用于挂车倒退辅助的挂车识别系统的制作方法

本发明涉及一种用于识别通过车辆牵引的挂车的方法，更具体地，涉及一种用于识别通过车辆上的挂车倒退辅助系统所控制的挂车、将所识别的挂车特有的挂车配置存储在挂车倒退辅助系统中、以及将存储的挂车配置应用于挂车倒退辅助系统中的控制算法的方法。

背景技术：

车辆经常被用以拉动挂车，并且对于车主而言常见的具有一辆以上的挂车。牵引挂车的车辆可配备辅助驾驶员牵引和/或倒退挂车的多个系统。这些车辆系统具有控制算法，该控制算法依赖与挂车相关的特定参数的知识，以使该算法能够恰当运行或以一种稳健的方式运行。特别地，挂车倒退辅助系统辅助驾驶员使附接有挂车的车辆转向。该挂车倒退辅助系统具有依赖特定挂车参数的控制算法，这些参数中的很多都是固定参数，诸如车辆所牵引的挂车特有的挂车标识、有效挂钩长度以及挂车总长度。

因此，为了恰当地运行，挂车倒退辅助系统必须被告知附接的挂车所特有的挂车参数并针对该挂车参数被配置。如今，为了识别挂车并将特定挂车参数输入至挂车倒退辅助系统，要求驾驶员使用人机界面(HMI)通过滚动字符、屏幕等将若干个挂车测量值输入挂车倒退辅助系统，以输入挂车倒退辅助系统的算法所需要的测量值信息、指定挂车名称等、将目标附加于挂车、校准挂车倒退辅助系统以及启用该挂车倒退辅助系统以开始使挂车倒退。

一旦挂车信息被首次输入到该系统中时，其能够被挂车倒退辅助系统保存或存储，以便驾驶员以后使用。在这种情况下，在将挂车附接至牵引车辆时，驾驶员会被要求在挂车倒退系统启动时滚动屏幕以发现并选择已经附接至车辆的合适挂车，并应用被挂车倒退辅助系统使用的正确的挂车参数。此外，挂车上的目标被用于换算(scaling)、校准以及确保挂车倒退辅助系统恰当地运行的其他功能。

与这种输入并识别挂车信息的方法相关的缺点在于：总是需要驾驶员介入，以恰当地测量必要的挂车参数，将参数正确地输入挂车倒退辅助系统以及将挂车倒退辅助系统配置成根据特定的挂车参数而运行。通常，这在附接了挂车时完成，并且驾驶员可能匆忙地输入必要信息，驾驶员可能不具有合适的装备进行必要的测量，或者驾驶员可能不恰当地输入了该信息。此外，即使驾驶员记录了相关的挂车数据，也必须在每次附接挂车时输入该数据。如果该车辆附接了不同的挂车，则驾驶员错误或驾驶员未能更新挂车倒退辅助系统中的信息会导致挂车倒退辅助系统使用防止该系统以最优性能操作的信息。

可选地，当来自挂车的线束插入车辆上的挂钩装置(hitch mechanism)时，挂车倒退辅助系统可“感测”到附接了挂车。该线束为刹车灯、转向信号灯以及车头灯供电。在与挂车牵引相关的系统中，感测到线束可理解为意味着挂车已连接。这也可用于挂车倒退辅助系统。另外，该系统可“感测”何时附接了挂车，但要求驾驶员滚动一系列可能的挂车配置来识别特定的挂车并将该挂车配置应用于挂车倒退辅助系统。与这种辨别挂车附接至车辆的方法相关的缺点在于：车辆可能配备有安装了无用标志(vanity sign)或灯的挂钩，无用标志或灯会干扰借助线束进行的挂车检测并导致“虚假”指示，或者挂车倒退辅助系统可辨别挂车已附接，但是可能无法辨别附接了哪种特定挂车，或者可能无法确认已附接了新型或不同的挂车。

在挂车倒退辅助系统中需要一种辨别挂车已附接至车辆、识别已附接至该车辆的特定挂车、将有关该附接的挂车的必要挂车参数发送给挂车倒退辅助系统、使挂车倒退辅助系统配置正确的挂车参数的方法。此外，需要为驾驶员提供命名并存储该挂车配置用于与该特定挂车相关的未来牵引事件的能力。还需要一种不依赖于驾驶员介入或不引入可能的“虚假”感测的方法。此外，还需要一种方法，这种方法在辨别并识别了挂车已附接至车辆时，检索存储的用于挂车倒退辅助系统的选择和识别的挂车配置，以便挂车倒退辅助系统的控制算法会针对通过车辆倒退的特定挂车正确地实施挂车倒退辅助功能，而不依赖于驾驶员输入、选择以及配置挂车倒退辅助系统所使用的挂车参数。

技术实现要素：

本发明提供了一种用于配置挂车倒退辅助系统的系统和方法。该系统和方法将嵌在附接至挂车的标签上的预定的挂车参数发送至挂车倒退辅助系统中的控制器。该挂车倒退辅助系统配置成使用预定的挂车参数并且配置后的挂车倒退辅助系统被启用以使用挂车参数操作。

在本发明主题的一个实施例中，位于挂车上的可读标签被车辆上的读取器识别和读取。该读取器与挂车倒退辅助系统的控制器通信并且该挂车倒退辅助系统被配置成使用从可读标签读取的预定挂车参数。

挂车倒退辅助系统可辨别从标签读取的挂车配置，并且存储在控制器存储器中的挂车配置可被选择以配置与挂车倒退辅助系统相关的控制算法。

根据本发明的一方面提供了一种针对连接至具有挂车倒退辅助系统的牵引车辆的挂车配置挂车倒退辅助系统的方法，方法包括以下步骤：将附接至挂车的标签上所嵌入的预定挂车参数，发送至牵引车辆上的挂车倒退辅助系统的控制器；利用挂车配置对挂车倒退辅助系统进行配置，挂车配置具有标签上所嵌入的预定挂车参数；以及启用挂车倒退辅助系统以利用选定的挂车配置进行操作。

根据本发明的一个实施例，发送的步骤还包括：使用牵引车辆上的RFID读取器从挂车上的RFID标签读取预定挂车参数的步骤，RFID读取器与挂车倒退辅助系统通信。

根据本发明的一个实施例，发送的步骤还包括：使用牵引车辆上的后视摄像机捕捉挂车上的标签的图像的步骤，标签具有成像于其上的快速响应码，且后视摄像机与挂车倒退辅助系统通信。

根据本发明的一个实施例，还包括以下步骤：将具有预定挂车参数的挂车配置存储在控制器的存储器中，挂车配置与附接的挂车相关；以及从存储器选择存储的挂车配置。

根据本发明的一个实施例，还包括确认所选定的挂车配置的步骤。

根据本发明的一个实施例，还包括配置标签的步骤。

根据本发明的另一方面提供了一种位于车辆中的挂车倒退辅助系统，车辆附接有挂车，其特征在于，挂车倒退辅助系统包括：控制器；附接至挂车并嵌有代表挂车参数的数据的可读标签；以及位于车辆上的读取器，读取器配置成提取数据并将数据发送至控制器以利用数据对挂车倒退辅助系统进行配置。

根据本发明的一个实施例，可读标签还包括RFID标签，并且读取器为RFID读取器。

根据本发明的一个实施例，可读标签还包括具有快速响应码图像的标签，并且读取器为后视摄像机。

根据本发明的一个实施例，可读标签是可定制的。

根据本发明的一个实施例，当利用从标签读取的数据对挂车倒退辅助系统进行了配置时，开始启用挂车倒退辅助系统。

根据本发明的一个实施例，与挂车倒退辅助系统相关的控制器还包括存储器，且代表挂车参数的数据可存储在存储器中，借此，在将挂车附接至牵引车辆并且读取器从标签提取数据时，控制器配置成从存储器识别数据并使用所存储的数据配置挂车倒退辅助系统。

根据本发明的一个实施例，当利用所存储的数据数据对挂车倒退辅助系统进行了配置时，开始启用挂车倒退辅助系统。

根据本发明的又一方面提供了一种识别通过牵引车辆被倒退的挂车的方法，方法包括以下步骤：辨别挂车与牵引车辆连接；选择存储器中存储的与辨别的挂车相关的挂车配置；以及使用所选择的挂车配置对挂车倒退辅助系统进行配置。

根据本发明的一个实施例，辨别挂车与牵引车辆连接的步骤还包括由车辆上的读取器对附接至挂车的标签进行读取，标签嵌有代表挂车参数的数据。

根据本发明的一个实施例，读取的步骤还包括使用车辆上的RFID读取器对挂车上的RFID标签进行读取。

根据本发明的一个实施例，读取的步骤还包括车辆上的捕捉标签上的快速响应码的图像的摄像机。

根据本发明的一个实施例，还包括在对挂车倒退辅助系统进行了配置时启用挂车倒退辅助系统的步骤。

附图说明

图1示出了本发明主题的一个实施例的配置有具有挂车识别能力的挂车倒退辅助系统的车辆-挂车组合；

图2示出了配置有具有针对所附接的挂车的挂车识别能力的挂车倒退辅助系统的车辆的框图；

图3是示出配置用于提供由根据本发明主题的挂车倒退辅助系统使用的信息的运动学模型的图解视图；

图4是示出与挂车倒退辅助有关的牵引线和阻力线夹角(hitch angle)与转向角之间的关系的图解视图；以及

图5是用于本发明主题的用于识别由挂车倒退辅助系统使用的挂车配置的方法的流程图。

附图中的元件和步骤是出于简化和清楚的目的而示出，并且不必根据任何特定顺序实施。例如，在附图中示出了可以同时执行或以不同顺序执行的步骤，以帮助提高为本发明的实施例的理解。

具体实施方式

虽然参照特定的说明性实施例描述了本发明的各个方面，但本发明不限于这些实施例，并且在不偏离本发明的情况下可以实施额外的修改、应用以及实施例。在附图中，相同的参考标号将用于说明相同的部件。本领域的技术人员应理解，本文提出的各种部件可以在不违背发明主题的范围的情况下改变。发明主题可针对挂车和装备有挂车倒退辅助系统的牵引车辆，该挂车倒退辅助系统具有如专利申请公开号为US2012/0271515A1的专利所描述的用于辅助挂车倒退的挂车路径曲率控制算法，其全部内容结合于此作为参考。

图1示出了牵引车辆100，该牵引车辆100连接至挂车110。挂车110可以与多种车辆系统通信，包括但不限于位于牵引车辆上的包括控制模块120的挂车倒退辅助系统105。挂车110与控制模块120之间的通信可以通过诸如线束的有线连接实现或通过无线通信实现。牵引车辆上的控制模块120提供了用于控制附接至车辆的挂车的路径曲率的挂车倒退辅助功能。在车辆和挂车的倒退操作的进程中，驾驶员使用挂车倒退转向输入装置(未在图1中示出)输入期望的挂车路径曲率。由车辆和挂车限定的系统的运动学信息被用于计算挂车的曲率与车辆的转向角之间的关系。与转向角变化对应的转向命令被用于控制车辆的转向系统，以实施转向车轮的转向角变化来获得挂车行进的特定路径。

现参照图2，描述了挂车倒退辅助系统105。挂车倒退辅助系统105包括挂车倒退辅助控制模块120、挂车倒退转向输入装置125以及牵引线和阻力线夹角检测装置130。挂车倒退辅助控制模块120连接至挂车倒退转向输入装置125和牵引线和阻力线夹角检测装置130，以允许信息在模块之间交流。挂车倒退辅助控制模块120附接至动力转向辅助系统115的动力转向辅助控制模块135，以允许信息在模块之间交流。动力转向辅助系统115的转向角检测装置140连接至动力转向辅助控制模块以向其提供信息。挂车倒退辅助系统还连接至制动系统控制模块145和动力系统控制模块150，以允许信息在模块之间交流。挂车倒退辅助系统105、动力转向辅助系统115、制动系统控制模块145以及动力系统控制模块150共同限定了根据本发明主题的实施例配置的挂车倒退辅助架构。

挂车倒退辅助控制模块120配置成从挂车倒退转向输入装置125、牵引线和阻力线夹角检测装置130、动力转向辅助控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系统控制模块150接收信息。挂车倒退辅助控制模块120(如，它的挂车曲率算法)生成车辆转向信息作为从挂车倒退转向输入装置125、牵引线和阻力线夹角检测装置130、动力转向辅助控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系统控制模块150接收的全部信息或部分信息的函数。之后，车辆转向信息被提供给动力转向辅助控制模块135，以通过动力转向辅助系统115影响车辆100的转向，从而获得用于挂车110的命令路径。

挂车倒退转向输入装置125为挂车倒退辅助控制模块120提供限定了挂车110行驶的命令路径的信息(如，挂车转向信息)。挂车转向信息可以包括与在行进的路径中的命令的改变相关的信息(如，路径曲率半径的改变)和与表明挂车沿着由挂车的纵向中心轴线限定的路径行进(即，沿着基本直线的路径行进)相关的信息。

动力转向辅助控制模块135为挂车倒退辅助控制模块120提供了有关车辆100的方向盘转角旋转位置(如，角度)和/或转向车轮的旋转位置(如，转向角)的信息。在发明主题的特定实施例中，挂车倒退辅助控制模块120可为动力转向辅助系统115的组成部件。例如，动力转向辅助控制模块135可以包括挂车倒退辅助算法，该挂车倒退辅助算法用于生成车辆转向信息作为从挂车倒退转向输入装置125、牵引线和阻力线夹角检测装置130、动力转向辅助控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系统控制模块150接收的全部信息或部分信息的函数。

与挂车110的牵引线和阻力线夹角检测部件155协作的牵引线和阻力线夹角检测装置130向挂车倒退辅助控制模块120提供涉及车辆100与挂车110之间的夹角的信息(即，牵引线和阻力线夹角信息)。该牵引线和阻力线夹角检测部件155可为专用部件，诸如附接至或整合于挂车110的表面用于由牵引线和阻力线夹角检测装置辨别的明确目的的物品。

在本文公开的内容中，来自挂车倒退转向输入装置125的信息优选地包括表征挂车行进路径的期望曲率的挂车路径曲率信息，诸如上面参照图1和图2讨论的由挂车倒退转向输入装置125所提供的。通过这种方式，接收挂车倒退信息信号的操作可以包括接收表征挂车行进路径的期望曲率的挂车路径曲率信息。接收的挂车信息被用于确定车辆转向信息。

在本文公开的内容中，用于确定车辆转向信息以提供挂车行进路径的曲率中的要求变化的操作优选地包括确定作为包含在挂车倒退信息信号之中的挂车路径曲率信息的函数的车辆转向信息。确定车辆转向信息可以通过由车辆和挂车定义的低阶运动学模型而实现。通过这种模型，可以生成挂车路径曲率与车辆的转向车轮的命令转向角之间的关系，以确定转向车轮的转向角变化，从而获得特定的挂车路径曲率。

再次参照图1以及本发明主题的一个实施例，挂车110配备有诸如电子标签18的标签，其发送(如通过射频发送)含有关于挂车110的信息的信号。由电子标签提供的信号含有关于挂车参数的信息，这些挂车参数本质上是固定不变的而且是被识别的挂车特有的，并且对挂车倒退辅助系统12是有用的，诸如唯一的挂车识别码、挂车总长度、挂钩总长度以及最大牵引能力。在本发明主题的另一实施例中，标签28为快速响应码(QRC)，其含有嵌入了有关挂车参数的信息的代码。通过标签18、28传输或者从标签18、28获得的信息为挂车参数，该挂车参数对使用运动学模型的控制算法来说是有用的，以便挂车倒退辅助系统可以根据驾驶员的需要控制挂车。

现参照图3以及用于计算挂车的行进路径曲率与牵引该挂车的车辆的转向角之间的关系的运动学模型的论述，根据本发明主题的一些实施例配置的挂车倒退辅助系统可能需要低阶运动学模型。为了获得这种低阶运动学模型，做了一些与关于车辆/挂车系统的参数有关的一些假设。这些假设的实例包括但不限于：车辆以相对较低的速度倒退该挂车；车辆和挂车的车轮具有可以忽略的滑动(如，没有滑动)；车辆和挂车的轮胎具有可以忽略的变形(如，没有变形)；车辆的致动器动态(actuator dynamics)是可以忽略的；车辆和挂车表现出可以忽略的摇晃或上下摆动(如，没有摇晃或上下摆动)。

用于由车辆302和挂车304所限定的系统的运动学模型300基于与车辆302和挂车304相关的多种参数。这些运动学模型参数包括：

δ：车辆302的前转向车轮306处的转向角；

α:车辆302的横摆角；

β:挂车304的横摆角；

γ:牵引线和阻力线夹角(γ＝β-α)；

W:车辆302的轴距；

L：挂接点308与车辆302的后轴310之间的长度；

D：挂接点308与挂车304的轴312之间的长度；

r₂：针对挂车304的曲率半径。

图3的运动学模型300示出了挂车304的轴312的中点314处的挂车路径曲率半径r2、车辆302的转向车轮306的转向角δ以及牵引线和阻力线夹角γ之间的关系。如下面的等式所示，可表述这一关系以提供挂车路径曲率κ₂，使得如果给出γ，则可以基于调节转向角δ而控制挂车路径曲率κ₂(其中，是挂车横摆率，而是挂车速度)。

或者，可表述这一关系以提供作为挂车路径曲率κ₂及牵引线和阻力线夹角γ的函数的转向角δ。

因此，针对特定车辆-挂车组合，一些运动学模型参数(如，D、W和L)是不变的并且假设是已知的。本发明主题针对用于识别附接的挂车并自动提供对该识别的挂车来说是不变的且假设已知的参数的系统和方法。V是车辆纵向速度，且g是重力加速度。K是速度相关参数，当其被设定成零时，使得转向角度的计算与车辆速度无关。例如，车辆特定的运动学模型参数可以预定义在车辆的电子控制系统中，而挂车特定的运动学模型参数可以由车辆的驾驶员输入。挂车路径曲率κ₂由驾驶员通过挂车倒退转向输入装置125的输入决定。通过使用该等式提供转向角，可以生成对应的转向命令来控制车辆的转向系统(如，它的致动器)。

图4示出了用于挂车倒退转向输入装置(如，图2中讨论的挂车倒退转向输入装置125)的挂车路径曲率函数图的实例。提供了表示挂车路径曲率(如，κ₂)的值作为从挂车倒退转向输入装置125的输出信号，该挂车路径曲率(如，κ₂)的值作为用户输入动作的函数。在该实例中，规定了挂车路径曲率与输入装置(如，手柄)处的用户输入(如，旋转量)的关系的曲线由三次函数来定义。然而，本领域技术人员应理解，本发明主题的实施例不限于挂车倒退转向输入装置处的输入(手柄旋转)的大小和/或速率与产生的挂车路径曲率值之间的任何特定函数。

再次参照图3，期望限制车辆302与挂车304达到弯折角(jackknife angle)的可能性(即，车辆/挂车系统实现弯折条件)。弯折角γ(j)指不能被车辆的最大转向输入所克服的牵引线和阻力线夹角γ，例如，车辆302的转向前轮306以最大转向角变化速率移动至最大转向角δ。弯折角γ(j)是车辆302的转向车轮306的最大车轮角、车辆302的轴距W、挂接点308与车辆302的后轴310之间的距离L以及挂接点308与挂车304的轴312之间的长度D的函数。当车辆302和挂车304的牵引线和阻力线夹角γ达到或超过了弯折角γ(j)，则必须向前拉动车辆302以减小牵引线和阻力线夹角γ。因此，为了限制车辆/挂车系统达到弯折角的可能性，优选地，在保持车辆/挂车系统的牵引线和阻力线夹角相对较小的同时，控制挂车的横摆角。

参照图3和图4，转向前轮306的转向角限制要求牵引线和阻力线夹角γ不能超过弯折角γ(j)，弯折角γ(j)也称作临界牵引线和阻力线夹角。因此，在牵引线和阻力线夹角γ不超过弯折角γ(j)的限制之下，弯折角γ(j)是在转向车轮306处于最大转向角δ(max)时保持车辆/挂车系统的圆周运动的牵引线和阻力线夹角γ。具有牵引线和阻力线夹角的圆周运动的转向角由下面的等式定义。

解出上述等式的牵引线和阻力线夹角使得弯折角γ(j)得以确定。在下面的等式中示出的解可以用于实施根据本发明主题的挂车倒退辅助功能，用于监测与弯折角相关的牵引线和阻力线夹角。

其中，

a＝L²tan²δ(max)+W²；

b＝2LD tan²δ(max)；以及

c＝D²tan²δ(max)-W²。

从以上对在通过车辆使挂车倒退期间控制挂车曲率的挂车倒退辅助系统的描述可以清楚地看到，有关被牵引的挂车的一些参数对该算法来说是重要的。例如，为了使算法更恰当地运行，系统需要知道即将被牵引的每辆挂车的有效挂钩长度、挂车总长度、挂车总宽度以及唯一标识。

再次参照图1，本发明主题是挂车识别系统10，其与挂车倒退辅助系统105集成，以辨别、识别特定挂车110并将挂车110与挂车倒退辅助系统105关联起来。系统10具有与挂车倒退辅助控制模块120无线通信或通过其他方式通信的读取器16、26。系统10还具有根据策略位于挂车110上的信息标签18、28，以便当挂车110附接至车辆100时，标签18、28处于读取器16、26的范围内从而使挂车110被辨别和识别，参数将被传送至挂车倒退辅助系统105，并将利用合适的挂车参数信息配置挂车倒退辅助系统105。

在图1所示的本发明主题的一个实施例中，读取器16为射频识别(RFID)读取器而标签18为RFID标签。RFID标签18为电子标签，其经过编程或以其他方式配置成含有需要被传送至挂车倒退辅助系统的关键的挂车参数。当挂车110连接至车辆100时，电子标签18处于电子读取器16的范围内。车辆上的电子读取器16感测来自挂车110上的电子标签18的传输，并将由电子标签18提供的信息发送至车辆100上的挂车倒退辅助控制器14。

电子标签18可由挂车制造商提供，以包括所有相关参数并在工厂中设置。在一个可选的实施例中，电子标签18可为零部件市场物品，其由挂车车主应用，在这种情况下，电子标签18是可以由挂车车主配置的。挂车车主可在将标签附接至挂车之前使该标签配置有相关的挂车信息。优选地，在挂车车主可以查阅挂车手册或对挂车进行准确测量时完成挂车配置。可配置标签18是可采用RFID写入设备编程的。RFID写入设备允许挂车车主输入并存储数据至可配置标签18，然后将标签18附接至挂车。电子标签18被配置成含有所有与挂车有关的信息并与挂车倒退辅助系统关联。当挂车附接至车辆100时，电子标签18落在电子读取器16的范围内。电子读取器16从标签18读取相关信息，且挂车倒退辅助系统能够将其自身配置为适应附接的挂车或者从存储器中获取挂车配置(如果之前使用过该挂车并且已经存储了信息)。与在附接挂车时应答提示不同，由于挂车车主在标签被附接至挂车并配置成具有相关数据之前具有充足的时间进行准确的测量并输入数据，所以产生错误的机会变小了。此外，挂车车主只需输入与可配置标签相关的挂车参数一次，因为这些参数可以链接至挂车倒退辅助系统并存储以在将来无论何时特定挂车被车辆牵引时使用，这增加了测量准确且挂车倒退辅助系统中使用合适的数据的机会。此外，由于可以从电子标签读取，挂车车主将不再需要确认哪辆挂车附接至车辆。挂车车主还可以选择将车辆、挂车和标签带给可以辅助驾驶员将标签配置成具有相关挂车信息的经销商或服务供应商。

在同样如图1所示的另一实施例中，读取器为与挂车倒退辅助系统105通信的后视摄像机26，标签28为快速响应码(QRC)。挂车倒退辅助系统105包括牵引线和阻力线夹角检测装置130，牵引线和阻力线夹角检测装置130可为追踪挂车位置的后视摄像机。该后视摄像机可用于辨别挂车110上的QRC、识别挂车110以及将挂车倒退辅助系统配置成具有挂车参数，这将消除客户使用HMI或另一接口按键(诸如方向盘上的箭头按键)通过滚动字符输入挂车的测量值和名称的需求。QRC标签28为嵌入有挂车参数信息的代码符号。后视摄像机26会拍下已附接至挂车110的QRC标签的图像。后视摄像机26将该图像发送至挂车倒退辅助系统，挂车倒退辅助系统处理该图像并解译QRC。该信息被翻译成能够被控制模块120使用的形式，以便可以被挂车倒退辅助系统105使用。

QR(快速响应)码为矩阵条形码，它是一种可放置在标签28上的光学性地机器可读图像。标签28上的图像编码有数据并由成像设备(如，摄像机26)读取。标签图像被解译以提取数据，该数据转而由挂车倒退辅助系统105使用。自定义的QRC标签可以购买到并提供给挂车车主。挂车或车辆制造商可以提供部件，挂车车主将挂车序列号或其他标识符提交(submit)给至该部件中，并且该部件配置有具有包含所有相关挂车信息的QRC的标签28。

可定制的QRC标签由客户定购并配置有客户提供的数据。可通过手机或在线与标签制造商、挂车制造商和/或车辆制造商下订单。在一个可选实施例中，客户可使得经销商或服务供应商根据特定挂车的需求配置该标签。在又一可选实施例中，可以向客户提供能够使用家庭计算机打印的不干胶标签。

可选地，机器可读代码可附加至挂车，其可与车辆一起配置，以便客户输入的挂车名称和参数可被存储在车辆上的控制器中并与附加至挂车的代码相关联。因此，当具有这一代码的挂车以后被附接至车辆时，车辆挂车管理系统会辨别该代码并将存储的数据应用于挂车角度检测和/或挂车倒退辅助。

在这两个实施例的任意一个之中，读取器16、26辨别标签18、28，接收或提取数据，以及将数据提供给挂车倒退辅助系统。当在挂车倒退辅助控制模块120处接收到挂车信息时，控制模块120会从已知挂车配置的数据库中认出该挂车或者将该挂车存储为已知挂车配置的数据库的新条目。牵引车辆普遍用于一辆以上挂车。经由通过辨别RFID标签而辨别连接至牵引车辆的挂车，可能识别已知挂车配置，引起设置、校准和倒退辅助控制以在挂车倒退辅助系统使挂车倒退时优化车辆-挂车组合的性能，而无需由驾驶员大量的输入来设置系统。

参照图5所示的流程图描述了本发明的方法400。402处配置了关于特定挂车信息的标签(RFID标签或QRC标签)，其与挂车倒退辅助系统相关。如上所述，可由挂车或车辆经销商、挂车车主完成402处的标签的配置，或者其可为必须由挂车车主定制的自定义标签。

标签在404处于适合与读取器通信的位置附接至挂车。例如，如果使用QRC标签，则必须将其放置在可通过牵引车辆上的后视摄像机读取的合适位置。类似地，如果使用RFID标签，则该标签必须放置在可通过RFID读取器读取的合适位置。

挂车在406处附接至牵引车辆并在408处启动TBA(挂车倒退辅助)系统。TBA系统可以由驾驶员使用人机界面而启动。可选地，可以在检测到挂车附接至车辆时启动TBA。在启动TBA系统后，控制器与读取器通信以在410处读取标签。通过车辆上的RFID读取器或后视摄像机在410处读取标签。

相关的挂车信息在412处发送至TBA系统。如果414处该挂车之前已存储在存储器中，则TBA系统在416处将显示已被认出的已知挂车，驾驶员将确认已认出的正确挂车，以在418处配置TBA时使用。在该可选实施例中，如果在414处挂车为新挂车，则在420处将展示给驾驶员命名和存储该挂车的配置的选项。可选地，挂车的命名可能之前已输入到RFID标签或QRC标签上，并且在检测到标签认出新挂车时自动读取和存储在挂车倒退辅助系统中。在认出附接的挂车并在418处采用合适的挂车参数配置挂车倒退辅助系统时，可在422处启用挂车倒退辅助系统。

对于挂车倒退辅助系统，识别挂车并应用已知的挂车配置在多个方面都是有利的。例如，挂车倒退辅助系统可在被牵引的特定挂车发动期间启动和校准。该系统还可以将挂车身份信息发动给其他挂车牵引系统，诸如集成的挂车制动控制器，上述其他挂车牵引系统跟踪并存储与被牵引挂车相关的数据，诸如里程、平均速度、最大速度等。在这种挂车使用概况(profile)中收集到的数据有助于安排维护以及提高挂车和牵引车辆的整体性能特性。

在前面的说明书中，已经参照具体示例性实施例描述了本发明。然而，在不偏离权利要求中所提出的本发明的范围的前提下，可以做出多种改变。说明书和附图是说明性的，而不是限制性的，并且修改应该包含在本发明的范围内。因此，本发明的范围应当由权利要求以及具有同等法律效力的文件所决定而不是仅由描述的实例决定。

例如，在任意方法或工艺权利要求中提出的步骤可以以任意顺序执行而不局限于权利要求中展示的特定顺序。等式可以利用滤波器实施，以最小化信号噪声的影响。此外，在任何装置权利要求中提出的部件和/或元件可以装配或以多种变更操作地配置，因此不局限于权利要求中所提出的特定配置。

上文参照特定实施例描述了有益效果、其他优势以及问题的解决方法；然而，任何有益效果、优势、问题的解决方法或者可以引起任何特定有益效果、优势或解决方法发生或变得更显著的元件不应构造成任意或所有权利要求的关键、需要或必要特征或部件。

术语“包含”、“包含了”、“包含有”、“具有”、“包括”、“包括了”或它们的任意变形应指代一种非排他性的包括，使得包含一系列元件的工艺、方法、物品、合成物或装置不是只包括提到的元件，还可以包括未明确列出或这些工艺、方法、物品、合成物或装置固有的其他元件。除了未具体提到的，上述的用在本发明的实践中的结构、布局、应用、比例、元件、材料或部件的其他组合和/或修改可以改变或特定地适应具体环境、制造规范、设计参数或其他操作要求，而不偏离其整体原则。