分离装置以及分离方法与流程

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种分离装置以及分离方法。


背景技术：

2.人体的头发也像人体的其它组织一样能够进行移植，头发的移植需要将带有毛囊的头皮组织一并完整切取，脱离头皮原来的位置，然后分离成单个毛囊，移植到能够接受头发毛囊的位置，称为植发。目前，植发手术中通常通过专门的工作人员手动地实施单个毛囊的分离，毛囊分离操作过程中，工作人员手拿刀片在显微镜下进行切割分离，但是，人工手动分离毛囊不仅效率低下，而且高精度的分离操作容易导致工作人员疲劳，容易损伤毛囊，影响毛囊分离的质量一致性，影响植发的整体效果。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对手动分离毛囊所导致的效率和质量一致性低下的技术问题，提供一种分离装置以及分离方法。
4.本发明提供了一种分离装置，所述分离装置包括：
5.装配机架；
6.存储单元，所述存储单元设置在所述装配机架上，用于存储目标对象，所述目标对象包含至少两个单元目标；
7.采集单元，所述采集单元设置在所述装配机架上，用于获取所述目标对象在所述存储单元内的状态信息；
8.分离单元，所述分离单元设置在所述装配机架上，用于产生分离所述目标对象中不同单元目标的分离作用力；
9.位移单元，所述位移单元设置在所述装配机架上，所述位移单元与所述采集单元电连接，用于根据所述状态信息确定分离基准方位，所述位移单元与所述存储单元和所述分离单元中的至少一者控制连接，用于控制所述分离单元和所述分离基准方位相互对位，所述分离单元用于在所述分离基准方位施加分离作用力，将所述目标对象中不同的单元目标相互分离。
10.在其中一个实施例中，所述状态信息包括坐标数据、分布数据、角度数据、点云数据和颜色数据中的至少一者。
11.在其中一个实施例中，所述位移单元包括：
12.第一位移器，所述第一位移器具有第一运动轨迹，所述第一位移器与所述分离单元控制连接，用于控制所述分离单元沿着所述第一运动轨迹移动；
13.第二位移器，所述第二位移器具有第二运动轨迹，所述第二位移器与所述存储单元控制连接，用于控制所述存储单元沿着所述第二运动轨迹移动。
14.在其中一个实施例中，所述位移单元包括：
15.第三位移器，所述第三位移器具有第三运动轨迹，所述第三位移器与所述第二位
移器控制连接，用于控制所述第二位移器沿着所述第三运动轨迹移动；
16.其中，所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述第三运动轨迹均为直线且相互垂直。
17.在其中一个实施例中，所述第一位移器包括：
18.第一运动部，所述第一运动部设置在所述装配机架上，所述第一运动部具有第一回转基准轴线；
19.第二运动部，活动装配在所述第一运动部上，并可沿着所述第一回转基准轴线定轴转动，所述第二运动部具有第二回转基准轴线；
20.第三运动部，活动装配在所述第二运动部上，并可沿着所述第二回转基准轴线定轴转动，所述第三运动部具有第三回转基准轴线；
21.第四运动部，活动装配在所述第三运动部上，并可沿着所述第三回转基准轴线定轴转动，所述第四运动部具有第四回转基准轴线；
22.第五运动部，活动装配在所述第四运动部上，并可沿着所述第四回转基准轴线定轴转动，所述第五运动部与所述分离单元连接。
23.在其中一个实施例中，所述第一回转基准轴线与所述第二回转基准轴线相互垂直；和/或，所述第二回转基准轴线与所述第三回转基准轴线相互垂直；和/或，所述第三回转基准轴线与所述第四回转基准轴线相互垂直；和/或，所述第一回转基准轴线与所述第三回转基准轴线相互平行。
24.在其中一个实施例中，所述第一位移器包括：
25.吊装座；
26.运动臂，所述运动臂包括驱动器、第一运动支臂和第二运动支臂，所述驱动器设置在所述吊装座上，所述驱动器与所述第一运动支臂的一端驱动连接，用于驱动所述第一运动支臂相对于所述吊装座转动，所述第一运动臂的另一端与所述第二运动臂的一端铰接，所述第二运动臂的另一端与所述分离单元铰接；
27.其中，所述运动臂的数量为多个，多个所述运动臂用于协同控制所述分离单元沿着所述第一运动轨迹移动。
28.在其中一个实施例中，所述分离单元包括：
29.器件基座，所述器件基座具有转动轴线；
30.分离部件，所述分离部件用于产生所述分离作用力，且所述分离部件沿着所述转动轴线定轴转动装配在所述器件基座上。
31.在其中一个实施例中，所述分离作用力为切割力，所述切割力的垂直切割痕迹包含至少两条切割线段，不同所述切割线段之间具有夹角，至少两条所述切割线段的一端连接至一个汇集中心点。
32.在其中一个实施例中，所述分离部件为切割刀，所述切割刀能够产生机械切割力；和/或，
33.所述分离部件为气动刀，所述气动刀能够产生气压切割力；和/或，
34.所述分离部件为液压刀，所述液压刀能够产生液压切割力；和/或，
35.所述分离部件为激光刀，所述激光刀能够产生激光切割力。
36.在其中一个实施例中，所述存储单元包括：
37.存储器，所述存储器具有存储腔，所述存储腔用于存储目标对象，所述存储腔的数量为多个，多个所述存储腔线性轨迹排列，且所述线性轨迹与所述第二运动轨迹形状相同。
38.在其中一个实施例中，所述分离装置包括：
39.冷冻单元，所述冷冻单元具有冷冻空间，所述冷冻空间用于对目标对象实施冷冻处理。
40.本发明还提供了一种分离方法，基于所述分离装置，包括如下步骤：
41.将冷冻处理后的目标对象置于存储单元内；
42.获取所述目标对象在所述存储单元内的状态信息；
43.根据所述状态信息确定分离基准方位，控制所述分离单元和所述分离基准方位相互对位；
44.利用所述分离单元在所述分离基准方位施加分离作用力，将所述目标对象中不同的单元目标相互分离。
45.上述分离装置以及分离方法中，能够实现毛囊分离的全自动化，提高植发手术中毛囊分离操作的效率、提高毛囊分离操作的精度，降低毛囊分离过程中的损伤率、保证分离工作质量的稳定性，避免工作人员因长时间疲劳工作降低毛囊分离的质量，保证了毛囊分离的质量一致性，也有效地降低了植发手术的人力成本。
附图说明
46.图1为本发明一个实施例提供的分离装置的结构示意图；
47.图2为本发明一个实施例提供的位移单元的结构示意图；
48.图3为本发明另一个实施例提供的位移单元的结构示意图；
49.图4为本发明又一个实施例提供的位移单元的结构示意图；
50.图5为本发明一个实施例提供的第二位移器和第三位移器的结构示意图；
51.图6为本发明一个实施例提供的分离单元的结构示意图；
52.图7为如图6所示的分离单元的局部结构示意图；
53.图8为如图6所示的分离单元的爆炸结构示意图；
54.图9为本发明一个实施例提供的切割刀的结构示意图；
55.图10为如图9所示的垂直切割痕迹的结构示意图；
56.图11为本发明另一个实施例提供的切割刀的结构示意图；
57.图12为如图11所示的垂直切割痕迹的结构示意图；
58.图13为本发明一个实施例提供的气动刀的结构示意图；
59.图14为本发明一个实施例提供的激光刀的结构示意图；
60.图15为本发明一个实施例提供的存储单元的第一结构示意图；
61.图16为本发明一个实施例提供的存储单元的第二结构示意图。
62.附图标号：
63.1000、装配机架；2000、存储单元；3000、采集单元；4000、分离单元；5000、位移单元；
64.2100、存储器；2110、存储腔；
65.4100、器件基座；4200、分离部件；
66.4210、垂直切割痕迹；4210a、切割线段；4220、切割刀；4230、气动刀；4240、激光刀；
67.4221、夹持瓣；4222、锁紧帽；4231、线形孔；4241、激光头；
68.5100、第一位移器；5200、第二位移器；5300、第三位移器；
69.5100a、第一运动轨迹；5200a、第二运动轨迹；5300a、第三运动轨迹；
70.5110、第一运动部；5120、第二运动部；5130、第三运动部；5140、第四运动部；5150、第五运动部；
71.5110a、第一回转基准轴线；5120a、第二回转基准轴线；5130a、第三回转基准轴线；5140a、第四回转基准轴线；
72.5160、吊装座；5170、运动臂；
73.5171、第一运动支臂；5172、第二运动支臂。
具体实施方式
74.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
75.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
76.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
77.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
78.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
79.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施
方式。
80.参阅图1所示，本发明一实施例提供了一种分离装置，所述分离装置包括装配机架1000、存储单元2000、采集单元3000、分离单元4000和位移单元5000，装配机架1000作为装配基础，装配机架1000能够将存储单元2000、采集单元3000、分离单元4000和位移单元5000集中装配，形成整体的装置。装配机架1000可以采用多种结构形式，例如可以采用包含底座、支架、吊架等多种部件构成，根据存储单元2000、采集单元3000、分离单元4000和位移单元5000之间的功能配合将存储单元2000、采集单元3000、分离单元4000和位移单元5000集中装配分别装配在装配机架1000合适的位置，使存储单元2000、采集单元3000、分离单元4000和位移单元5000之间的装配位置能够形成协调配合，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
81.所述存储单元2000用于存储目标对象，所述目标对象包含至少两个单元目标，目标对象包括植发手术中从头部取下的带有毛囊的人体组织，因为带有毛囊的人体组织在取下后需要将毛囊与其他无用的组织分离，或者一块组织中可能会同时连带多株毛囊，因此需要将一块组织中的多株毛囊相互分离，使植发所需的移植毛囊处于单株的状态，所以目标对象中包含的至少两个单元目标，表示一块组织中含有多株毛囊，目标对象对应一块组织，单元目标对应单株毛囊。
82.除此之外，目标对象包含至少两个单元目标，也可以指代其他需要分离的对象，从而应用于除植发手术以外的其他分离工作，在此不做限定。
83.所述采集单元3000用于获取所述目标对象在所述存储单元2000内的状态信息，所述分离单元4000用于产生分离所述目标对象中不同单元目标的分离作用力，所述位移单元5000与所述采集单元3000电连接，用于根据所述状态信息确定分离基准方位，所述位移单元5000与所述存储单元2000和所述分离单元4000中的至少一者控制连接，用于控制所述分离单元4000和所述分离基准方位相互对位，所述分离单元4000用于在所述分离基准方位施加分离作用力，将所述目标对象中不同的单元目标相互分离。
84.采集单元3000可以采用多种形式，例如采集单元3000可以采用一个或多个相机、镜头等，因此采集单元3000采集的状态信息可以为图像信息，图像信息可以包含坐标数据、分布数据、角度数据、点云数据和颜色数据中的至少一者，本领域技术人员可以根据需求从图像信息中获取所需的数据内容，在此不做限定。因此，根据采集单元3000采集的状态信息，便可以获取目标对象的位置、分布、角度等状态，然后根据所获数据确定分离基准方位，其中，该分离基准方位的功能是为分离作用力提供合适的施加方向，即使分离作用力向目标对象施加后，能够成功分离目标单元中不同的单元目标，相当于为分离作用力的施加提供指引，分离基准方位包含了方向、角度和位置等指引内容，在三维空间内对分离作用力的施加提供指引。
85.分离基准方位被确定后，所述位移单元5000可以主动地控制所述分离单元4000和所述分离基准方位相互对位，相互对位表示为控制分离单元4000沿着分离基准方位所指引的方向、角度和位置等内容，使分离单元4000能够在所述分离基准方位施加分离作用力(或理解为分离单元4000能够沿着分离基准方位施加分离作用力)，将所述目标对象中不同的单元目标相互分离。
86.位移单元5000可以采用多种形式，在其中一个实施例中，所述位移单元5000包括
第一位移器5100和第二位移器5200，第一位移器5100的功能是控制分离单元4000移动，所述第一位移器5100具有第一运动轨迹5100a，所述第一位移器5100与所述分离单元4000控制连接，用于控制所述分离单元4000沿着所述第一运动轨迹5100a移动，第二位移器5200的功能是控制存储单元2000移动，所述第二位移器5200具有第二运动轨迹5200a，所述第二位移器5200与所述存储单元2000控制连接，用于控制所述存储单元2000沿着所述第二运动轨迹5200a移动。
87.需要说明的是，第一运动轨迹5100a、第二运动轨迹5200a可以是直线轨迹、弧线轨迹、以及二维空间或三维空间内形成的复杂路径轨迹，多种轨迹形式可以为分离单元4000、存储单元2000的运动提供多样化的移动需求，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
88.位移单元5000可以包含第一位移器5100和第二位移器5200之中的任意一者，或者位移单元5000可以包含第一位移器5100和第二位移器5200两者，当位移单元5000包含第一位移器5100和第二位移器5200之中的任意一者时，相当于所述位移单元5000能够通过第一位移器5100或第二位移器5200与所述存储单元2000和所述分离单元4000中的一者控制连接，单独控制存储单元2000向分离单元4000运动，或者单独控制分离单元4000向存储单元2000运动，进而控制所述分离单元4000和所述分离基准方位相互对位。当位移单元5000包含第一位移器5100和第二位移器5200两者，相当于所述位移单元5000能够通过第一位移器5100和第二位移器5200与所述存储单元2000和所述分离单元4000控制连接，协同控制分离单元4000和存储单元2000之间的相互位置，进而控制所述分离单元4000和所述分离基准方位在合适的位置和方向相互对位。
89.除此之外，在其中一个实施例中，所述位移单元5000还可以继续包括第三位移器5300，所述第三位移器5300具有第三运动轨迹5300a，所述第三位移器5300与所述第二位移器5200控制连接，用于控制所述第二位移器5200沿着所述第三运动轨迹5300a移动。同样，第三运动轨迹5300a可以是直线轨迹、弧线轨迹、以及二维空间或三维空间内形成的复杂路径轨迹，多种轨迹形式可以为存储单元2000的运动提供多样化的移动需求，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
90.在其中一个实施例中，第一位移器5100、第二位移器5200和第三位移器5300可以形成相互协调与配合，利用第一运动轨迹5100a、第二运动轨迹5200a和第三运动轨迹5300a实现分离单元4000和存储单元2000的位移，如所述第一运动轨迹5100a、所述第二运动轨迹5200a和所述第三运动轨迹5300a均为直线且相互垂直，因此第一运动轨迹5100a、第二运动轨迹5200a和第三运动轨迹5300a能够构建出三维坐标系，位移控制的运算得以简化，使分离单元4000和分离基准方位能够快速、精准地实现相互对位。
91.第一位移器5100、第二位移器5200和第三位移器5300可以采用多种形式，例如串联形式的机械臂、并联形式的机械臂、移动模组、滑块机构以及其他能够实现位移控制的结构等，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
92.在其中一个实施例中，所述第一位移器5100可以采用机械臂形式，机械臂包括第一运动部5110、第二运动部5120、第三运动部5130、第四运动部5140和第五运动部5150，所述第一运动部5110设置在所述装配机架1000上，所述第一运动部5110具有第一回转基准轴线5110a，第二运动部5120活动装配在所述第一运动部5110上并可沿着所述第一回转基准
轴线5110a定轴转动，所述第二运动部5120具有第二回转基准轴线5120a，第三运动部5130活动装配在所述第二运动部5120上并可沿着所述第二回转基准轴线5120a定轴转动，所述第三运动部5130具有第三回转基准轴线5130a，第四运动部5140活动装配在所述第三运动部5130上并可沿着所述第三回转基准轴线5130a定轴转动，所述第四运动部5140具有第四回转基准轴线5140a，第五运动部5150活动装配在所述第四运动部5140上并可沿着所述第四回转基准轴线5140a定轴转动，所述第五运动部5150与所述分离单元4000连接。
93.因此，第一运动部5110可以利用电机等部件主动地控制第二运动部5120转动，第二运动部5120可以利用电机等部件主动地控制第三运动部5130转动，第三运动部5130可以利用电机等部件主动地控制第四运动部转动，第四运动部可以利用电机等部件主动地控制第五运动部5150转动，机械臂的第一运动部5110、第二运动部5120、第三运动部5130、第四运动部5140和第五运动部5150可以通过协调配合实现对分离单元4000的移动，使分离单元4000沿着第一运动轨迹5100a移动，例如第一运动轨迹5100a为直线轨迹时可以控制分离单元4000直线移动，例如第一运动轨迹5100a为弧线轨迹或其他复杂路径轨迹时，可以利用第一运动部5110、第二运动部5120、第三运动部5130、第四运动部5140和第五运动部5150之间的协调配合实现多样化的位移。
94.在其中一个实施例中，所述第一回转基准轴线5110a与所述第二回转基准轴线5120a相互垂直，所述第二回转基准轴线5120a与所述第三回转基准轴线5130a相互垂直，所述第三回转基准轴线5130a与所述第四回转基准轴线5140a相互垂直，所述第一回转基准轴线5110a与所述第三回转基准轴线5130a相互平行。
95.所述第一回转基准轴线5110a作为第二运动部5120的运动基准，不仅能够用来控制第二运动部5120，而且还能够基于第二运动部5120同步控制第三运动部5130、第四运动部5140和第五运动部5150发生运动，整体的运动能够表现为沿着一个弧线轨迹角度偏摆，进而控制分离单元4000沿着弧线轨迹角度偏摆，同样，所述第三回转基准轴线5130a能够基于对第四运动部5140的控制以同步控制第五运动部5150发生运动，整体的运动也能够表现为沿着另一个弧线轨迹角度偏摆，进而控制分离单元4000沿着弧线轨迹角度偏摆，因此，所述第一回转基准轴线5110a和所述第三回转基准轴线5130a通过构建出的两个弧线轨迹，可以协同控制分离单元4000在角度偏摆时相互补偿，进而保持稳定的朝向。而所述第二回转基准轴线5120a和所述第四回转基准轴线5140a能够用来控制分离单元4000上下移动，所以第一位移器5100便可以控制分离单元4000沿着第一运动轨迹5100a直线移动。
96.在其中一个实施例中，所述第一位移器5100包括吊装座5160和运动臂5170，所述运动臂5170包括驱动器、第一运动支臂5171和第二运动支臂5172，所述驱动器设置在所述吊装座5160上，所述驱动器与所述第一运动支臂5171的一端驱动连接，用于驱动所述第一运动支臂5171相对于所述吊装座5160转动，所述第一运动臂5170的另一端与所述第二运动臂5170的一端铰接，所述第二运动臂5170的另一端与所述分离单元4000铰接；其中，所述运动臂5170的数量为多个，因此，多个所述运动臂5170的驱动器同时控制多个第一运动支臂5171转动时，就能够协同配合来控制所述分离单元4000沿着所述第一运动轨迹5100a移动，运动的轨迹包括直线轨迹、弧形轨迹以及多种复杂路径轨迹等，在此不做限定。
97.在其中一个实施例中，所述分离单元4000包括器件基座4100和分离部件4200，所述器件基座4100具有转动轴线，所述分离部件4200用于产生所述分离作用力，且所述分离
部件4200沿着所述转动轴线定轴转动装配在所述器件基座4100上，所述分离部件4200的定轴转动能够形成旋转自由度，当第一运动轨迹5100a为直线轨迹时，转动轴线可以与第一运动轨迹5100a保持平行，甚至保持二者重合。分离作用力可以采用多种形式，例如分离作用力可以采用物理形式的切割力、化学形式的分解力(如分解无用组织将多株毛囊分离)等，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
98.在其中一个实施例中，所述分离作用力可以为物理的切割力，切割力具有对目标对象进行切割的效果，然后通过切割将目标对象的不同单元目标物理分离，切割力施加到目标对象上后会形成切割痕迹，切割痕迹决定了目标对象中单元目标的分离情况，限定切割力的垂直切割痕迹4210为切割力垂直于一个平面施加后形成的痕迹，因此可以限定所述切割力的垂直切割痕迹4210包含至少两条切割线段4210a，不同所述切割线段4210a之间具有夹角，至少两条所述切割线段4210a的一端连接至一个汇集中心点，因此垂直切割痕迹4210就能够预先确定出结构形式，而且还可以根据目标对象中不同目标单元的位置和数量选择不同的垂直切割痕迹4210。
99.切割力可以采用多种形式，垂直切割痕迹4210也根据切割力形式的不同对应形成，在其中一个实施例中，参阅图7和图8所示，所述分离部件4200为切割刀4220，所述切割刀4220能够产生机械切割力，切割刀4220可以通过夹持瓣4221构成的夹持缝隙固定，并利用锁紧帽4222实施锁紧，因此垂直切割痕迹4210可以根据切割刀4220的刀头形状形成，参阅图9至图12所示，切割刀4220可以采用两瓣刀头或三瓣刀头等，进而形成两条切割线段4210a构成的垂直切割痕迹4210或三条切割线段4210a构成的垂直切割痕迹4210。
100.参阅图13所示，所述分离部件4200为气动刀4230，所述气动刀4230能够产生气压切割力，因此垂直切割痕迹4210可以根据高压气体的喷出形状形成，或者所述分离部件4200为液压刀，所述液压刀能够产生液压切割力，因此垂直切割痕迹4210可以根据高压液体的喷出形状形成，无论是高压气体的喷出形状还是高压液体的喷出形状均可以通过线形孔4231来构建。
101.参阅图14所示，所述分离部件4200为激光刀4240，所述激光刀4240能够产生激光切割力，因此垂直切割痕迹4210可以根据激光射出的形状形成，如利用多个激光头4241排列构成垂直切割痕迹4210的形状。
102.在其中一个实施例中，所述存储单元2000包括存储器2100，所述存储器2100具有存储腔2110，所述存储腔2110用于存储目标对象，所述存储腔2110的数量为多个，每个存储腔2110均可以用来装载目标对象，使存储器2100可以一次性装载大量目标对象，极大的提高毛囊分离的效率。多个所述存储腔2110线性轨迹排列，且所述线性轨迹与所述第二运动轨迹5200a形状相同，例如多个所述存储腔2110排列构成的线性轨迹与所述第二运动轨迹5200a可以为直线、弧线等，在此不做限定，所述线性轨迹与所述第二运动轨迹5200a的形状匹配可以使存储器2100沿着第二运动轨迹5200a移动时能够将多个储存腔不断地递给分离单元4000，然后实现目标对象的连续分离操作，提高分离效率。
103.在其中一个实施例中，所述分离装置包括冷冻单元，所述冷冻单元具有冷冻空间，所述冷冻空间用于对目标对象实施冷冻处理，例如将带有目标对象的存储单元2000置于冷冻单元的冷冻空间中进行冷冻处理，冷冻的时间和温度可以根据需求调整，例如冷冻5至15分钟，如选择冷冻5分钟、6分钟、7分钟、8分钟、9分钟、10分钟、11分钟、12分钟、13分钟、14分
钟以及15分钟，冷冻温度可以为-10
°
至-1
°
，如选择冷冻温度为-10
°
、-9
°
、-8
°
、-7
°
、-6
°
、-5
°
、-4
°
、-3
°
、-2
°
以及-1
°
等，分离前先将毛囊进行冷冻处理可以保证目标对象的整体不易变形，尤其是针对物理分离。
104.由此可知，通过分离装置实施对毛囊的分离，能够实现分离的全自动化，提高植发手术中毛囊分离操作的效率、提高毛囊分离操作的精度，降低毛囊分离过程中的损伤率、保证分离工作质量的稳定性，避免工作人员因长时间疲劳工作降低毛囊分离的质量，保证了毛囊分离的质量一致性，也有效地降低了植发手术的人力成本。
105.本发明还提供了一种分离方法，基于所述分离装置，包括如下步骤将冷冻处理后的目标对象置于存储单元2000内，获取所述目标对象在所述存储单元2000内的状态信息，根据所述状态信息确定分离基准方位，控制所述分离单元4000和所述分离基准方位相互对位，利用所述分离单元4000在所述分离基准方位施加分离作用力，将所述目标对象中不同的单元目标相互分离。由于所述分离装置的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不再赘述，任何有关于所述分离装置的技术内容均可参考前文的记载。
106.在一个具体的实施例中，可以利用毛囊的提取装置提取带毛囊的人体组织，提取后的人体组织装载至存储单元2000中，放至-4
°
的冷冻环境中冷冻10分钟，冷冻处理后取出，将存储单元2000安装在分离装置中初始定位，启动分离装置，利用采集单元3000获取人体组织的状态信息，确定分离基准方位，然后控制分离单元4000和分离基准方位相互对位，利用分离单元4000向人体组织施加分离作用力，完成人体组织中毛囊的分离，完成了一个人体组织的分离。
107.然后可以再移动存储单元2000，使分离单元4000与下一个分离基准方位相互对位，对标下一个人体组织，重复不同人体组织的切割，分离不同人体组织的毛囊。
108.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
109.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。