核酸采样管自动夹具及核酸采样箱的制作方法

1.本技术涉及核酸采样设备技术领域，尤其涉及一种核酸采样管自动夹具及核酸采样箱。


背景技术：

2.自疫情爆发以来，咽拭子核酸检测一直是一种有效判别生物以及环境是否携带新冠病毒的有效手段，目前咽拭子核酸检测前的核酸采样工作主要依赖医务工作者穿戴防护服进行采样。
3.现有技术中，虽然出现了一些可以实现自动核酸采样或者辅助用户进行核酸采样的设备，但是目前的核酸采样设备仍无法通过装置自动抓取核酸采样管。需要医务工作者先手动拿取核酸采样管，再对核酸采样管进行发放，即医务工作者需要先提前拿取核酸采样管，待用户开始进行核酸采样时，再将核酸采样管发放给用户进行采样；在用户核酸采样之后，医务工作者再手动收回核酸采样管，并将核酸采样管手动插入到托盘中。因此，这种通过手动方式拿取和收回核酸采样管的方法，不仅增加了人力成本，还降低了核酸采样的效率，降低自助核酸采样设备的自动化水平，降低自助化核酸采样时的用户体验。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种核酸采样管自动夹具及核酸采样箱，以解决现有技术存在的增加了人力成本，降低核酸采样的效率，降低自助核酸采样设备的自动化水平，自助化核酸采样时的用户体验降低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种核酸采样管自动夹具，包括升降机构和夹具机构，升降机构包括升降电机、丝杆以及升降杆，夹具机构包括夹爪安装底座、夹爪驱动电机、齿轮以及设置在齿轮两侧的夹爪；丝杆的上端安装在升降电机内，升降电机用于带动丝杆旋转，升降杆通过内螺纹旋转安装在丝杆上，丝杆旋转时带动升降杆沿轴向运动；夹爪安装底座安装在升降杆的底部，夹爪安装底座的下方设有夹爪驱动电机，夹爪驱动电机通过齿轮与夹爪连接，每个夹爪均设有齿条，齿条与齿轮配合安装，且齿条滑动安装在夹爪安装底座的导轨上；齿轮在夹爪驱动电机驱动下旋转，并带动齿轮两侧的夹爪沿导轨做反向直线运动，以使夹爪同步夹取或者松开核酸采样管。
6.在一种可能的实现方式中，升降电机内安装有蜗轮，蜗轮通过键与丝杆连接，升降电机通过蜗轮带动丝杆做旋转运动，丝杆采用滚珠丝杠或者滑动丝杆。
7.在一种可能的实现方式中，升降杆采用内螺纹结构，升降杆通过内螺纹与丝杆配合安装，升降电机带动丝杆旋转时，将丝杆的旋转运动转变为升降杆的轴向运动，以控制升降杆沿轴向上下移动。
8.在一种可能的实现方式中，夹爪安装底座的底部与夹爪的连接部位采用导轨结构设计，连接部位呈倒u型结构，连接部位的内壁两侧对称设置有两条导轨，每条导轨内均开设有导轨沟槽。
9.在一种可能的实现方式中，夹爪采用l型结构设计，齿条的齿轮侧与夹爪驱动电机的齿轮之间相互啮合，齿条的平面侧与导轨之间滑动安装，齿条可沿导轨内的导轨沟槽滑动，夹爪通过齿条滑动安装在导轨上；齿条的齿轮侧设有一排直齿，齿轮采用直齿圆柱齿轮，齿轮用于将自身的旋转运动转变为齿条的直线运动。
10.在一种可能的实现方式中，当齿轮在夹爪驱动电机的驱动下旋转时，齿轮带动两侧的夹爪沿导轨反向移动，当两侧的夹爪同时向靠近齿轮的一侧移动时，两侧的夹爪同步夹取核酸采样管，当两侧的夹爪同时向远离齿轮的一侧移动时，两侧的夹爪同步松开核酸采样管。
11.在一种可能的实现方式中，升降机构的外侧安装有壳体，壳体的一侧设有t型导轨支座，升降机构通过壳体上的t型导轨支座滑动安装在直线导轨上，升降机构以及夹具机构可沿直线导轨滑动。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种核酸采样箱，包括箱体以及安装在箱体内的直线导轨，直线导轨上设有夹具，夹具采用如第一方面实施例中任一项的核酸采样管自动夹具，核酸采样箱安装在车辆的底盘上。
13.在一种可能的实现方式中，核酸采样箱内还安装有试管弹出舱、样本回收舱、条码扫描器和棉签存储仓，直线导轨包括第一直线导轨和第二直线导轨，第一直线导轨上安装有第一夹具，第二直线导轨上安装有第二夹具，直线导轨采用三轴直线导轨。
14.在一种可能的实现方式中，在核酸采样箱启动并开始工作后，第一直线导轨控制第一夹具移动至核酸采样管的上方，第一夹具的升降机构控制夹具机构向下移动至核酸采样管的位置，夹爪驱动电机控制夹爪夹取核酸采样管，第一直线导轨控制第一夹具将核酸采样管移动至条码扫描器的正面，第一夹具带动核酸采样管旋转完成扫码后，第一直线导轨控制第一夹具将核酸采样管放入试管弹出舱内，夹爪驱动电机控制夹爪松开核酸采样管；当样本回收舱将核酸采样管自动回收后，第二直线导轨控制第二夹具移动至核酸采样管的上方，第二夹具的升降机构控制夹具机构向下移动至核酸采样管的位置，夹爪驱动电机控制夹爪夹取核酸采样管，第二直线导轨控制第二夹具将核酸采样管收回。
15.本技术第一方面实施例提供的核酸采样管自动夹具，应用于安装在无人车上的核酸采样箱，通过升降机构和夹具机构，升降机构包括升降电机、丝杆以及升降杆，夹具机构包括夹爪安装底座、夹爪驱动电机、齿轮以及设置在齿轮两侧的夹爪；丝杆的上端安装在升降电机内，升降电机用于带动丝杆旋转，升降杆通过内螺纹旋转安装在丝杆上，丝杆旋转时带动升降杆沿轴向运动；夹爪安装底座安装在升降杆的底部，夹爪安装底座的下方设有夹爪驱动电机，夹爪驱动电机通过齿轮与夹爪连接，每个夹爪均设有齿条，齿条与齿轮配合安装，且齿条滑动安装在夹爪安装底座的导轨上；齿轮在夹爪驱动电机驱动下旋转，并带动齿轮两侧的夹爪沿导轨做反向直线运动，以使夹爪同步夹取或者松开核酸采样管。本技术实现了核酸采样管的自动夹取，无需手动拿取和收回核酸采样管，降低核酸采样的人力成本，提升核酸采样的效率以及自助核酸采样设备的自动化水平，提升自助化核酸采样时的用户体验。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的外部整体结构示意图；
18.图2是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的壳体内部结构示意图；
19.图3是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的升降杆内部结构示意图；
20.图4是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的底部结构示意图；
21.图5是本技术实施例提供的核酸采样箱的外部整体结构示意图；
22.图6是本技术实施例提供的核酸采样箱的内部整体结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
24.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如：“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。“固定”可以是指彼此连接且连接后的相对位置关系不变。本技术实施例中所提到的方位用语，例如，“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”“内”、“外”、“顶”、“底”等，仅是参考附图的方向。方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本技术实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
25.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
26.本实用新型提供一种核酸采样管自动夹具，请参阅图1、图2、图3和图4，图1是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的外部整体结构示意图，图2是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的壳体内部结构示意图，图3是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的升降杆内部结构示意图，图4是本技术实施例提供的核酸采样管自动夹具的底部结构示意图。
27.如图1至图4所示，核酸采样管自动夹具包括升降机构1和夹具机构2，升降机构1包括升降电机11、丝杆12以及升降杆13，夹具机构2包括夹爪安装底座21、夹爪驱动电机22、齿轮23以及设置在齿轮两侧的夹爪24；丝杆12的上端安装在升降电机11内，升降电机11用于带动丝杆12旋转，升降杆13通过内螺纹旋转安装在丝杆12上，丝杆12旋转时带动升降杆13旋转并沿轴向运动；夹爪安装底座21安装在升降杆13的底部，夹爪安装底座21的下方设有夹爪驱动电机22，夹爪驱动电机22通过齿轮23与夹爪24连接，每个夹爪24均设有齿条241，齿条241与齿轮23配合安装，且齿条241滑动安装在夹爪安装底座21的导轨211上；齿轮23在夹爪驱动电机22驱动下旋转，并带动齿轮23两侧的夹爪24沿导轨211做反向直线运动，以使夹爪24同步夹取或者松开核酸采样管。
28.在本技术的一些实施例中，升降机构1和夹具机构2之间采用固定连接的方式安装，升降机构1底部的升降杆13与夹具机构2顶部的夹爪安装底座21之间固定连接。升降机构1用于将升降电机11输出的扭矩转变为升降杆13的轴向作用力，以使升降杆13沿轴向上下移动，升降杆13的轴向直线运动将拉动夹爪安装底座21一起移动，通过控制升降杆13的上下移动将夹爪安装底座21移动到指定位置。
29.进一步地，夹具机构2用于在移动到指定位置后，使用夹爪驱动电机22控制齿轮23旋转，齿轮23的旋转运动将转变为齿条241的线性运动，并且当齿轮23旋转时，两个夹爪24相对于齿轮23进行反向运动，从而实现夹爪24的开合。例如，当两个夹爪24同时靠近齿轮23时，两个夹爪24之间呈闭合趋势，实现对核酸采样管的自动夹取；当两个夹爪24同时远离齿轮23时，两个夹爪24之间呈打开趋势，实现对核酸采样管的自动松开。
30.在本技术的一些实施例中，升降电机11内安装有蜗轮，蜗轮通过键与丝杆12连接，升降电机11通过蜗轮带动丝杆12做旋转运动，丝杆12采用滚珠丝杠或者滑动丝杆。
31.进一步地，升降电机11用于带动丝杆12旋转并输出扭矩，升降电机11内部的蜗轮与丝杆12之间通过键连接，蜗轮用于带动丝杠12旋转，丝杠12转动时通过螺纹结构带动嵌套在丝杠12上的升降杆13做轴向运动。在实际应用中，丝杆12可以但不限于采用滚珠丝杠或者滑动丝杆，蜗轮可以采用青铜材质进行加工得到，丝杠可以采用调制处理的钢材进行加工得到。
32.在本技术的一些实施例中，请继续参阅图3，升降杆13采用内螺纹结构，升降杆13通过内螺纹与丝杆12配合安装，升降电机11带动丝杆12旋转时，将丝杆12的旋转运动转变为升降杆13的轴向运动，以控制升降杆13沿轴向上下移动。
33.进一步地，升降杆13采用圆柱体结构，升降杆13的圆柱体内部腔体开设有内螺纹，在圆柱体内开设的螺纹高度由实际场景中上下移动的范围以及丝杆12的长度来决定。升降杆13与丝杆12之间通过内外螺纹安装在一起，当升降电机11带动丝杆12旋转时，升降杆13沿丝杆12进行轴向运动，从而控制升降杆13沿轴向进行上下移动，例如当丝杆12正向旋转时，升降杆13沿丝杆12向上移动，当丝杆12反向旋转时，升降杆13沿丝杆12向下移动。
34.在本技术的一些实施例中，请继续参阅图4，夹爪安装底座21的底部与夹爪24的连接部位采用导轨结构设计，连接部位呈倒u型结构，连接部位的内壁两侧对称设置有两条导轨211，每条导轨211内均开设有导轨沟槽。
35.进一步地，位于夹爪安装底座21底部的连接部位用于安装齿轮23两侧的夹爪24，夹爪24通过齿条241滑动安装在连接部位的内壁两侧的导轨211上。在实际应用中，本技术实施例中沿齿轮23两侧设置有两个夹爪24，两个夹爪24的l型结构共同形成一个“回”字型结构，齿轮23位于两个夹爪24的中间位置，因此齿轮23也可以称为中间齿轮。
36.进一步地，夹爪驱动电机22固定安装在夹爪安装底座21的下方中间位置，齿轮23通过齿轮轴与夹爪驱动电机22的输出端连接，夹爪驱动电机22用于输出扭矩以控制齿轮23旋转，夹爪驱动电机22可控制齿轮23的旋转方向，夹爪驱动电机22通过控制齿轮23转动，将齿轮23的旋转运动通过齿条241转变为夹爪24的直线运动。
37.在本技术的一些实施例中，请继续参阅图4，夹爪24采用l型结构设计，齿条241的齿轮侧与夹爪驱动电机22的齿轮23之间相互啮合，齿条241的平面侧与导轨211之间滑动安装，齿条241可沿导轨211内的导轨沟槽滑动，夹爪24通过齿条241滑动安装在导轨211上；齿
条241的齿轮侧设有一排直齿，齿轮23采用直齿圆柱齿轮，齿轮23用于将自身的旋转运动转变为齿条241的直线运动。
38.进一步地，齿条241既可以是夹爪24的部分组成结构，也可以是与夹爪24之间形成可拆卸连接的单独结构组件。齿条241上带有齿轮的一侧(即齿轮侧)与齿轮23之间啮合安装，齿条241上不含齿轮的一侧(即平面侧)与导轨211之间滑动安装。在实际应用中，夹爪24可以采用l型结构设计，齿条241可以认为是夹爪24的l型结构中的一个边，因此夹爪24也可以称为l型夹爪。
39.在本技术的一些实施例中，请继续参阅图4，当齿轮23在夹爪驱动电机22的驱动下旋转时，齿轮23带动两侧的夹爪24沿导轨211反向移动，当两侧的夹爪24同时向靠近齿轮23的一侧移动时，两侧的夹爪24同步夹取核酸采样管，当两侧的夹爪24同时向远离齿轮23的一侧移动时，两侧的夹爪24同步松开核酸采样管。
40.进一步地，夹爪驱动电机22用于控制齿轮23的旋转，齿轮23旋转时带动与齿轮23啮合的齿条241沿导轨211做直线运动。由于两个夹爪24的齿条241沿反方向安装在齿轮23的两侧，因此不同夹爪24的齿条241的直线运动方向相反，当一个齿条向左移动时，另一个齿条向右移动。也就是说，在齿轮23的旋转作用下，齿轮23分别控制左右两个夹爪24的齿条241同时动作，使两个齿条241沿相反的方向运动，从而带动两边的夹爪24也做反方向的直线运动。
41.进一步地，假设当齿轮23正向旋转时，齿轮23两边的夹爪24同时向靠近齿轮23一侧的方向移动，此时两边的夹爪24同步向核酸采样管施加相反的作用力，在相反的作用力下两边的夹爪24共同夹紧核酸采样管；当齿轮23反向旋转时，齿轮23两边的夹爪24同时向远离齿轮23一侧的方向移动，此时两边的夹爪24同步松开核酸采样管，核酸采样管从自动夹具中脱出。在实际应用中，通过控制夹爪驱动电机22改变齿轮23的转动方向，即可实现对核酸采样管的自动夹取和松开操作。
42.在本技术的一些实施例中，请继续参阅图2、图3和图4，升降机构1的外侧安装有壳体3，壳体3的一侧设有t型导轨支座31，升降机构1通过壳体3上的t型导轨支座31滑动安装在直线导轨上，升降机构1以及夹具机构2可沿直线导轨滑动。
43.进一步地，升降机构1的外侧使用壳体3进行包裹，壳体3可以采用长方体结构，壳体3一侧的t型导轨支座31既可以属于壳体3结构的一部分，也可以是单独安装在壳体3上的一个组件。在实际应用中，t型导轨支座31用于安装在核酸采样箱内的直线导轨上，从而将整个自动夹具滑动安装在直线导轨上。
44.根据本技术实施例提供的技术方案，在升降电机11收到控制指令后，升降电机11控制丝杆12旋转，丝杆12旋转带动升降杆13沿轴向向上或者向下移动；当升降杆13移动到指定位置后，夹爪驱动电机22控制齿轮23旋转，齿轮23旋转并带动两个夹爪24上的齿条241分别沿反方向做直线运动，两个夹爪24也随之沿相反的方向移动；当控制指令为夹取核酸采样管时，两个夹爪24同时向靠近齿轮23一侧的方向移动，两个夹爪24分别向核酸采样管施加向左和向右的作用力，核酸采样管被两个夹爪24同步抓紧；当控制指令为松开核酸采样管时，两个夹爪24同时向远离齿轮23一侧的方向移动，此时两个夹爪24远离核酸采样管，核酸采样管从两个夹爪24之间脱离。本技术实现了核酸采样管的自动化夹取操作，从而提升了核酸采样的效率以及自助核酸采样设备的自动化水平，提升自助化核酸采样时的用户
体验。
45.本技术实施例还提供了一种核酸采样箱，核酸采样箱采用箱体结构设计，用户可使用核酸采样箱进行自助核酸采样，因此核酸采样箱也可称为自助核酸采样箱。请继续参阅图5和图6，图5是本技术实施例提供的核酸采样箱的外部整体结构示意图，图6是本技术实施例提供的核酸采样箱的内部整体结构示意图。核酸采样箱包括箱体4以及安装在箱体4内的直线导轨5，直线导轨5上设有夹具，夹具采用上述任一实施例所述的核酸采样管自动夹具，核酸采样箱安装在车辆的底盘上核酸采样箱具有上述任一实施例所具有的技术效果，在此不再赘述。
46.在本技术的一些实施例中，核酸采样箱内还安装有试管弹出舱6、样本回收舱7、条码扫描器8和棉签存储仓9，直线导轨5包括第一直线导轨51和第二直线导轨52，第一直线导轨51上安装有第一夹具511，第二直线导轨52上安装有第二夹具521，直线导轨5采用三轴直线导轨。
47.进一步地，第一直线导轨51用于控制第一夹具511自动从试管摆放托盘中抓取未使用的核酸采样管，并控制第一夹具511将核酸采样管移动至条码扫描器8的正面，第一夹具511带动核酸试剂管旋转完成扫码，之后继续控制第一夹具511将核酸采样管放入到试管弹出舱6中，再由试管弹出舱6将核酸采样管从箱体4内推出，与此同时，棉签存储仓9内的棉签推出机构将棉签从棉签出口自动推出，以便用户从试管弹出舱6中取出核酸采样管以及从棉签出口取出棉签，进行自助化核酸采样。
48.进一步地，在用户采集检测样本之后，将包含检测样本的核酸采样管插入到样本回收舱7中，样本回收舱7在感应到核酸采样管后自动收回，第二直线导轨52用于控制第二夹具521自动从样本回收舱7中抓取包含检测样本的核酸采样管，并控制第二夹具521将包含检测样本的核酸采样管放入到试管摆放托盘的定位孔中，从而完成一次核酸采样过程。
49.在本技术的一些实施例中，在核酸采样箱启动并开始工作后，第一直线导轨51控制第一夹具511移动至核酸采样管的上方，第一夹具511的升降机构控制夹具机构向下移动至核酸采样管的位置，夹爪驱动电机控制夹爪夹取核酸采样管，第一直线导轨51控制第一夹具511将核酸采样管移动至条码扫描器8的正面，第一夹具511带动核酸采样管旋转完成扫码后，第一直线导轨51控制第一夹具511将核酸采样管放入试管弹出舱6内，夹爪驱动电机控制夹爪松开核酸采样管；当样本回收舱7将核酸采样管自动回收后，第二直线导轨52控制第二夹具521移动至核酸采样管的上方，第二夹具521的升降机构控制夹具机构向下移动至核酸采样管的位置，夹爪驱动电机控制夹爪夹取核酸采样管，第二直线导轨52控制第二夹具521将核酸采样管收回。
50.需要说明的是，在使用本技术实施例的核酸采样箱进行自助化核酸采样时，用户需要先移动到自助核酸采样无人车的正面，拿着预约核酸对应的二维码、条形码或者身份证，通过安装在自助核酸采样无人车上的扫码设备扫描二维码或条形码，或者利用智能读卡器对身份证进行识别，得到用户身份信息；车辆控制系统在接收用户身份信息后，控制核酸采样箱启动并开始工作，核酸采样箱开始工作后，利用第一直线导轨51控制第一夹具511依次抓取未使用的核酸采样管，并将核酸采样管移动至条码扫描器8的正面进行扫码，车辆控制系统将用户身份信息与核酸试剂管的条码信息进行绑定，在信息绑定操作完成之后，第一直线导轨51和第二直线导轨52继续控制各自的夹具进行移动和夹取，从而相互协作完
成核酸采样过程。
51.在实际应用中，箱体4的正面不仅开设有用于试管弹出舱6和样本回收舱7自由进出的舱口，还开设有用于棉签自动推出以及用于投放医废垃圾的开口。
52.需要说明的是，本技术实施例的核酸试剂管是指包含未使用试剂的采样管，核酸试剂管也可以称为一次性病毒采样管或者采集管。样本试剂管是指在核酸采样过程中，用户手持咽拭子(棉签)从咽喉部刮擦下细胞样本与组织粘液，将咽拭子插入核酸试剂管中进行折断后，此时原来的核酸试剂管中除了包含试剂外，还包含咽拭子以及检测样本，本技术实施例中将获取用户检测样本后的采样管称为样本试剂管。但需要说明的是，样本试剂管与核酸试剂管相比在结构上并未发生改变，仅仅是内容物发生了变化。
53.在实际应用中，本技术实施例用于安装核酸采样箱的车辆载体可以是无人车、新能源汽车或者汽油车等，无人车仅是本技术实施例提供的核酸采样箱在一种具体应用场景下的安装载体，本技术实施例的自助核酸采样箱不限于安装在无人车上，还可以根据实际应用场景安装在不同的车辆或非车辆载体上。
54.需要说明的是，无人车也称为自动驾驶车辆、无人驾驶车辆或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。在本技术实施例中，自助核酸采样无人车也可称为自助核酸检测无人车，名称上的替换不构成对本技术技术方案的限定。无人车一般可以分为上车体、下车体和货箱，将自助核酸采样箱作为无人车的货箱固定安装在无人车的底盘上，除此之外，底盘上还安装有各种传感器元器件。
55.根据本技术实施例提供的技术方案，本技术通过安装在核酸采样箱内的核酸采样管自动夹具，当车辆控制系统控制核酸采样箱工作时，核酸采样箱利用第一直线导轨控制第一夹具移动到未使用的核酸采样管的上方，第一夹具的升降机构控制夹具机构达到指定位置(即核酸采样管的位置)，由夹爪驱动电机控制夹爪夹取核酸采样管，随后第一直线导轨控制第一夹具将核酸采样管移动至条码扫描器处进行旋转完成扫码，第一直线导轨还控制第一夹具将核酸采样管放入到试管弹出舱中；用户在使用核酸采样箱完成自助核酸采样之后，将包含检测样本的核酸采样管插入到样本回收舱内，样本回收舱自动收回，第二直线导轨控制第二夹具从样本回收舱内自动抓取包含检测样本的核酸采样管，并将包含检测样本的核酸采样管放入到试管摆放托盘的定位孔中。本技术实施例不仅可以辅助用户进行自助核酸采样，而且无需医务工作者手动拿取和收回核酸采样管，降低核酸采样的人力成本，提升核酸采样的效率以及自助核酸采样设备的自动化水平，从而提升自助化核酸采样时的用户体验。
56.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。