用于运行车辆的方法和装置与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的方法以及装置。此外，本发明涉及一种用于车辆的系统以及一种计算机程序产品。

背景技术：

已知电子稳定程序(esp)调节系统，其借助压力产生装置通过泵主动建立esp调节或者vaf功能所需的制动压力，并且通过多通道控制借助附属的防抱死系统(abs)调节算法保证安全的车辆制动。缩写“vaf”表示“增值功能”(valueaddedfunction)，意思是可销售的附加功能，例如驻坡起步辅助、紧急制动辅助等。

已知调节系统及其算法，其被设计为双通道系统或者四通道系统。同样已知根据所谓的选高远离和选低原理进行的轴控式判定(achsweisearbitrierung)。

技术实现要素：

以本发明为基础的任务可在于：提供一种用于运行车辆的方法，所述方法可实现借助单通道制动回路使所述车辆安全地制动或者减速。

以本发明为基础的任务也可在于：提供一种用于运行车辆的相应的装置。

以本发明为基础的任务也可在于：提供一种用于车辆的相应的系统。

另外，以本发明为基础的任务也可在于：提供一种相应计算机程序产品。

这些任务借助本发明解决。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，包括以下步骤：

-求取车轮的各自的制动附着力(kraftschluss)。

-求取对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的各自的制动附着力中哪个是最大的，

-求取，对于每个车轴而言相应的最大制动附着力中哪个是最小制动附着力，

-根据由每个车轴的相应的最大制动附着力所求取的最小制动附着力来控制预压力产生装置，使得

-所述预压力产生装置根据所求取的最小制动附着力来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得

-所述车辆相应于所调节的制动压力被减速。

根据另一个方面，提供一种用于运行车辆的装置，包括：

-处理器，

-存储器，和

-程序，其中

-所述程序被存储在所述存储器中并配置，使得所述程序可在所述处理器上被执行，其中，所述程序具有指令，用于：

-求取车轮的各自的制动附着力。

-求取对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的各自的制动附着力中哪个是最大的，

-求取，对于每个车轴而言相应的最大制动附着力中哪个是最小制动附着力，

-根据由每个车轴的相应的最大制动附着力所求取的最小制动附着力来控制预压力产生装置，使得

-所述预压力产生装置根据所求取的最小制动附着力来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得

-所述车辆能相应于所调节的制动压力被减速。

根据再一个方面，提供一种用于车辆的系统，其中，所述系统包括根据本发明的所述装置，此外还包括一个预压力产生装置，所述预压力产生装置被构造为，用于在单通道制动回路中为所述车辆的车轮调节制动压力。

根据另一个方面，提供一种带有指令的计算机程序产品，所述指令被配置用于在处理器上执行，并且当其在根据本发明所述装置的所述处理器上或者在根据本发明所述系统上执行时，所述指令促使所述装置或者说所述系统实施根据本发明的所述方法。

根据另一个方面，设置一种车辆，其包括根据本发明的所述装置或者根据本发明的所述系统。

因此，本发明尤其包括以下构思：对于所述车辆的每个车轴而言采用选高原理。所述选高原理提出，由具有最小抱死倾向、即具有最大制动附着力的车轮确定制动回路中的共同制动压力。

根据本发明，接着设置：在两个(在两个车轴的情况下，其中，本发明可任意扩展，例如设置有三、四、五或者六个车轴)选高结果中进行选低判定。所述选低判定是基于选低原理的一种判定。所述选低判定提出，由具有最大抱死倾向、即具有最小制动附着力的车轮确定制动回路中的共同制动压力。该选低判定的结果(即所求取的最小制动附着力)被用于控制所述预压力产生装置。也就是说，该选低判定的结果被用作用于所述预压力产生装置的相应控制信号的基础。

通过所述应用选高原理和选低原理的根据本发明的步骤，能以有利的方式实现：在所有车行道包括人行横道上，所述车辆的制动效率、稳定性以及操纵性达到适当妥协。因此，可实现借助预压力变化(单通道的)使所述车辆安全制动。因此，以有利的方式，更进一步提供了对可能在所述车辆中已有的esp调节系统和/或abs调节系统的冗余。在此，“esp”表示电子稳定程序，“abs”表示防抱死系统。

根据一个实施方式，所述预压力产生装置是一种制动助力器。所述制动助力器例如是一种机电式制动助力器。所述制动助力器尤其是如其在robertbosch公司研发的所谓的ibooster。

所述制动回路是单通道的制动回路，尤其是说，该制动回路使所有车轮减速或者制动。也就是说，设置为没有所述车轮的各自的单独减速。更确切的说，所有车轮借助单通道制动回路被减速或者被制动。所述调节单通道的调节控制。

根据一个实施方式设置，在减速期间，相应于所调节的制动压力，求取所有车轮的瞬时制动附着力以及一个瞬时车辆减速度，其中，当所述瞬时车辆减速度大于等于一个预定的车辆减速度阈值时，求取瞬时制动附着力中哪个是最小的，其中，根据最小瞬时制动附着力来控制所述预压力产生装置，使得所述预压力产生装置根据最小瞬时制动附着力来调节所述制动回路中的制动压力，使得所述车辆相应于所调节的制动压力进一步被减速。

由此，尤其带来保护轮胎的技术优势。尤其带来以下技术优势：当一侧车行道的抗滑性降低时，可避免突然出现的橫摆力矩。也就是说，在该实施方式中，从到达预定的车辆减速度起，就根据车宽(fahrzeugweiten)的选低原理进行所述判定。也即在粗糙车行道上进行车辆制动或车辆减速的情况下尤其是这样。也就是说，从预定的车辆减速度起，瞬时最小制动附着力就作为用于在单通道制动回路中调节制动压力的基础。所述预定的车辆减速度尤其是一个预设值，所述预设值例如在所述装置中被固定存储。

根据另一个实施方式设置，在对于每个车轴而言至多一个车轮在所述车辆减速过程中发生锁死的情况下，所述锁死是被准许的，使得所述预压力产生装置独立于所述锁死被控制，使得所述制动压力独立于所述锁死被调节。也就是说尤其是，每个车轴的一个车轮的锁死是被准许的。在此，所述制动压力独立于已被锁死的多个车轮(或已被锁死的单个车轮)被调节。

由此，尤其带来达到制动距离、稳定性和操纵性的妥协的技术优势。

所述锁死被准许，即所述制动压力独立于所述锁死被调节，尤其是说，相应于之前所求取的制动附着力以不继续改变的方式进行调节控制。所述制动压力的瞬时调节因此不受所述锁死的影响。

根据另一个实施方式设置，进行求取每个车轴的各自的最大制动附着力中哪个是最小制动附着力，其方式为从基于每个车轴的各自的最大制动附着力所形成的多个调节信号中选择一个调节信号。由此，以有利的方式优选地使判定简化并且节约计算时间，因为替代于计算用于4个单独的车轮制动器的4个调节器，而只须计算每个单独的车轮制动器的一个调节器，其中，当有4个调节器时后面必须判定4个调节器的输出结果并且判定结果可能必须返回到4个调节器中，这要求巨大的计算消耗。也就是说，根据本发明尤其通过一个调节器实现单通道的控制。即优选一个调节器控制所述车辆的所有4个单独的车轮制动器。

所述调节信号例如基于车轮速度。也就是说，例如所述调节信号是车轮速度信号。

根据再一个实施方式设置，求取对每个车轴而言相应的最大制动附着力中哪个是最小制动附着力，包括：

-求取所述车轮的各自的车轮速度，

-从所求取的车轮速度中选取最小的车轮速度，

-定义，对于每个车轴而言具有最小车轮速度的那个车轮的制动附着力是相应的最大制动附着力中的最小制动附着力。

根据一个实施方式，所述程序具有指令，以便用于执行所述用于运行车辆的方法的步骤。这在所有公开的实施方式中。

根据另一个实施方式，基于所述车轮的相应车轮转速(即基于车轮转速信息)，对所述车轮的相应的制动附着力进行求取。也就是说，根据一个实施方式，每个车轮设置有一个可检测相应车轮的车轮转速的转速检测器。基于这些车轮转速，即基于这些相应于车轮转速的车轮转速信号，各自的制动附着力就被求取。为了求取各自的制动附着力，优选地，使用一个车轴的两个车轮的车轮转速信息或者所有四个车轮的车轮转速信息，或者可选地也使用平均的车轴转速。

附图说明

下面借助优选的实施例更详细地阐释本发明。在此示出：

图1用于运行车辆的方法的流程图，

图2用于运行车辆的装置，和

图3用于车辆的系统。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101，求取车轮的各自的制动附着力。在步骤103中求取对于所述车辆的每个车轴而言，哪个车轮的相应制动附着力是最大的。在步骤105中求取，每个车轴的相应最大制动附着力中哪个是最小的制动附着力。在步骤107中，根据由每个车轴的相应最大制动附着力所求取的最小制动附着力来控制预压力产生装置，使得根据步骤109，所述预压力产生装置根据所求取的最小制动附着力来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得在步骤111中，所述车辆根据所调节的制动压力被减速。

借助所述预压力产生装置在单通道制动回路中被调节的压力，优选地如此进行调整，使得在所有车行道包括其人行横道上达到所述车辆的制动效率、稳定性和操纵性的适当妥协。在此尤其设置为，所述预压力产生装置是一种制动助力器，尤其是一种机电式制动助力器，如ibooster。本发明在此尤其特征在于：只需要仅仅作为硬件的所述预压力产生装置和一个车轴上的两个车轮的车轮转速信息或者所有四个车轮的车轮转速信息，或者可选地，还需要用于根据本发明的算法、即用于根据本发明的方法步骤的平均车轴转速。因此，以有利的方式，没必要再对单独的车轮或者单独的制动回路来控制附加的调节器。然而，尤其在进行自主/自动行驶的情况下，通过充分利用硬件-冗余例如一方面借助所述ibooster并且另一方面优选地借助esp-液压系统用于主动产生制动压力来给予对可能的安全制动的需求的支持。

图2示出用于运行车辆(未示出)的装置201。

装置201包括处理器203。此外，装置201包括存储器205。在存储器205中存储程序207。程序207被配置，用于在处理器203上被执行，其中，程序207具有指令，用于：

-求取所述车轮的各自的制动附着力。

-求取对于所述车辆的每个车轴而言所述车轮的相应制动附着力中哪个是最大的，

-求取，每个车轴的相应最大制动附着力中哪个是最小制动附着力，

-根据由每个车轴的相应最大制动附着力所求取的最小制动附着力来控制预压力产生装置，使得

-所述预压力产生装置能根据所求取的最小制动附着力来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得

-所述车辆根据所调节的制动压力被减速。

程序207包括在另外没有示出的实施方式中的指令，用于实施根据在此公开的实施方式中的至少一个实施方式的用于运行车辆的所述方法的步骤。

图3示出用于车辆(未示出)的系统301。

系统301包括根据图2中的装置201以及一个预压力产生装置303。预压力产生装置303被构造为用于在单通道制动回路中，为车辆的车轮调节制动压力。

在未示出的实施方式中，系统301包括与装置201相连接的车轮转速检测器。也就是说，装置201的车轮转速检测器的车轮转速信号是可获取的。则基于车轮转速信号尤其求取各自的制动附着力。

总结而言，本发明尤其包括以下构思：借助预压力产生装置，尤其是借助制动助力器，对于所有车轮而言在所述制动回路中进行单通道的预压力变化。在此，根据本发明设置为：对于所述预压力产生装置的控制而言，首先每个车轴应用选高原理，其中，在两个选高结果之间的控制通过选低判定来求取。