由若干个横截面尺寸依次减小且依次套接并可相对滑动的空心方管组成的伸缩机构，刚度大，可提高稳定性，并可有效防止在进行伸缩动作时发生转动。本发明结构新颖，智能化程度高，起料时对物料无损伤，生产效率高，卫生环保，安全可靠。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本发明包括中央控制室1、起料组件2、蜗轮蜗杆减速机3、蜗轮蜗杆减速机支座4、伸缩机构5、驱动组件7、带轮箱8、提升组件9、控制线一13、从动轮组件14、控制线二15、随车电控箱16、通讯电缆三17、通讯电缆四18、控制线三19、控制线四30、控制线五31、三维视觉传感器32和两根导轨6，所述中央控制室1中设有无线发射端1a，所述起料组件2包括连接座22、转盘23、起料斗驱动控制箱24和两个对称设置的起料机构21，所述起料机构21包括电缸211、转轴i212、吊座213、弧形起料斗214、转轴ii215、连杆216和转轴iii217，所述连接座22的下部对称设有耳板221，所述驱动组件7包括行走驱动电机减速机71、主动轮转轴72、主动轮73、主动轮座74和连接板i75，所述提升组件9包括带轮驱动电机减速机91、带轮驱动电机减速机支座92、轴承座94、两个带轮93、两根皮带95、传动轴97和两个吊环96，所述从动轮组件14包括连接板ii141、从动轮座142、从动轮143和从动轮转轴144，所述随车电控箱16包括无线接收端161、通讯电缆一162、plc可编程控制器163、通讯电缆二164和工业控制pc机165，所述伸缩机构5由若干个横截面尺寸依次减小且依次套接并可相对滑动的空心方管组成，所述连接座22的上端焊装于转盘23的底部，所述三维视觉传感器32装于连接座22的下端面的中部，所述吊座213焊装于转盘23的底部，所述电缸211的上端通过转轴i212与吊座213连接，所述转轴iii217穿装于连接座22下部的耳板221的孔中，所述转轴iii217的两端分别通过平键联接与弧形起料斗214及连杆216连接，所述电缸211的上端通过转轴ii215与连杆216连接，所述转盘23的上端与蜗轮蜗杆减速机3下部的输出端连接，所述蜗轮蜗杆减速机3的上端与蜗轮蜗杆减速机支座4的下端面连接，所述两个吊环96焊装于蜗轮蜗杆减速机支座4的上端面的中部，所述蜗轮蜗杆减速机支座4通过伸缩机构5与带轮箱8连接，所述连接板i75焊装于带轮箱8的右侧面的中部，所述主动轮座74装于连接板i75的底部，所述行走驱动电机减速机71装于主动轮座74上，所述主动轮73装于行走驱动电机减速机71的输出轴上，并且所述主动轮73装于右边的导轨6上，所述带轮驱动电机减速机支座92装于带轮箱8的左侧面的上部，所述带轮驱动电机减速机91装于带轮驱动电机减速机支座92上，所述轴承座94装于带轮箱8的右侧面的上部，所述传动轴97穿装于带轮箱8的孔中，所述传动轴97的左端插入带轮驱动电机减速机91的输出轴的孔中，并且所述传动轴97的右端与轴承座94连接，所述两个带轮93装于传动轴97的中部，每个所述带轮93通过皮带95与吊环96连接，所述连接板ii141焊装于带轮箱8的左侧面的中部，所述从动轮转轴144穿装于从动轮座142的孔中，所述从动轮座142装于连接板ii141的底部，所述从动轮143装于从动轮转轴144上，并且所述从动轮143装于左边的导轨6上，所述随车电控箱16装于带轮箱8的左侧面的下部，所述起料斗驱动控制箱24装于转盘23上，所述无线接收端161通过通讯电缆一162与plc可编程控制器163连接，所述工业控制pc机165通过通讯电缆二164与plc可编程控制器163连接，所述带轮驱动电机减速机91通过控制线一13与工业控制pc机165连接，所述行走驱动电机减速机71通过控制线二15与工业控制pc机165连接，所述蜗轮蜗杆减速机3通过控制线三19与工业控制pc机165连接，所述工业控制pc机165通过通讯电缆三17与三维视觉传感器32连接，所述起料斗驱动控制箱24通过通讯电缆四18与plc可编程控制器163连接。

本发明中的提升组件还可根据实际需要采用链条链轮提升结构、钢丝绳提升结构、齿轮齿条提升结构、电缸提升结构、液压缸提升结构、气缸提升结构等形式替代，这些变化均落在本发明的保护范围之内；另外，本发明不只限于酿酒行业，还可应用于酱油及其它食品等行业的起料作业中。