1.一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，包括转向部分、制动部分、通信模块，所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置；所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置，转向驱动装置以转动副与固定平台组成平面四连杆机构，转向电磁离合装置固定在转向驱动装置上；所述转向驱动装置包括转向电机固定架(11)、与减速器一体化的转向电机(10)、转向驱动齿轮(12)、转向驱动齿轮复位弹簧(13)、齿圈(1)，转向电机(10)固定在转向电机固定架(11)上，转向驱动齿轮(12)套接在转向电机(10)的驱动轴上，转向驱动齿轮复位弹簧(13)压紧在转向驱动齿轮(12)上，齿圈(1)固定在方向盘上并与转向驱动齿轮(12)啮合。
2.如权利要求1所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述固定平台包括二号连杆(4)、一号支架(8)、三号连杆(7)、一号连杆(6)、螺纹套筒(5)，三号连杆(7)、一号支架(8)、一号连杆(6)依次铰接，二号连杆(4)与三号连杆(7)通过螺纹套筒(5)连接，一号支架(8)固定在汽车中控面板上，二号连杆(4)及一号连杆(6)均与所述转向驱动装置转动连接。
3.如权利要求1所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述转向电磁离合装置包括一号电磁铁(19)、一号拨叉(17)、一号拨叉复位弹簧(18)、一号拨叉销(16)，一号电磁铁(19)固定在转向电机固定架(11)上，一号拨叉(17)与一号电磁铁(19)之间连接部分开有滑槽，一号拨叉复位弹簧(18)位于转向电机固定架(11)与一号拨叉(17)之间，一号拨叉(17)底端通过转动副与所述转向驱动装置的转向驱动齿轮(12)连接，一号拨叉销(16)转动连接在一号拨叉(17)上，一号拨叉(17)可绕一号拨叉销(16)定轴转动。
4.如权利要求1所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述转向驱动装置还包括角速度传感器(9)，角速度传感器(9)连接在转向电机(10)前端。
5.如权利要求1所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述制动部分包括制动驱动装置及制动电磁离合装置，制动电磁离合装置固定在制动驱动装置上；所述制动驱动装置包括与减速器一体化的制动电机(30)、制动电机固定架(22)、牙嵌离合器(26)、钢丝轮(24)、钢丝轮复位弹簧(23)，\t制动电机固定架(22)固定在驾驶室下的底盘上，制动电机(30)固定在制动电机固定架(22)上，牙嵌离合器(26)固定在制动电机(30)的驱动轴上，钢丝轮(24)与牙嵌离合器(26)啮合并空套在制动电机(30)的驱动轴上，钢丝轮复位弹簧(23)紧压在钢丝轮(24)上。
6.如权利要求5所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述制动电磁离合装置包括二号电磁铁(29)、二号拨叉复位弹簧(28)、二号拨叉(27)、二号拨叉销(25)，二号电磁铁(29)固定在制动电机固定架(22)上，二号拨叉(27)与二号电磁铁(29)之间连接部分开有滑槽，二号拨叉(27)底端通过转动副与所述制动驱动装置的钢丝轮(24)连接，二号拨叉复位弹簧(28)位于制动电机固定架(22)与二号拨叉(27)之间，二号拨叉销(25)转动连接在二号拨叉(27)上，二号拨叉可绕二号拨叉销(25)定轴转动。
7.如权利要求1所述的一种汽车自动驾驶仪执行机构，其特征在于，所述通信模块包括控制器、控制器信号发生器、控制器信号接收器、转向部分信号发生器、转向部分信号接收器、制动部分信号发生器、制动部分信号接收器，控制器分别与控制器信号发生器及控制器信号接收器通信连接，控制器信号发生器同时与转向部分信号接收器及制动部分信号接收器通信连接，转向部分信号发生器及制动部分信号发生器分别与控制器信号接收器通信连接。
8.一种汽车自动驾驶仪，其特征在于，包括环境感知单元、路径规划单元、路径跟踪单元、控制单元以及执行机构，所述执行机构包括转向部分、制动部分、通信模块；环境感知将汽车外部环境即交通状况告知路径规划单元；路径规划单元计算汽车行驶最佳路径并将汽车行驶最佳路径告知控制单元；控制单元根据汽车自身速度以及位置姿态参数，向执行机构的控制部分发送控制指令；路径跟踪单元根据汽车实际的行驶路径对汽车自动驾驶仪实现反馈控制。